Захватное устройство

,1 15/00 САНИЕ ИЗОБРЕТ СВИДЕТЕЛЬСТВ К АВТОРСКО-Л ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(71) Гомельский конструкторско-технологический и зкспериментальный институт потехническому перевооружению и подготовке производства предприятий Всесоюзногопромышленного объединения Союзкорммаш(54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области ма шиностроения. и может быть использован в промышленных роботах и сборочных ав томатах. Целью изобретения является 1)апшрение технологических возможностей. Захватный орган опирается на захватываемую деталь 7. Корпус 1 со стаканом 2, сжимая пружину 5, перемещается ло упора стакана 2 в ползун 7. Упругий стержень 6 перемещается вместе со стаканом 2, доходит до поверхности 8 копира 8 и, лойля ло выступа 19, поворачивает копир вокруг оси 9. Сервопружины 10 сжимаются и, перейля нейтральное положение, поворачивают коппр 8 в сторону действия упругого стержня 6. Посредством тяги 12, толкателя3 и втулки 16 панга 15 сжимается и захватываст лсталь. При повторном перемещении захватного устройства разжим летали происхолпт и обратной последовательности. 6 пл.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и сборочных машинах-автоматах.Цель изобретения - расширение технологических возможностей.На фиг. 1 изображено захватное устройство с захватом по наружной поверхности перемещаемой детали, разрез; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - захватывающий орган с захватом по внутренней поверхности перемещаемой детали; на фиг. 4 - то же, с магнитной втулкой; на фиг. 5 - то же, с захватом за выступ на внутренней поверхности перемещаемой детали; на фиг. 6 - то же, с захватом за выступ на наружной поверхности перемещаемой детали.Захватное устройство содержит корпус 1, стакан 2, пружину 3, шпонку 4, пружину 5, упругий стержень 6, ползун 7 с размещенными в нем копиром 8 на оси 9, сервопружинами 10, захватывающий орган 11, прикрепленный к ползуну 7, кинематически связанный с копиром 8 посредством тяги 12 и состоящий из толкателя3, оси 14, цанги 15 и втулки 16.В процессе работы манипулятор с закрепленным на нем захватным устройством подводится к перемещаемой детали 17, с которой взаимодействует захватывающий орган 11, прикрепленный к ползуну 7.Корпус 1 со стаканом 2, сжимая пружину 5, перемещается до упора стакана 2 в ползун 7. При этом упругий стержень 6, размещенный в стакане 2 и перемещающийся вместе с ним, доходит до поверхности 18 наклонного копира 8, скользит по ней и, дойдя до выступа 19, поворачивает копир вокруг оси 9.Сервопружины 10 сжимаются, и перейдя нейтральную ось, поворачивают копир 8 в сторону действия упругого стержня 6. Копир 8 поворачиваетсяи через тягу 12, толкатель3, ось 14, втулку 16 с внутренней конусной 40 поверхностью, сжимает цангу 15, а следовательно, сжимает перемещаемую деталь 17.При дальнейшем перемещении корпуса захватного устройства отжимается пружина 3, которая играет предохраняющую роль.При перемещении захватного устройства 45 в обратном направлении пружины 3 и 5 возвращают стакан 2 и ползун 7 в исходное положение, Копир отходит от упругого ,стержня и возвращается в исходное положение. Упругий стержень 8 в зафиксированном положении удерживается сервопружинами 10.При повторном перемещении захватного устройства деталь 17, соприкоснувшись с поверхностью, на которой необходимо ее оставить, через захватывающий орган 11 перемещает ползун 7 до упора со стаканом. При этом упругий стержень 6 доходит до поверхности 20 наклонного паза копира 8, скользит по ней и, дойдя до выступа 21, поворачивает копир 8 в сторону действия упругого стержня. Серво пружины 10 сжимаются и, перейдя нейтральную ось, поворачивают копир 8 в сторону действия упругого стержня 6. При этом копир 8 через тягу 12, толкатель 13 и ось 14 перемещает втулку 16 вследствие чего цанга 15 разжимается. При обратном ходе, деталь 17 остается на поверхности в нужном месте. Пружины 3 и 5 разжимаются, стакан 2 и ползун 7 возвращаются в исходное положение. Упругий стержень 6 отходит от копира 8 и возвращается в исходное положение. Захватывающий орган в раскрытом положении удерживается пружинами 1 О.Далее цикл повторяется.формула изобретенияЗахватное устройство, содержащее корпус с размещенным на нем ползуном, снабженным зажимными губками и кинематически связанным с ними толкателем, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено упругим стержнем и копиром, установленным в ползуне с возможностью поворота, причем копир связан посредством шарнира, размещенного эксцентрично оси его поворота, с одним концом допол нительно введенной тяги, другой конец которой шарнирно связан с толкателем, при этом упругий стержень размещен с возможностью взаимодействия с копирной поверхностью копира, связанного с ползуном посредством сервопружины.Составитель А. АлексеевРедактор Л. Пчолинская Техред И. Верес Корректор М ДемчикЗаказ 1257/18 Тираж 954 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий13035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4