Устройство коррекции люфта в системах цифрового управления

ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯАВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ТА В СИ ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) Авторское свидетельство СССР Р 392452, кл, С 05 В 19/ 18, 1971.Патент США, В 3766461,кл. С 05 В 11/01, опублик. 1973.Авторское свидетельство СССР Иф 943639, кл, С 05 В 11/01, 1979. (54) УСТРОЙСТВО КОРРЕКЦИИ ЛЮФ С ТЕИАХ ЦИФРОВОГО УПРАВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к .области средств коррекции систем автоматичес- кого управления и может быть использовано для коррекции люфта в маломощных системах цифрового управления с. электродвигателем в качестве исполнительного двигателя. Целью изобретения является расширение области применения устройства. Для компенсации люф" та,на основании. информации о производной регулируемого параметра и сигнале рассогласования, устройство формирует на своем выходе постоянный сигнал необходимого знака, который суммируется с сигналом рассогласования корректируемой системы. Производная регулируемого параметра поступает на первый вход .устройства и далее в нем - на первый вход первого элемента И, через первый элемент ИЛИ - на второй вход первого элемента И, на вход первого элемента НЕ и на первый вход второго элемента ИЛИ, Сигнал рассогласования поступает на второй вход устройства и далее в нем непосредственно - на первый вход второго элемента И и через третий элемент ИЛИ - на второй вход второго элемента ИЛИ. Выходной сигнал первого элемента НЕ поступает на второй вход второго элемента И, Выходные сигналы первого и второго элементов И поступают на входы третьего элемента И. Выходной сигнал третьего элемента И поступает на первый вход четвертого элемента . . И и через второй элемент НЕ - на первый вход пятого элемента И. Выходной сигнал второго элемента И поступает на вторые входы четвертого и пятого элементов И, выходные сигналы кото,рых поступают на управляющие входы коммутатора, янформационные; входы которого подсоедйнены к выходам источникапостоянного сигнала Выходной сигнал коммутатора является выходным сигналом устройства. 3 ил.12380 Изобретение относится к средствам коррекции систем автоматического управления и может быть использовано 3 цля коррекции люфта в маломощных системах цифрового управления с электродвигателем в качестве исполнительного двигателя.Цель изобретения - расширение области применения устройства.На фиг.1 представлена функциональ О ная схема устройства; на Фиг.2 - функциональная схема корректируемой системы цифрового управления; на Фиг3 в структурная схема одного из вариантов выполнения дифференциатора, 15На фиг.1-3 приняты следующие обозначения: устройство 1 коррекции люфта в системах цифрового управления, первый - четвертый элементы ИЛИ 2 - 5, первый - четвертый элементы И 6 - 9, 20 переключатель 10, источник 1 1 постоянного сигнала, первый и второй элементы НЕ 12 и 13, сумматор 14, блок 15 за-держки, инвертор 16, дифференциатор 17, задающее устройство 18, сумматоры 25 19 и 20, усилительно-преобразовательное устройство 21, исполнительный механизм 22, объект 23 регулирования, датчик 24 главной обратной связи, Ц - выходной сигнал -го функциональ-ЗО ного блока или элемента, Ц, - сигнал на 1-м выходе х-го функционального блока или элемента.В состав устройства 1 коррекции лЬфта системы цифрового управления входят первый - четвертый элементы ИЛИ 2 - 5, первый - четвертый элементы И 6 - 9, переключатель 10, источник 11 постоянного напряжения, первый и второй элементы НЕ 12 и 13.Переключатель 10 работает по алгоритму: ц,=О, ц=ОеслиЦ,=1, Ц=О,если Ц = О, Ц= 1,О, еслиЦф-гЦО, если третьего и четвертого элементов И 8и 9 поступает сигнал с выхода второго45элемента ИЛИ 3,Выходные сигналы третьего и четвертого элементов И 8 и 9 поступаютна управляющие входы переключателя,на сигнальные входы которого поступают сигналы с выходов источника 11постоянного сигнала. В зависимостиот сигналов на управляющих входахпереключатель 10 подключает нужныйсигнальный вход к своему входу. 