Устройство для программного управления погрузочно разгрузочными механизмами

(19) (1 51) ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ ССС О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ В 44ственное объедиавтоматизации для хлопководств М,Е.Чернов8.8)етельство СССРВ 19/18 ь 1972 фельство СССРВ .19/18 ь 1986-РАВЛЯНИЯ ПОГРУЗОЧНОМЕХАНИЗМАМИ(57) Изобретение оттике и может быть и ПРОГРАММНРАЗГРУЗО осится к автом пользовано при К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Научно-проиэвокение механизации ипРоизводства машин(56) Авторское свид9 416666, кл. С 05Авторское свндетУ 1241193, кл. С 05 автоматизации погрузочно-разгрузочныхработ. Цель изобретения - повышение надежности за счет Аиксации этапов цикла погрузки-выгрузки. Задатчиком адреса задается адрес, на который необходимо направить погрузочно-разгрузочный механизм. Блок ,сравнения, сравнивает этот адрес. с кодовой комбинацией, снимаемой с датчиков верхнего или нижнего уровней, устанавливаемых на ка)кцом эта:":е сге:- лажа, в зависимости от состояния контактов датчика наличия грузов. Р результате сравнения вырабатываются сигналы "Вверх" или "Винэбл При сигнале "Равно",поступающем с выходя с блока сравнения, осуществляется управление групповыми захватами механизма, 1 ил.ГИзобретение относится к автоматике и может быть использовано, в частности, при автоматизации погрузочно- разгрузочных работ на складах стел 5 лажного типа, оснащенных кранами-штабеллерами.Пелью изобретения является повышение надежности работы за счет Фиксации этапов цикла погрузки-разгруз" 1 О ки.На чертеже представлена функциональная схема устройства.Устройство содержит датчики 1 верхнего уровня и датчики 2 нижнего уровня, расположенные в каждой ячейке стеллажа, выходами соединенные с первыми входами первого 3 и второго 4 элементов И, соединенных с первым элементом ИЛИ 5, выход которого под ключен к первому входу блока 6 сравнения, второй вход которого связан с задатчиком 7 адреса, а выход "Равно"- с элементом 8 ЗАПРЕТ, первый триггер 9, датчик 10 конечного положения 25 грузового захвата, одновибратор 11, соединенный с третьим 12 и четвертым 13 элементами И, связанными с вторым 14 и третьим 15 триггерами,инверсные выходы которых подключены 30 к пятому элементу И 16, соединенному с шестым 17 и седьмым 18 элементами И, второй 19, третий 20 и четвертый 21 элементы ИЛИ, четвертый триггер 22, датчик 23 окончания цикла погрузки-выгрузки, а также замыкающий 24 и размыкающий 25 контакты датчика наличия груза.Устройство работает следующим образом. 40После запуска устройства все триггеры устанавливаются в нулевое состояние, контакты 24, 25 датчика наличия груза - в положении, изображенном на схеме. 45Задатчиком 7 адреса задается адрес, на который необходимо направить погрузочно-разгрузочный механизм. С выхода задатчика 7 адреса этот адрес в виде двоичного числа подается на первый вход блока 6 сравнения. Адрес нахождения механизма, считываемый с адресных датчиков 1 или 2, через первый элемент И 3 или второй элемент И 4, в зависимости от наличия или отсутствия груза, и первый элемент ИЛИ 5 также в виде двоичного числа подается на второй вход блока 6 сравнения. По результатам сравнения на его выходе вырабатывается сигнал "Меньше" или "Больше", который соответственно через элементы И 17 или 18 и элементы ИЛИ 20 или 2 1 поступает на исполнительный привод механизма. По мере движения погрузочно-разгрузочного механизма на каждой адресной позиции с адресных датчиков 1 или 2 считывается кодовая комбинация сигналов, присвоенная только данному адресу, При совпадении адреса нахождения механизма с заданным адресом происходит его остановка.