Сварочный робот

(594 В 23 К 02 ИЗОБРЕТЕНИ ПИ СКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ сследовательорский иэлектросвавинчук ем повыше и, механивыполнен орпусе браэованвками, ный, смок ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПо ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ 21) 3723555/25-2722) 06.01.8446)15.01.86, Бюл, У 271) Всесоюзный научнокий, проектно-конструкехнологический институочного оборудования72) М,С.Неймарк и А,Г.Ли53) 621.791.037(088.8)(54 )(57) 1. СВАРОЧНЫЙ РОБОТ для дуговой сварки, содержащий смонтированный на основании механизм вращения сварочной горелки, установленный на выходном его валу корпус и смонтированные на корпусе сварочную горелку и ее держатель, соединенные узлом крепления, и механизм наклона сварочной горелки, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью упрощения программного обеспечения и повышения качества сварки путе ния надежности конструкци зм наклона сварочной горелкив виде установленной на ккольцевой направляющей, оной тремя роликами с канаодин иэ которых, централь тирован с возможностью возвратнопоступательиого перемещения в направлении, перпендикулярном плоскос-. ти наклона горелки, и подпружннен к корпусу, а два других, крайних, закреплены по разные стороны от центрального ролика жестко с возможностью установочного ориентирования, и кольцевого подвижного зубчатого сектора с боковыми ребордами, установленного между центральным и крайними роликами с возможностью взаимодействия его реборд с канавками роликов, при этом держатель сварочной горелки закреплен на секторе, а узел крепления сварочной горелки снабжен отключающим механизмом, выполненным в виде неподвижного кольца, жестко соединенного с держателем сварочной горелки, подвижного кольца, связанного с неподвижным пружинами и установленного на сварочной горелке с воэможностью поворота относительно неподвижного кольца, и микровыключа теля, установленного внутри последнего с возможностью срабатывания при его перемещении.2. Робот по п,1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что реборды сектора выполнены в сечении прямоугольными, а канавки роликов - клиновидными.3. Робот по пп.1 и 2, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что клиновидные канавки направляющих роликов расположены симметрично относительно дуги окружности, проходящей через среднюю линию выступов сектора, 120434845 50 55 Изобретение относится кустройствам для дуговой сварки и может бытьиспользовано в промьппленных сварочных роботах, применяемых в машиностроительной, автомобилестроительной,электротехнической и других отрасляхпромышленности.Целью изобретения является упрощение программного обеспечения и повышение качества сварки путем повьппения надежности конструкции.На фиг.1 показан сварочный робот,общий вид; на фиг.2 - механизм наклона сварочной горелки ( узел 1 нафиг,1); на фиг.3 - разрез А-А нафиг.2.В состав сварочного робота(фиг.1)входят механизмы, обеспечивающие линейные перемещения сварочной горелкипо осям Х; У; Е, механизм 1 вращениягорелки вокруг вертикальной оси наугол 9 и механизм 2 наклона горелкина угол ЪВ состав механизма изменения угланаклона горелки фиг.2) входят злектропривод 3 вращения, корпус 4 склеммным зажимом 5, два боковых кронштейна 6, в которых зажаты хвостовики 7 крайних роликов 8, цифровойкодовый датчик 9 обратной связи поуглу 0, кольцевой подвижный зубчатыйсектор 10, с которым жестко связандержатель 11, в пружинной подвеске12 которого закреплена сварочная горелка 13,1 На фиг,3 изображены шток с зажимом центрального ролика 14, подпружиненного пружиной 15, регулируемого при помощи гаек 16 и предохранительных гаек 17, закрытых кожухом 18, Своим противоположным торцом пружина постоянно упирается в направляющую втулку 19, жестко связанную с корпусом. Для исключения проворота штока относительно направляющей втулки используется шпонка 20, Узел крепления горелки включает неподвижное кольцо 21, жестко связанное с держателем, которое своим центрирующим выступом входит в отверстие подвижного кольца 22, связанного с зажимом 23 сварочной горелки. В расточке подвижного кольца размещается микропереключатель 24. Ориентация колец относительно друг друга осуществляется при помощи штифтов 25. Предварительное натяжение пружинной подвески осуществляется винтами 26. 5 .10 15 го 25 30 35 40 Предлагаемое устройство работает следующим образом.Корпус 4 устройства при помощи клеммного зажима 5 закрепляется на выходном валу механизма 1 вращения горелки вокруг вертикальной оси, Сектор 10 перемещается относительно направляющих роликов 8 и 14.Узлы крепления всех трех роликов размещены так, что их клиновидные канавки расположены симметрично относительно дуги окружности, проходящей через среднюю линию кольцевых выступов поворотного сектора с радиусом аыстВ, , причем его геометрический цейтр совпадает с точкой, находящейся на траектории сварки. Пружина 15, расположенная в расточке корпуса 4, позволяет исключить люфты в системе направления, а гайки 17 предохраняют от случайного отведения центральный ролик 14 под воздействием внешних нагрузок, превышающих рабочее условие пружины 15.Ведущая шестерня электропривода 3 вращения постоянно прижимается пружиной не показана) к зубчатому венцу сектора 10. Аналогично осуществляется зацепление отсчетной шестерни кодового датчика 9 с сектором 10.Микропереключатель 24 выдает сигнал аварийной остановки всех приво дов сварочного робота в случае смещения подвижного кольца 22 относительно неподвижного кольца 21, жестко скрепленного с держателем 11. Указанное смещение возможно, например, при наезде сварочной горелки 13 на изделие или другую преграду в процессе обучения робота перемещению по заданной траектории сварки. Использование устройства в промьппленных сварочных роботах по сравнению с базовым объектом, за который принят прототип, позволит упростить их программное обеспечение, т.к. операция изменения угла наклона оси горелки обеспечивается циклическими командами, не требующими программирования. Увеличение жесткости, исключение люфтов и проскальзываний отдельных звеньев устройства способствует улучшению качества сварки. Введение устройства аварийной остановки робота позволит повысить его надежностьЭкономический эффект от внедрения изобретения может быть получен засчет уменьшения стоимости разработки програмного обеспечения, а также сокращения вспо 3204348 4могательного времени при обу.чениии промышленного сварочного робота.1204348 и Тираж 1085 Подпи1 осударственного комитета СССРлам изобретений и открытий5, Москва, Ж, Раушская наб аказ 8462/11 ое о13 атент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 илиал ППП Составитель О.ШапощниковРедактор М.Циткина Техред А.Бабинец Корректор М.Максимишинец