Робототехнический комплекс

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 49972 ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ВС 2 ИСАНИЕ И ТЕН Д ВТОРСКОМУ У ТЕЛ зинах с автоматического склада-н ельн сти и сокращени ощадей, Комплек ным столом 4 с 7, на которой тных диска 8 с о поворота на р ков. Лиски пред вки на них мага,Нов о, Е В. По 88.8и а атизация пртроение,и назначены дляэинов 11, 12 аши тан озможнос 2 т их замены, а магазиныстуюкассету для приемий. При этом при одномвороте диска кассетына шаг, равный расстоямя кассетами. 5 ил. РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС Изобретение относится к област остроения и может быть испольо в гибких производственных си для передачи заготовок в мага(5 (5 имеют одну готовых изд искретном п еремещаются ш ию между д темах Ю(21) 4047659/25 (22) 06,02,86 (46) 07. 11.87. (71) Ростовский тельский инстит строения(72) А.В.Марчен Ю.Л.Романов и Л (53) 62-229.72( (56) Механизаци изводства. - М.1985, В 5, с. 8 юл. Р 41научно-исследоват технологии машино(51) 4 В 23 41/02 пителя на рабочую по ческого оборудования тения является увели ицию технологи- Целью изобреение производие производственс снабжается поворотной плат- установлены два приводом дискабочей позиции1349972 г Изобретение относится к машиностроению.и может быть использовано вгибких производственных системах дляпередачи заготовок в магазинах автоматического склада-накопителя на ра 5бочую позицию технологического обоРудования,Цель изобретения - увеличение производительности и сокращение производственпой площади за счет исключения пустых выработанных поддонов изтехнологического цикла робототехнического комплекса.На Фиг. 1 представлен робототехни- бческий комплекс, вид спереди; нафиг. 2 - то же, вид сверху; на Фиг. 3 штоки механизма поштучного приема ивыдачи заготовок приводного стола,исходное положение; на Фиг, 4 - тоже, промежуточное положение; нафиг. 5 -положение, при котором осуществляетсядискретный поворот диска на величину,равную расстоянию между кассетами,или поворот платформы на 180 О25Робототехнический комплекс состоит из промышленного робота 1 с двумяруками, листоштамповочного пресса 2со штампом 3, приводного стола 4,склада-накопителя 5 с автоматическимкраном-штабелером 6. Приводной стол4 снабжен поворотной платформой 7.На платформе установлены поворотные. диски 8 с возможностью их дискретного поворота, Приводной стол 4 включает позицию 1 перегрузкимагазинов, ЗБобращенную к перегрузочной позициисклада-накопителя, и позицию 11 поштуч.ной перегрузки из магазина. Позиция 11поштучной перегрузки имеет позицию11 а поштучной выдачи заготовок с 40механизмом 9 поштучной выдачи заготовок и позицию 11 Ь поштучного приема готовых изделий с механизмом 10поштучного приема, Позиция 11 обращена в сторону технологического оборудования, т,е. к листоштамповочномупрессу 2. Склад-накопитель 5 с автоматическим краном-штабелером 6 принимает в свои ячейки склада как магазины 11 с заготовками, так и магазины 12 с готовыми изделиями. Магазины с кассетами заготовок (готовыхизделий) имеют одну пустую кассету 13.Поворотные диски 8 снабжаются элементами 14 Фиксаций магазинов 11 и 12. ббРобототехнический комплекс работает следующим образом.Со склада-накопителя 5, где имеются магазины с кассетами заготовок и готовых изделий (фиг, 1), краномштабелером с телескопическим столом магазин с кассетами заготовок устанавливается на поворотный диск 8 позиции 1 перегрузки магазинов и фиксируется элементами 14 фиксации от осевого и углового смещений, После загрузки диска 8 магазином 11 с кассетами заготовок кран-штабелер покидает позицию загрузки диска 8 для взятия другого магазина с кассетами заготовок. Приводной стол осуществляет поворот платформы 7 вокруг своей оси на 180 , где и устанавливается магазин с кассетами заготовок на позицию 11 поштучной перегрузки, причем пустая кассета 13 под стопу заготовок занимает позицию 11 Ь поштучного приема готовых иэделий, а позиция 11 а поштучной выдачи изделий готова к поштучной выдаче заготовок из кассеты (фиг. 2). При этом штоки механизмов поштучного приема готовых изделий и выдачи заготовок располагаются согласно Фиг. 3.