Предположим, происходит движение механизма с грузом к заданной адресной позиции. Так как на грузовом захвате механизма находится груз, то контакт 24 датчика наличия груза замкнут, а контакт 25 разомкнут. Следовательно, опрашиваются датчики 1 верхнего уровня поскольку на первом входе элемента И 3 " уровень "1", а на первом входе элемента И 4 - уровень "0". При достккении погрузочно-разгрузочным механизмом заданной адресной позиции на выходе "Больше" или "Меньше" блока 6 сравнения появляется нулевой сигнал и подъем или опускание механизма прекращается. Одновременно на выходе РАВНО блока 6 сравнения появляется единичный сигнал, который через элемент 8 ЗАПРЕТ поступает на тактовый С-вход первого триггера 9 и непосредственно на тактовые С-входы второго и третьего триггеров 14 и 15. Под воздействием этого сигнала у триггеров 14 и 15 подтверждается нулевое состояние, а триггер 9 устанавливается в единичное состояние, Единичный сигнал с выхода первого триггера 9 формирует команду "Вправо", вследствие чего начинается движение грузового захвата вправо до момента срабатывания датчика 10 конечного положения грузового захвата. Единичный сигнал с выхода датчика 10 гоступает на К-вход сбро" са триггера 9 и устанавливает его в нулевое состояние в результате чего двккение грузового захвата вправо прекращается, В то же время выходной сигнал датчика 10 подается на вход одновибратора 11, который формирует импульс, поступающий на входы элементов И 12 и 13. Так как на грузовом захвате механизма имеется груз, открыт будет третий элемент И 12, поэтому импульс с выхода одновибратора54 Устройство для программного управления погрузочно-разгрузочными механизмами, содержащее задатчик адре" , са, датчики верхнего и нижнего уровня, первый и второй элементы И, четыре элемента ИЛИ, четыре триггера,1 з14413 11 поступает на установочный Б-вход второго триггера 14 и перебрасывает его в единичное состояние. Вследствие этого на выходе пятого элемента И 16 устанавливается нулевой уровень,5 в результате чего запираются элементы И 17 и 18. Единичный сигнал с выхода второго триггера 14 поступает на вход третьего элемента ИЛИ 20, в результате чего формируется команда "Вниз", под действием которой начинается опускание механизма. Четвертый триггер 22 остается в нулевом состоянии, так как его тактовый С-вход реагирует на спад входного сигнала. Во время опускания происходит фиксация груза в ячейке стеллажа, и дальнейшее опускание механизма продолжается беэ груза, Следствием этого будет размыкание контакта 24 и замыкание контакта 25 датчика наличия груза. При достижении погрузочно-разгрузочным механизмом датчика 2 нижнего уровня этого же этажа на выходе Равно блока 6 сравнения вновь формируется единичный сигнал, который перебрасывает второй триггер 14 в нулевое состоя-. ние, Срабатывание первого триггера 9 не происходит, так как единичный сигнал с выхода датчика 10 блокирует элемент 8 ЗАПРЕТ, препятствуя тем самым прохождению сигнала "Равно" на тактовый С-вход первого триггера 9. Сброс в ноль второго триггера 14 вызывает изменение выходного сигнала второго элемента ИЛИ 19 из единицы в ноль, что вызывает установку чет" вертого триггера 22 в единичное состояние. Вследствие этого начинается движение грузового захвата механизма влево. При достижении грузовым захватом исходнопо положения срабатывает датчик 23 окончания цикла погрузки- выгрузки, его выходной сигнал посту 45 пает на К-вход сброса четвертого триггера 22, который перебрасывается в нулевое состояние, и движение влево прекращается. Таким образом, выполняется операция "Положить груз", механизм может быть переадресован для дальнейшей работы по программе,В случае движения механизма к за данной адресной позиции без груза контакт 24 датчика наличия груза разомкнут, а контакт 25 замкнут, В результате информация о местонахождении механизма снимается с датчиков 2 нижнего уровня. Формирование сигна" лов управления грузовым захватом механизмапроисходит описанным выше образом, только выходной сигнал одновибратора 11, появляющийся после достижения грузовым захватом крайнего.