Устройство для подачи заготовок

(56) Авторское свидетельство СССРУ 895616, кл. В 23 Я 7/00, 1980,(54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОДАЧИ ЗАГОТОВОК по авт.св, У 895616, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с цельюобеспечения точности подачи пружиня" щих заготовок под схват промышленного робота путем исключения их дезориентации при подъеме в рабочей кассете до требуемого уровня, устройство снабжено запорным клапаном, установленным в магистрали, связывающейпневмогидравлический преобразователь с цилиндром подъема заготовок,и предназначенным для перекрытияупомянутой магистрали в момент захвата заготовок при включении датчикаих уровня40 50 Изобретение относится к станкостроению и может быть использовано во вспомогательном технологическом оснащении автоматизированных процессов производства на основе промьппленных роботов, и является усовершенствованием известного устройства,выполненного по авт.св. У 895616.Цель изобретения - обеспечениеточности подачи пружинящих заготовок 10под схват промьппленного робота путемисключения их дезориентации при подьеме в рабочей кассете до требуемогоъуровня.На чертеже представлена конструктивная схема предлагаемого устройства.На основании 1 установлен пневмогидравлический преобразователь 2,разделенный поршнем 3 на две полости: 20полость 4, заполненную маслом, ипневмополость 5, соединенную черезнормально открытый электропневмоклапан 6 с магистралью сжатого воздуха.Через перемычку 7, разделяющую полости 5 и 8, на пневмогидравлическомпреобразователе 2 установлен пневмоцилиндр 9 механизма поворота, включающий в себя поршень 10 и шток 11с установленным на нем коромыслом 12, Мкоторое подпружинено пружиной 13,Поршневая полость 8 пневмоцилиндра 9соединена с магистралью сжатого воздуха через нормально открытый электропневмоклапан 14, а штоковая полость 15 соединяется с магистральюсжатого воздуха постоянно,К пневмоцилиндру 9 крепится стакан 16 механизма поворота с предохранительной защелкой 17, На стакане 16 установлена вращающаяся косозубая муфта 18 с закрепленным на ней корпусом 19. Последний содержит стойку 20 и поворотный стол 21 с кассетами 22 для заготовок не показано). На стойке 20 размещены датчик 23, определяющий рабочий уровень заготовок по вертикали в кассете 22, и конечный выключатель 24, сигналиэирующий о наличии поворотного стола 21 в заданном положении.Рядом с пневмогидравлическим преобразователем 2 по оси кассеты 22 установлен механизм подачи заготовок, включающий цилиндр 25, пор" шень 26, шток 27, связанный жестко со штангой 28, предназначенной для включения конечных выключателей 29 и 30. Полость 4 пневмогидравлического преобразователя 2 и поршневаяполость 31 цилиндра 25 сообщаютсямежду собой через нормально закрытый электрогидравлический кран 32,обратный клапан 33, дроссель 34 иэапорный клапан 35, а штоковая полость 36 цилиндра 25 соединяется смагистралью сжатого воздуха постоянно. Клапан 35 содержит поршень 37,перемещающийся в корпусе 38 и перекрывающий подачу масла через клапанпри нажатии на шток 39, и возвратную пружину 40Устройство работает следующим образом.В исходном положении поршневаяполость 8 пневмоцилиндра 9 и пневмополость 5 пневмогидравлического преобразователя 2 соединяются с магистралью сжатого воздуха соответственно через нормально открытые электропневмоклапаны 14 и 6, а штоковая полость 15 пневмоцилиндра 9 и штоковая полость 36 цилиндра 25 соединяются с магистралью сжатого воздухапостоянно,Сжатый воздух из магистрали через электропневмоклапан 6 поступает в полость 5, а через электропневмоклапан 14 - в полость 8. Воздействуя на поршень 10, сжатый воздух поднимает его, вытесняя приэтом воздух из полости 15 в основную магистраль, Поршень 10, связанный через шток 11 с коромыслом 12,перемещает последнее по скошенномупазу стакана 16, поворачивая приэтом муфту 18 на одни зуб, а с нейи корпус 19, содержащий стол 21 скассетами 22 для заготовок. По достижении коромыслом 12 верхнегокрайнего положения включается конечный выключатель 24, который сигнализирует о наличии стола с кассетамидля заготовок в заданном положении,Исполнительный органробота (не показан) подходит к кассете 22 для осуществления захвата заготовки, нажимая при этом на шток 39 запорного клапана 35. Шток 39 и связанный с ним поршень 37 перемещаются в корпусе 38 клапана, перекрывая магистраль перепуска масла из полости 4 пневмогидравлического преобразователя 2, в поршневую полость 31 цилиндра подачи заготовок. Далее происходит захват заготовки, исполнительный ор 1207716ган робота отходит от кассеты 22 ипод воздействием пружины 40 поршень37 и шток 39 возвращаются в исходноеположение, вновь открывая магистральперепуска масла.По мере понижения уровня заготовок в рабочей кассете рычаг датчика23 опускается и замыкает цепь питания электрогидравлического крана 32,который, открываясь, перепускает масло из полости 4 в полость 31 черездроссель 34 и открытый запорный клапан 35.Если в момент захвата пружинящихзаготовок их стопа, поджатая схватомробота в кассете, понижается и срабатывает датчик 23, отслеживающийуровень, то подъема заготовок не происходит, так как нажатый роботом эапорный клапан перекрывает магистральперепуска масла. При отходе схватаробота и открытии при этом запорногоклапана датчик уровня замеряет освободившуюся от поджатия схватом стопузаготовок и устанавливает требуемыйуровень последних,Таким образом, периодически помере взятия заготовок из кассеты 22поршень 26 со штоком 27 и связаннойс ним штангой 28 поднимается до техпор, пока штанга 28 не нажимает наконечный выключатель 29. Последнийдает сигнал на электропневмоклапаны6 и 14, которые включаются, при этомвоздух иэ полостей 5 и 8 выходит ватмосферу. Поскольку штоковые полости 15 и 36 постоянно соединены с магистралью сжатого воздуха, поршень 10 вместе со штоком 11 и коромыслом 12 опускается в нижнее крайнее положение, при этом защелка 17 удерживает муфту 18 от обратного поворота, а пружина 13, воздействуя на коромысло 12, заводит его за следующий зуб, и механизм поворота приходит в исходное положение.1 О Одновременно поршень 26 под воздействием давления воздуха в полости 36 вытесняет масло через обратный клапан 33 из полости 31 в полость 4. По достижении поршнем 26, а с ним и штангой 28 нижнего положения включается конечный выключатель 30, который дает сигнал на обесточивание электропневмоклапанов 6 и 14. Через последние сжатый воздух поступает в полости 5 и 8, после чего устройство приходит в исходное положениеДля остановки работы устройстваснимается питание с электропневмо клапанов 6 и 14, электрогидравлического крана 32, и устройство отсоединяется от магистрали сжатого воэдуха. 3 д Включение запорного клапана вмагистраль перепуска масла из пневмогидравлического преобразователя в цилиндр подъема заготовок позволяет обеспечить стабильный уровень пружинящих в момент захвата стопы заготовок в кассете и предотвратить их деэориентацию при освобождении стопы.1207716 оставитель В,Панфилов ехред ЛМикеш К Тираж 826 сударственного ко лам изобретений и 5, Москва, Ж 35,Подписнотета СССРткрытийушская наб , д. аз 129 ВН