Механизм 9 выдачи осуществляет подъем штока на величину толщины заготовки, шток механизма 10 приема изделий опускается на величину, равную толщине изделия. Циклы подъема штока выдачи осуществляются до тех пор, пока на штоке есть заготовки. Когда заготовок на штоке нет, шток занимает крайнее нижнее положение (фиг. 5). Циклы опускания штока механизма приема готовых изделий осуществляется до тех пор, пока на штоке не будет полный комплект кассеты готовых изделий. Когда все кассеты в магазине заполнены готовыми изделиями, шток поштучного приема готовых изделий также занимает крайнее нижнее положение (фиг. 5). Тем временем кран-штабелер уже загрузил магазином с кассетами заготовок поворотный диск 8, находящийся на позиции 1. После поворота платформы 7 на 180 и соответственно перехода магазина с кассетами заготовок на позицию 11, а магазина со стопами готовых иэделий на позицию 1, кран-штабелер 6 забирает магазин с кассетами готовых изделий и устанавливает его в ячейку склада, затем берет магазин с кассетами заготовок и устанавливает его на поворотный диск 8 (позиция 1). Далее цикл работы повторяется.49972 з 13Загрузка и выгрузка штучных изде-лий осуществляется промьппленным роботом 1. Одной рукой промышленныйробот снимает заготовку с позиции11 а и устанавливает ее в штамп, одно-временно другой рукой снимает готовое изделие со штампа и укладываетна позицию 1 Ь, После того, как кассета, находящаяся на позиции 11 а,полностью разгружена, а кассета, находящаяся на позиции 1 Ь, полностьюУагружена, приводной стол осуществляет один дискретный поворот диска,находящегося на позиции 11 на величину, равную расстоянию между двумясоседними кассетами, по часовойстрелке. В результате поворота магазина кассета позиции 11 а опять загружена загоФовками, а кассета позиции11 Ь пустая,Таким образом, осуществляетсянепрерывный цикл работы предлагаемогоробототехнического комплекса. тельности и сокращения производст"венных площадей, он. снабжен дополни"тельным магазином, приводным столом 5с поворотной платформой, на которойустановлены симметрично оси ее поворота равнорасположенные поворотныедиски для размещения соосно с осью иповорота сменных магазинов с элементами их фиксации, а также приводомдискретного поворота дисков и механизмами поштучной выдачи заготовок ипоштучного приема готовых изделий ссиловыми цилиндрами, штоки которыхпредназначены для взаимодействия скассетой, при этом ось поворота диска, находящегося над механизмамипоштучной выдачи заготовок и приемаготовых изделий, ось вращения рукробота, ось давления оснастки расположены в одной плоскости, проходящеймежду штоками механизмов поштучнойвыдачи заготовок и приема готовыхизделий и равноудаленной от них, при чем руки робота расположены друг относительно друга под угломформула изобретения Робототехнический комплекс, содержащий технологическое оборудование с оснасткой, промышленный робот с двумя руками, поворотный магазин, предназначенный для размещения нескольких равнорасположенных кассет сзаготовками симметрично оси его поворота, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью увеличения производиос= 1802 где д - угол, вершина которого находится на вертикальной осивращения рук робота,а лучи угла пересекают оси штоковмеханизмов поштучной выдачи загото вок и приема готовых изделий, крометого все магазины снабжены кассетойдля приема готовых изделий.1349972 Юа Составитель А. ШкуркТехред Л,Сердюкова И, Муск едактор Н. Тупи ор Тираж 786 ПодпиИ Государственного комитета ССделам изобретений и открытийМосква, Ж, Раушская наб., д акаэ 5218 1 о Н 30 роиэводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектца