Устройство для ориентации деталей при сборке

(19) (11 51)В 2 9 ОП РЕТЕНИЯ т 3 РИЕНТ жащее И нии м аниз ов и магии закрепленныи и вертикальЯ С ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕПЬСТ(56) Авторское свидетельство СССУ 778990, кл. В 23 Р 9/02, 1980Авторское свидетельство СССРВ 965702, кл. В 23 Р 19/02, 1982(54) (57) УСТРОЙСТВО ДДЯ ДЕТАЛЕЙ ПРИ СБОРКЕ, сод смонтированные на основ автопоиска в виде элект якоря, захват для вала, на якоре, а также датчи ного и углового перемещения, о л и ч а ю щ е е с я тем, что, целью повышения надежности, эл магниты выполнены в виде жестк крепленных на основании по двум взаимно перпендикулярным направлениям .магнитопроводов с пазами, якорь выполнен в виде крестообразной державки с пазами на ее боковых сторонах,параллельными торцам, и постоянныхмагнитов, размещенных в упомянутыхпазах державки, при этом ширина пазовмагнитопроводов и якоря равна расстоянию между пазами, а постоянные .магниты якоря смещены относительнопазов магнитопроводов на половинуих ширины.1162570 1Изобретение относится к механосборочному производству, в частности коборудованию для сборки деталей типавал - втулка.Цель изобретения - повышение надежности за счет улучшения динамических характеристик устройства.На фиг, 1 изображено устройство,продольный разрез; на фиг, 2 - разрезА-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез 1 ОБ-Б на фиг. 1.Устройство содержит смонтированные на основании 1 механизм автопоиска в виде электромагнитов 2 - 5 иякоря 6, а также захват 7 для вала, 15закрепленный на якоре 6. Электромагниты выполнены в виде жестко закрепленных на основании 1 по двум взаимно перпендикулярным направлениям магнитопроводов 8 с пазами 9, а якорь 6 20выполнен в виде крестообразнойдержавки 10 с пазами на ее боковыхсторонах, параллельными торцами, ипостоянных магнитов 11, размещенных в пазах державки 10. Ширина пазов 259 магнитопроводов 8 и якоря 6 равнарасстоянию между пазами, а постоянные1магниты 11 якоря 6 смещены относительно пазов 9 магнитопроводов 8 наполовину их ширины, Якорь 6 опирает- ЗОся на основание 1 втулками 12 и закреплен на обойме 13, связанной с захватом 7 и датчиком 14 вертикальногоперемещения.На обойме 13 закреплен шаровойшарнир 15 с датчиками углового перемещения, выполненными в виде постоянного магнита 16 и магнитоэлектрических датчиков 17, Шайба 18, образующая ответную часть шарового 4 Ошарнира 15, снабжена стаканом перемещения, размещенными подвум взаимноперпендикулярным направлениям,ФНа шаровом шарнире 15 закрепленперемещаемый упор 21, ограничивающий угол относительного поворотачастей шарнира 15. На шайбе 18установлены регулировочные винты 22и пружины 23 растяжения, прижимающиечасти шарнира 15 одна к другой. Коммутация электромагнитов 2 - 5 идатчиков 14 и 17 с системой управления (не показана) происходит черезштепсельный разъем 24. Основание 1крепится на исполнительном органе 5525 сборочного автомата или манипулятора, при этом в исполнительноморгане 25 выполнено отверстие для подачи одной иэ собираемых деталей, например вала.Устройство для ориентации деталей при сборке работает следующим образом.Транспортирующим устройством любого типа (не показано) деталь, например втулка, подают к месту сборки. Другую деталь, например вал, подают по отверстию в исполнительном органе 25, и через отверстие 26 в обойме 13 она попадает в захват 7. На первом этапе, этапе поиска отверстия во втулке, исполнительный орган 25 перемещает устройство в зону ориентирования и передает ему и, следовательно, захвату 7 некоторое усилие (0,5 кгс), прижимающее вал к втулке, Зона ориентирования имеет форму круга, при этом ее диаметр выбирают в 10 - 100 раз больше максимального зазора между собираемыми деталями. В зоне ориентирования находится зона посадки, имеющая также форму круга с диаметром, равным по величине зазору между собираемыми леталями. Когда захват 7 вместе с валом входит в зону ориентирования, система управления начинает выдавать команды на механизм автопоиска.Первоначально запитывают, напри" мер, обмотки магнитов 2 и 3 (т.е. фазы 1 и П). При этом возникший в магнитопроводах магнитный поток, взаимодействующий с постоянными магнитами 11, фиксирует положение якоря 6.,Далее команды с системы управления подают на обмотки магнитов 3 и 4, при этом якорь 3 перемещают на половину ширины магнита 11, например, вправо по оси ХХ. При последующей, запитке магнитов 4 и 5 (т,е, фаз Ш . и 1 Ч) якорь 6 вновь перемещают на эту величину. После чего запитывают магниты 5 и 2 (фазы 1 Ч и 1) и коммутации обмоток магнитов 2 - 5 повторяютсяДпя перемещения якоря 6 в другую сторону подают на.обмотки напряжение в обратной последовательности, Аналогичным образом происходит перемещение и по оси УУ.Длина пластин постоянных магнитов 11 больше толщины магнитопроводов и перемещение якоря по осн ХХ не влияет на перемещение по оси УУ, и наоборот. Изменяя последовательность запитки фаэ по обеим осям, получают3 11625 движение якоря 6 по любой заданной траектории (спирали Архимеда, синусоиде и т.д.)Перемещение якоря 6 отслеживает и захват 7 с вапом, при этом пружины 23 предотвращают угловые перемещения захвата 7 и детали, обусловленные наличием трения между собираемыми деталями. В момент, когда траектория движения (вала) попадает в зону по садки, деталь вместе с захватом 7 входит в отверстие втулки, при этом датчик вертикального перемещения выдает системе управления сигнал о прекращении этапа поиска и начала 15 второго этапа посадки.Собираемые детапи имеют угловой перекос осей, поэтому при малом зазоре между ними или при наличии дефектов посадочных поверхностей 26 (задиры, заусенцы и т.д. ) происходит их заклинивание и, следовательно, возникает усилие, перпендикулярное 70 4оси устройства и захвата 7. Вал, захват 7 и шайба 18 со стаканом 19 отклоняются от вертикального поло," жения, при этом изменяется относительное положение буртика 20 стакана 19 и датчиков 17, по команде которыхсистема управления выдает команды на обмотки электромагнитов соответствующих фаз и осей, и якорь 6, перемещаясь по основанию 1, возврад 1 ает захват 7 и вал в вертикальное, соосное с осью устройства, положение до полного совмещения осей собираемых деталей. Вал далее опускается в отверстие втулки. Если перекос осей возникает вновь, цикл их совмещения повторяют.Предлагаемое устройство для ориентации деталей при сборке по сравнению с базовым, имеет меньшие габариты, вес и обеспечивает значительную надежность процесса сборки деталей."Патент Филиал Тираж 1086 Государственного елам изобретений и осква, Ж"35, Раушсселева Коррект ор С . Бек