55 В качестве переключателя 10 может быть применен мультиплексор, реализованный на стандартных микросхемах, например 133 КП 2 или 133 КПЗ, с источником питания. В состав дифференциатора 17 входят блок 15 задержки, инвертор 16 и сумматор 14. В качестве блока задержки может быть применен регистр памяти, а в качестве цифрового инвертора 16 - элемент НЕ. гг 1В состав системы цифрового управления, в которой может быть примененоустройство 1 коррекции люфта, входятусилительно-преобразовательное уст-.ройство 21, исполнительный механизм22, в качестве которого применяетсялюбой электродвигательобъект 23 регулирования, датчик 24 главной обратной связи. Все блоки системы цифрового упраВления являются цифровыми, выходные сигналы которых представляюти-разрядные двоичные коды, причем,старший разряд несет информацию о знаке, а все остальные - о величине выходного сигнала.Устройство работает следущим образом.Выходной сигнал сумматора 19 системы цифрового управления поступает.на первый вход устройства 1 коррекциилюфта, а также на вход третьего элемента ИЛИ 4 и первый вход второгоэлемента И 7. Выходной сигнал диффе"ренциатора 17 поступает на второйвход устройства 1 коррекции люфта,на вход первого элемента ИЛИ 2 и напервый вход первого элемента И 6. Выходной сигнал первого элемента ИЛИ2 поступает на второй вход первогоэлемента И 6, на вход первого элемента НЕ 12 и первый вход второго элемента ИЛИ 3, на второй вход которогопоступает выходной сигнал третьегоэлемента ИЛИ 4,Выходные сигналы первого и второгоэлементов И 6 и 7 поступаютна второйи первый входы четвертого элементаИЛИ 5.Сигнал с выхода четвертого. элемента ИЛИ 5 поступает на второй входтретьего элемента И 8, через второйэлемент НЕ 13 на первый вход четвертого элемента И 9. На вторые входы Выходной сигнал переключателя 10, т.е. выходной сигнал устройства коррекции люфта в системах цифрового управления, поступает на второй входз 1238022второго сумматора 20 и компенсирует элналичие люфта в системе цифровоговхуправления.пе Формула Таким образом, изобретение позволяет расширить область применения, упростить выполнение и повысить точность коррекции люфта в системе цифрового управления. 0изобретения Устройство коррекции люфта в системах цифрового управления, содержащее переключатель, первый элемент НЕ, ц первый, второй и третий элементы И и последовательно соединенные второй элемент НЕ и четвертый элемент И, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения области применения 2 О устройства, в нем дополнительно установлены.источник постоянного сигнала и четыре элемента ИЛИ, причем вход первого элемента ИЛИ соединен с пер-, выми входами устройства и первого 4емента И, а его выход в с вторымодом первого элемента И, с входомрвого элемента НЕ и с первым входом второго элемента ИЛИ, подключенного вторым входом к выходу третьего элемента ИЛИ, соединенного входом с вторым входом устройства и первым входом второго элемента И, подключенного вторым входом к выходу первого элемента НЕ, а выходом - к первому входу,четвертого элемента ИЛИ, соединенного вторым входом с выходом первого элемента И, выходом - с входом .второго элемента НЕ и первым входом третьего элемента И, подключенного вторым входом к выходу второго элемента ИЛИ и к второму входу четвертого элемента И, соединенного выходом с первым управляющим входом переключателя, подключенного вторым управляющим входом к выходу третьего элемента И, а первым ивторым,сигнальными входами - к первому и второму выходам источника постоянного сигнала, а выходом - к выходу устройства.1238022 Составитель Ю.ГладкТехред О.Гортвай ктор О.Луговая ктор М,Дып Подписное омитета ССС к открытий ская наб., Тираж 836 ИИПИ Государственного по делам изобретений 035, Москва, Ж, Раущ