Устройство ручного управления

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИА ЛИСТИЧЕСНИ ХРЕСПУБЛИК А ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ия и може правления применять- Цель иэоби машиностро я в системах ти устройуправления передаю. Повыо ССС 1986 ель 9/ 2,ся тем,выполорыхтикально ГО УПРАВЛЕНИЯсится к обла ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПОДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ(51) 4 С 05 С 9/00, С 09 С 1/О ретения - повышение точноства, Устройство ручногосодержит шар 1, корпус 2,щие элементы 4,5, датчикишение точности обеспечивачто передающие элементы 4нены в виде дисков, оси корасположены наклонно к веоси шара 1. 3 ил.(5) Изобретение относится к машиностроению и может применяться всистемах управления.Цель изобретения - повышениеточности устройства5На фиг.1 изображено предлагаемоеустройство, общий вид; на фиг.2схема размещения датчиков, вид сверху; на фиг,З ;, схема размещения точек контакта дисков с шаром,Устройство руМого управленияодержит,шар 1, установленный вКорпусе 2 с возможностью вращениявокруг своего неподвижного центра3, и два сопряженных с шаром передающих элемента 4 и 5, связанных с датчиками б и 7 декартовых координат выходных сигналов. Передающие элементы 4 и 5 выполнены в виде дисков,оси 8 вращения которых расположенынаклонно к вертикальной оси 9 шара 1,причем угол наклона осей 8 вращенияпередающих элементов 4 и 5 определяется по формуле 25 Ь=агсв 1 п 2 (2-Г) ггде 1 - макисмальная суммарнаяотносительная погрешностьвыходных сигналов датчиков;Ь - угол наклона осей вращения передающих элементовк вертикальной оси шара.1 Пар 1 контактирует с дисками 4 и 5 в точках 10. 35Устройство работает следующим образом. При приложении к точке А, находящейся на поверхности шара, векто 40 ра перемещения Р (фиг,2),шар проворачивается вокруг произвольной оси О на некоторый угол и проворачивает диски 4 и 5 на углы, соот" ветствующие составлявшим Ри Рвекторов перемещения Р, и Р, приведенных к точкам 11 сопряжения шара 1 с дисками 4 и 5, Датчики 6 и 7 выдают соответствующие электри 50 ческие выходные сигналы управления, Зависимость величин модулей приведенных векторов перемещения Р и Рг к точкам 11 сопряжения от угла наклона Ь (фиг,З) оси 8 дисков 4 и 5 к оси 9 шара 1 при повороте шара вокруг оси О, расположенной под произвольным углом а к оси абсцисс, определяется по формулам Р, Р. (1-сов а в 1 п Ь)г г г Рг= Р (1-в 1 п а.в 1 пгЪ)г Мг На диски 4 и 5 датчиков б и 7 воздействуют составляющие векторов Р и Р, которые в свою очередь и определяют величину вектора перемещения Ро пропорциональную суммарному электрическому сигналу на выкоде устройства. Направление вектора Ро, зависит от соотношения этих составляющих, причем Подставляя выражения (1), (2),+сов а (1-в 1 п а в 1.п Ь), (6)2 Исследуя полученное выражение, находят максимальную относительную погрешность величины модуля преобразованного вектора перемещения Р при угЮ1о ле а, равном 45, и угле Ь, равном 90 по формуле-макс (Ро Р о 1) Р О Оф 29 Пользуясь выражением (6), можно найти зависимость величины угла Ь наклона осей 8 дисков 4 и 5 к оси 9 шара 1 от отношения величины модуля преобразованного вектора перемещения Ро пропорциональной суммарному электрическому сигналу на выходе устройства, к величине модуля прилагаемого вектора перемещения Р для угла а, соответствующего максимальной относительной погрешности Е (а= (а =45): Ь = агсв 1 п 2(1 - ()(8)Р,Отношение Р /Р, равно отношению минимального суммарного электрического сигнала на выходе устройства Бк максимальному РмЗаменяя отношение Р /Р, на 11/11, и вводя величину максимальной суммарной относительной погрешности выходных1432488 гдеФиг.Я сигналов датчиков(Ц - Ц ) /БМПКС ЮЦН МаГ в выражение 8 , получают зависимость угла наклона осей 8 дисков 4 и 5 к оси 9 шара заданной величины5 максимальнои суммарной относительной погрешности электрических сигналов на выходе устройства:1Ь = агсзйп2 Е(2-Е)3(9) 1 О где значение максимальной относительной погрешности Е задается в пределах 0 - 0,29. Применение дисков 4 и 5 уменьшает проскальзывание шара 1 относительно датчиков 6 и 7,Формула изобретения 20 Устройство ручного управления,содержащее шар, установленный в кор пусе с воэможностью вращения вокруг своего неподвижного центра, и два сопряженных с шаром передающих элемента, связанных с датчиками декартовых координат выходных сигналов, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности устройства, передающие элементы выполнены в виде дисков, оси вращения которых расположены наклонно к вертикальной оси шара, причем угол наклона осей вращения передающих элементов определяется по формулеЬ = агсз 1 п. 2 Е(2-ЕЦ максимальная суммарнаяотносительная погрешностьвыходных сигналов датчиков;угол наклона осей вращенияпередающих элементов к вертикальной оси шара.1432488Составитель В.Муханов Редактор И.Горная Техред М.Дидык Корректор М.Васильева Заказ 5439/40 Тираж 866 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,