положения, поступает через четвертыйэлемент И 13 на Я-вход установки третьего триггера 15. Единичный сигналс его прямого выхода поступает начетвертый элемент ИЛИ 21. в,пеэуль"тате чего формируется команда "Вверх".Когда грузовой захват механизма достигает груза, установленного в ячейке стеллажа, замкнется контакт 24 иразомкнется контакт 25, поэтому придостижении датчиком 1 верхнего уровня этого этажа срабатывает блок 6сравнения, выходной сигнал "Равно"которого сбрасывает третий триггер.,15 в нулевое состояние, что вызываетустановку четвертого триггера 22 вединичное состояние, вследствие чегоформируется команда "Влево". При достижении грузовым захватом исходного:положения срабатывает датчик 23 окон"чания цикла, четвертый триггер 22сбрасывается в ноль, и движение влево прекращается. Таким образом выполняется операция "Взять груз",Управление вертикальным перемещением погрузочно-разгрузочного механизма в зависимости от состояниядатчихов верхнего и нижнего уровня, расположенных в каждой ячейке стеллажа,с привязкой к наличию или отсутствиюгруза на грузовом захвате механизмаисключает влияние таких возмущающихвоздеиствий, как инерционность двигателей, погрешность кинематическихсвязей, изменение условий окружающейсреды, старения элементов схемы управления и т.п вследствие чего повьппается точность позиционирования и,следовательно, надежность работыустройства. Программная реализациявсего цикла погрузки-выгрузки павы"шает производительность устройстваза счет, сокращения числа ручных операций. Формула изобретенияСоставитель А.БондаревТехред Л.Олийнык Редакторорректор М,Васильевам ин Заказ 6285/50 Тираж 8 бб ВНИИПИ Государственно по делам изобретении 113035, Москва, Ж, Родписно комитета СССРи открытийушская наб., д. 4/ роиэводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4 . 5 14413 блок .сравнения, к первому входу ко-. торого подключен выход задатчика ад" реса, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности за5 счет фиксации этапов цикла погрузки- выгрузки, в него введены замыкающий и размыкающий контакты датчика наличия грузов, датчик окончания цикла погрузки-выгрузки, датчик конечного 10 положения грузового захвата, пять элементов И, элемент ЗАПРЕТ, одновибратор, причем замыкающий и размыкающий контакты датчика наличия груза соединены с входами соответственно первого и второго элементов И, выходы которых подключены к одноименным входам первого элемента ИЛИ, выход датчика конечного положения грузового захвата соединен с К-входом первого. триггера, первым входом элемента ЗАПРЕТ и входом одновибратора, выход которого подключен к первым вхо дам третьего и четвертого элементовъИ, вторые входы которых соединены 2 В .соответственно с замыкающим и .размыкающим контактами датчика наличия груза; а выходы - с Я-входами второго и третьего триггеров, прямые выходы которых подключены к соответст" вующим входам второго элемента ИЛИ, а инверсные выходы - к соответству 54 6ющим входам пятогд элемента И, выходвторого элемента ИЛИ соединен с С-входом четвертого триггера, К-вход которого связан с выходом датчика окончания цикла погрузки-выгрузки, С-входпервого триггера соединен с выходомэлемента ЗАПРЕТ, второй вход которого подключен к С-входам второго итретьего триггеров и к первому выходу блока сравнения, второй вход которого соединен с выходом первогоэлемента ИЛИ, второй и третий выходыблока сравнения подключены соответственно к первым входам шестого и седьмого элементов И, вторые входы которых соединены между собой и с выходомпятого элемента И, а выходы подключены к первым входам третьего и четвертого элементов ИЛИ, вторые входы которых соединены соответственно с прямыми выходами второго и третьеготриггеров, при этом другие входы первого и второго элементов И связанысоответственно с выходами датчиковверхнего и нижнего уровня, 0-входыпервого и четвертого триггеров подключены к источнику высокого потенциала, а П-входы второго и третьеготриггеров подключены к источнику нулевого потенциала.