Устройство программного управления машиной для шлифования полов

Импульсы с выхода элемента И 11 поступают на счетный вход вычитающе-, го счетчика 16, Так как в этот счетчик по каждому сигналу "Запуск" с ультразвукового датчика 1 и по каждому заднему Фронту сигнала "Заем" вводится код 1, то в счетчике 16 импульсов осуществляется деление пройденного расстояния Ь на длину прохода Ь/1, Это отношение определяет код номераполосы, на которой находится машина, Накопление этого кода полосы производится суммирующим счетчиком 19. Накопленный в счетчике код переписывается в регистр 18 при каждом сбро-. се триггера 17 сигналов с его соответствующего выхода. Код номера полосы с регистра 18 переписывается в блок 5 выработки установочных параметров, где определяется значение координаты Х =Хо+АХ П, причем нуле 113359Изобретение относится к областиавтоматизации строительно-отделочных машин и может быть использованопри построении автоматизированных ма 5шин для шлифования мозаичных и дру, гих твердых монолитных полов в промьпп-,ленных и общественных зданиях,Цель изобретения - повышение надежности Функционирования устройства. 10На Фиг, 1 представлена структурнаясхема устройства; на фиг, 2 - временная диаграмма работы устройства.Устройство содержит ультразвуковой датчик 1 координаты Х, ультразвуковой датчик 2 координаты У преобразователь 3 данных, блок 4 сравнениязаданных параметров, блок 5 заданияустановочных параметров, наборное поюще 6, мерное колесо 7, редуктор 8,преобразователь 9 угол - код (напри-мер растровый датчик), генератор импульсов 10.напряжения, элемент И 11,блоки 12 и 13 выделения заднего фрон-,та импульсов (например, собранные на25микросхеме К 155 ЛАЗ), вычитающий счетчик 14 импульсов, элемент ИЛИ 15,вычитающий счетчик 16, триггер 17,регистр 18, суммирующий счетчик 19импульсов и датчик перемещения (непоказан) .Устройство работает следующимобразом.На наборном поле 6 набирается траектория перемещения и вводятся исходные параметры: Хо, 10 - координаты начальной точки Хаксмокскоординаты конечной точки; 6 Х - шаг;обработки; 1=7 с-У +4 Х - длинаодного прохода. Машина начинает пер- " 40вый проход, В процессе перемещениядатчик 1 расстояния по оси Х измеряет текущие значения Хпосредствомизмерения временного интервала междуФормированием сигнала Запуск и моментом получения отраженного сигналаи через преобразователь З,цанных передает информацию в блок 4 сравнениязаданных параметров, где сравнивается со значением Х. При возникновении БОотклонения выдается соответствующийсигнал на коррекцию курса в блок управления машиной. Одновременно посленачала движения начинается изменениекода на выходе преобразователя 9угол - код. Диаметр мерного колеса 7и передаточноеотношение редуктора 4выбирают с учетом того, чтобы выходной вал редуктора за один цикл пере 31 2мещения совершал один оборот, причем код на выходе преобразователя 9 должен соответствовать пройденному .расстоянию с соответствующей ценой деления младшего разряда. Этот код переписывается в первыи вычитающий счетчик 14. Сигналом ввода информации в этот счетчик служит каждый сигнал "Запуск" ультразвукового датчика 1 измерения координаты Х, Этим же сигналом взводится триггер 17, устанавливается в нулевое состояние суммирующий счетчик 19 и записывается код 1 в вычитающий счетчик 16 импульсов.Так как триггер 17 взведен, разрешающий потенциал с одного из его выходов поступает на элемент И 1 1 и разрешает прохождение импульсов напряжения с генератора 10 на счетные входы вычитающих счетчиков 14 и 16 импульсов. Частота генератора рассчитывается таким образом, что за время между двумя последующими сигналами."Запуск" в вычитающем счетчике 14 мог сформироваться сигнал "Заем" при максимально возможном пройденном расстоянии. В зависимости от пройденного расстояния изменяется код, записываемый в вычитающий счетчик 14 импульсов, и, следовательно, момент формирования сигнала "Заем". По заданному Фронту этого сигнала сбрасывается триггер 17 и снимается разрешение с элемента И 11, Таким образом, число импульсов на выходе элемента И 11 является последовательчым кодом пройденного расстояния, з 13359 вой полосе соответствует координата Х Одновременно производится измерение пройденного расстояния по оси У, При достижении расстояния5 Т У блок сравнения заданных параметров выдает команду об окончании первого цикла работы. После перемещения на соседнюю полосу работа устройства во втором цикле аналогична рабо те в первом цикле, только машина движется от Умакс, кТакое построение схемы позволяет существенно повысить надежность функционирования устройства за счет того, 15 что при пропадании питания, сбоя и т.п. код номера полосы, на которой находится машина, восстанавливается в каждом цикле измерения расстояний.1Так как циклы измерения расстояний ультразвуковыми датчиками ведутся с частотой 5-10 Гц, то и код номера полосы при сбое восстанавливается с такой же частотой.25формула изобретения Устройство программного управления машиной для шлифования полов, содер- . жащее ультразвуковые датчики координат Х и У,. выходы которых соединены с соответствующими входами преобразователя данных, наборное поле, первые выходы которого соединены с первыми входами блока выработки установочных35 параметров, выходы которого подключены к первым входам блока сравнения заданных параметров, вторые входы которого соединены с выходами преобразователя данных, о т л и ч а ю щ е е О с я тем, что, с целью повышения надежности функционирования, введены генератор импульсов, датчик перемещения, преобразователь угол - код,первый и второй вычитающие счетчикиимпульсов и суммирующий счетчик, пер.вый и второй блоки выделения заднего фронта импульса, регистр памяти, триггер, элемент И и элемент ИЛИ, выходкоторого подключен к управляющемувходу первого вычитающего счетчикаимпульсов, первый вход - к выходупервого блока выделения заднего фронта импульса и к управляющему входу суммирующего счетчика, второй вход - к управляющему входу триггера, к установочному входу суммирующего и второго вычитающего счетчика импульсов и к выходу ультразвукового датчика координаты Х, вторые выходы наборного поля соединены с информационнымивходами первого вычитающего счетчикаимпульсов, счетный вход которого подключен к выходу элемента И и к счетному входу второго вычитающего счетчика импульсов, подключенного информационными входами к выходам преобразователя угол - код, а выходом через второй блок выделения заднего фронта импульса - к второму установочному входу триггера, первый выходкоторого соединен с первым входом элемента И, второй выход -с входом ввода регистра памяти,. информационные входы которого соединены с информационными выходами суммирующего счетчика импульсов а информационные выходы - с информационными входами блока выработки уставочных параметров, выход генератора импульсов подключен к второму. входу элемента И, а выход первого вычитающего счетчикаимпульсов - к входу первого блока выделения заднего фронта импульсов, выход блока сравнения соединен с выходом устройства программного управления машиной./(бмИ Йл Юрг гистр 9 Составитель И,ШвецТехред В.Кадар Кор Редактор В,Дан.Бес акая 404 Производственно-полиграфическое предприятие, гуагород ул.Проектная, 4 а айх Вам ВолюВгрггние урй 2игом скетч У 1 ЯРю40ВНИИПИпо11303 ирвк 863 Государс елам изо Москва,Подписноеенного комитета СССРетений и открытий