Сварочный манипулятор

3 1346381 ке 3, и силовой цилиндр 5, шток 20 которого расположен в осевом отверстии 17 и взаимодействует со сферическим фрикционным сегментом 19 для фик сации С 4После установки на предметный С 4 изделия вручную переводят его в удобное для работы положение, подтормаживая силовым цилиндром 5 через сферический фрикционный сегмент 1910 Затем фиксируют, усиливая прижим, в этом положении штоком 20. После проведения технологических операций изделие переводят в другое необходимоеположение или, устанавливая в горизонтальное положение, снимают с С 4готовое изделие и закрепляют очередное изделие, Установка С 4 на сферическом хвостовике 3 позволяет по кратчайшей траектории выставить изделиев удобное для работы положение, аподтормаживание С 4 в момент установ-.ки его с иэделием в это положение сводит до минимума прикладываемое рабочим усилие, 2 ил, Изобретение относится к сварочному производству, в частности к оборудованию рабочего места сварщика. 20Целью изобретения является упрощение конструкции.На фиг. 1 изображен сварочный манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху.Сварочный манипулятор содержит основание 1, поворотную опору 2, сферический.хвостовик 3, предметный стол 4 и силовой цилиндр 5 с воздухораспределителем 6 для угловой Фиксации предметкого стола 4.Основание 1 выполнено крестообраз" ным, имеющим в центре диск 7 с вертикальным шипом 8 и установленным на нем опорным подшипником 9, верхнее кольцо которого вмонтировано в нижний, фланец 10 поворотной опоры 2, подвиж,но установленной на полый шип 8 и име. ющей, кроме этого, зубчатый венец 11 на наружной поверхности, соединенный 40 с ведущей шестерней 12 многопозиционного исполнительного механизма 13, жестко установленного на выпуске диска 7 основания 1 и обеспечивающего возможность кругового вращения пред меткого стола 4 вокруг вертикальной оси, а также остановку его в любой позиции. Поворотная опора 2 внутри имеет поперечную перегородку, на которой закреплен силовой цилиндр 5, а 50 в верхней части - фланец 14 для установки сферического хвостовика 3,заканчивающегося фланцем 15.В предметном столе 4 выполненосферическое углубление 16 для сфери. ческого хвостовика 3. Сферический хвостовик 3 выполнен с осевым отверстием 17 и снабжен втулкой 18 для крепления предметного стола 4 и сферическим фрикционным сегментом 19 дляфиксации предметного стола 4. Иток 20силового цилиндра 5 расположен в осевом отверстии 17 сферического хвостовика 3 с возможностью взаимодействиясо сферическим Фрикционным сегментом19 через промежуточный диск 21.Для фиксации предметного стола прихранении или транспортировке предусмотрен фиксатор 22, Предметный стол 4снабжен постоянными магнитами 23 срукоятками 24 управления.Для закрепления неферромагнитныхизделий установлены быстродействующие съемные прихваты 25 с рукоятками 26 управления.Воздухораспределитель 6 вмонтирован в гибкий рукав 27 и предназначендля подачи сжатого воздуха в силовойцилиндр 5, отключения цилиндра от магистрали в конце его заполнения сжатым воздухом и поддержания в цилиндре заданного остаточного давления,обеспечивающего равновесное состояние предметного стола 4 с учетом наличия (или отсутствия) на нем иэделияопределенной массы,Манипулятор работает следующим образом,Воздухораспределителем 6 подаютсжатый воздух в силовой цилиндр 5,При этом его шток 20 движется вверхи через диск 21 воздействует на сферический фрикционный сегмент 19, который, будучи прижатым к, внутреннейповерхности сферического углубления16, создает тормозный момент, препятствующий самопроизвольному смещениюпредметного стола 4 из заданного по 1.ложения, Извлекают из отверстия Фиксатор 22, а на воздухораспределителе 6 устанавливают величину остаточСварочный манипулятор, содержащий смонтированные на основании поворотную опору, сферический хвостовик, предметный стол и силовой цилиндр для угловой фиксации предметного стола, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции, сферический хвостовик закреплен на поворотной опоре, выполнен с осевым отверстием и снабжен втулкой для крепления предметного стола и сферическим фрикционным сегментом для фиксации предметного стола, в предметном столе выполнено сферическое углубление для сферического хвостовнка, при этом шток силового цилиндра расположен в осевом отверстии сферического хвостовика с возможностью взаимодействия со сферическим фрикционным сегментом,5 13463 ного давления в силовом цилиндре 5; определяемую массой подлежащего установке на предметный стол 4 изделия.В конце заполнения силового цилиндра 5 сжатым воздухом воздухораспреде 5 литель 6 отсекает силовой цилиндр от магистрали, Предметный стол 4 в это время находится в горизонтальном положении и под действием максимального тормозного момента. С помощью известных подъемных устройств на предметный стол 4 устанавливают изделие, подлежащее обработке, и закрепляют его в зависимости от материала и габаритов одним или несколькими прихватами 25 или магнитами 23. Перед выполнением какой бы то ни было манипуляции с изделием по установке его в удобное для работы положение, кроме 20 вращения, переключатель воздухораспределителя ставят в положение "Установка". При этом положении часть поданного в силовой цилиндр 5 воздуха стравливается до заданного остаточно го давления, обеспечивающего подтормаживание предметного стола 4 в такой мере, что без приложения внешней силы он находится в равновесном состоянии. 30Прилагая незначительное усилие, оператор устанавливает изделие в нркное положение и переводит переключатель воздухораспределителя в положение "Прижим". При этом происходит дозаполнение рабочей полости силового цилиндра 5 сжатым воздухом, поступающим из магистрали, В момент, когда давление в силовом цилиндре и магистрали сравнивается, цилиндр отсекает ся от магистрали, Предметный стол 4 в это время находится под воздействием максимального тормозного усилия, обеспечивающего его местную фиксацию в заданном положении, Производятся технологические операции с изделием. Вращение предметного стола 4 вокруг вертикальной оси манипулятора (при установке изделия на предметный стол 4, передаче его на последующую операцию и др.) осуществляется при уста 81 6новленном переключателе воздухораспределителя в положение Прижим". Переключатель сблокирован с электродвигателем исполнительного механизма 13. После проведения технологических операций предметный стол 4 с изделием устанавливают в горизонтальное положение и с помощью исполнительного механизма 13 разворачивают предметный стол 4 в положение, удобное для захвата изделия подъемным средством, и размыкают прихваты.Разворачивают предметный стол 4 в положение, удобное для установки следующего изделия, Далее работа производится в той же последовательности за исключением того, что предметный стол уже заторможен и готов к установке изделия.По окончании работ оператор выво" дит предметный стол 4 в горизонтальное положение и фиксирует его фиксатором 22. Нажатием выпускного клапана на силовом цилиндре 5 выпускают из него сжатый воздух. При этомшток 20 силового цилиндра 5 и сферический сегмент 19 под собственным весом возвращается в исходное положение. Формула изобретения134 б 381Составитель Е.Крюкова Редактор С,Титова ТехредМ.Моргентал Корректор И.Васильева Заказ б 302 Тираж 894 Подписное ВНЮПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5евю юПроизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101