Подвесной шахтный манипулятор

8 И ЕНИ ами и лыжами, ью выработки,о т л и ч а с целью обе эиционировани ю ьскии угольн пулят перолож И,И ко ви на.Чале аканом щи ер три.8) иде гера цили в ст шток стак связ отве тной опо ата подв полнен с ой,и это тавле ельство13/04,ьство С13/04,ШАХТ НЬП" др до кан и дпружинен соединен ий шарниретел1 Э которь м, при с лыже арии посл СН ий ено шток которо зможнос змещен одовых ленные ме н вэандра ле вия верхност тан а н крата. СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ ПИСАНИЕ ИЗО СКОМУ СВИДЕТЕП(51) 4 Е 21 П 13/О аутригеры с домкра тактирующими с кре и поворотную стрел щ и й с я тем, чт печения точности п а и ликвидации ручи его установке в кажцыи аутригерустановленным н.анпулятор по п.1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что перекатная опора лыжи выполнена в виде обой 1Изобретение относится к средстваммеханизации проходческих работ, атакже бурения скважин и шнекобуровой выемки угля, а именно к шахтнымманипуляторам.Цель изобретения - обеспечениеточности позиционирования манипулятора и ликвидация ручных операцийпри его установке в рабочее положение,На фиг.1 изображено поперечноесечение выработки с подвесным шахтным манипулятором для обслуживаниябурошнековой установки; на фиг.2вид А на фиг.1; на фиг.3 - аутригер с лыжей, продольный разрез.Подвесной шахтный манипуляторсостоит из платформы 1 с ходовымитележками 2, размещенной на монорельсе 3. В нижней части платформы 1 имеется поворотный круг 4, который может поворачиваться на 360 ф вгоризонтальной плоскости и к которому шарнирно одним концом укрепленаповоротная стрела 5. На другом конце стрелы 5 с помощью серьги 6 шарнирно укреплено коромысло 7 со схва-.тами 8 по его концам. Над одним изконцов коромыспа 7 имеется антропо морфное приспособление 9.Поворотная стрела 5 выполненателескопической с приводом от гидродомкрата 10, шток 11 которого соединен с подвижной частью с.грелы 12,а корпус цилиндра 13 " с неподвижнойчастью 14. На стреле 5 установленопередающее устройство 15 стереотелевизионной установки (приемное устройство находится на пульте управления и на чертеже не показано).Для ориентирования схвата 8 впространстве стрела 5, серьга 6 икоромысло 7 поворачиваются вокругшарниров с помощью гидродомкратов 1618 соответственно,Управление манипулятором осуществляет оператор дистанционно с пульмы с закрепленной в ней обечайкойна ролике,2та управления, находящегося на безопасном от места ведения работ расстоянииДля повышения надежности стаби 5 лизации и увеличения точности позиционирования схватов 8 платформа 1снабжена аутригерами, выполненнымив виде домкратов 19, причем цилиндры 20 домкратов шарнирно соединены10 с платформой 1, а штоки 21 с помощью пальцев 22 шарнирно соединенысо стаканами 23, которые подвижнонадеты на цилиндры 20, В поршневойполости домкратов 1,9 размещены пру 15 жины 24, Для подачи жидкости или сжатого воздуха в полость цилиндров 20в них имеются отверстия 25,Стаканы 23 снабжены фиксирующимипатронами 26, штоки 27 которых через20 отверстия в стаканах 23 под действием рабочей жидкости или воздуха,подаваемых в поршневую полость патрона. 26 через отверстие 28, взаимодействуют с поверхностью цилинд 25 ров 20, Для выведения штоков 27 извзаимодействия с цилиндрами 20 служит пружина 29,На конце стаканов 23, обращенныхв сторону крепи 30 выработки, шарнир 30 но укреплены лыжи 31, которые снабжены перекатными опорами, способными свободно катиться по крепи 30.Каждая перекатная опора выполненаиз обечайки 32 на ролике 33,который5 закреплен в подшипниках 34 обоймы 35Наклон домкратов 19 в вертикальной плоскости осуществляется спомощью регулировочных винтов 36.Манипулятор работает следующим40,образом.Работа манипулятора рассмотренана примере его использования длянаращивания шнекового става при выемке угля бурошнековой установкой 37,В начале выемочного цикла шнековые секции 38 складированы в шта.беле на почве подготовительной вы 1209888работки на расстоянии 15-20 м от бурошнековой установки 37.По мере выемки угля шнековые секции с помощью подвесного шахтного манипулятора забирают со штабеля, транспортируют к бурошнековой установке и производят наращивание шнекового става на длину одной секции 38. Затем манипулятор снова возвращают к штабелю за очередной шнековой секцией и т.д.Положение манипулятора в пространстве, его стрелы 5 и схватов 8 изменяют с помощью платформы 1 с ходовыми тележками 2 и гидродомкра" тов 10 и 16-18, За изменением положения схватов в пространстве оператор следит с пульта управления с помощью приемного (не показано) и передающего устройства 15 стерео- телевизионной установки.При движении манипулятора по выработке лыжи 3 1 распорных рычагов с помощью стаканов 23, штоков 21 и пружин 24 прижимаются к элементам крепи 30 выработки, а обечайка лыж перекатывается по ним. Штоки 27 Фиксирующих патронов 26 в это время отжаты пружиной 29 от цилиндров 20 и стаканы 23 могут перемещаться относительно цилиндров 20.На месте складирования шнековых секций 38 для обеспечения надежности стабилизации и увеличения точности позиционирования схватов 8 стаканы 23 с помощью штоков 27 патронов 26 фиксируют неподвижно относительно цилиндров 20. Для этого в поршневые полости патронов 26 через отверстия 28 подают рабочуюжидкость или воздух, в результатечего штоки 27 прижимаются к наружной поверхности цилиндров 20. Послеэтого оператор подводит схваты 8к шнековой секции 38, контролируяих положение в пространстве с помощью стереотелевизионной установки,10 После захвата манипулятором шнековой секции 38 штоки 27 фиксирующих патронов 26 с помощью пружин 29выходят из контакта с цилиндрами 20,для чего открывают отверстия 28 "на15 сливМанипулятор со шнековой секцией 38подают к бурошнековой установке 37.При наращивании секции 38 с помощьюштоков 27 опять Фиксируют неподвиж 20 но стаканы 23 относительно цилиндров 20,Для закрывания замков шнековыхсекций 38, замены резцов на буровой 25 головке бурошнековой установки идругих вспомогательных операций используют антропоморфное приспособление 9.Когда манипулятор стоит наместе, его платформа надежно распирается между стенками выработки,а при движении по выработке манипулятор не испытывает поперечныхколебаний. Вследствие стабильногоположения манипулятора достигаетсявысокая точность позиционированиясхватов, а также ликвидируются ручные операции по его установке врабочее положение.