Самонастраивающееся устройство автоматического направления движения трактора

"7 М/ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНВТОРСКОМУ С 8 ИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(56) . Авторское свидетельство СССР(54) (57) САМОНАСТРАИВАЮЩЕЕСЯ УСТРОВ СТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТРАКТОРАпо авт. св.334935, отличающееся тем, что,ЯО 1148580 с целью повышения качества автовождения, в него введена дополнительная цепь управления, содержащая импульсный элемент, состоящий из последовательно соединенных звена задержки и мультивибратора с органом подстройки длительности импульса, и сервопривод остановочного тормоза трактора, при этом вал органа подстройки введенного мультивибратора связан с валом шагового двигателя, вход звена задержии соединен с выходом трехпозиционного датчика, а выход мультивибратора - с входом сервопривода остановочного тормоза.40 45Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к автовождению сельскохозяйственных агрегатов.По основному авт. св.334935 известно самонастраивающееся устройство автоматического направления движения трактора,сОдержащее контур управления, имеющийкопирующий механизм, трехпозиционныйдатчик, импульснь 1 й элемент, связанный через двухпозиционный ключ с сервоприводомповорота, и контур регулирования, содержащий добавочный импульсный элемент,трехпозиционный анализатор и шаговый дви, гатель, вал которого соединен с подстроечной системой импульсного элемента контурауправления 1).Недостатком известного устройства является то, что в случае значительного уменьшения скорости управляемого поворота,поворот трактора за время управляющеговоздействия остается недостаточным.Цель изобретения - повышение качестваавтовождения,Посттвленная цель достигается тем, чтов устройство введена дополнительная цепьуправления, содержащая импульсный элемент, составленный из последовательно соединенных звена задержки и мультивибратора с органом подстройки длительностиимпульса, и сервопривод остановочного тормоза трактора, при этом вал органа подстройки введенного мультивибратора свя.зан с валом шагового двигателя, вход звеназадержки соединен с выходом трехпозиционного датчика, а выход мультивибратора -с входом сервопривода остановочного тормоза.На фиг. 1 представлена структурная схе. ма предложенной системы вождения трактора для одного, борта трактора (для другого борта схема аналогична); на фиг. 2 - статические характеристики подстроечных органов импульсных элементов контура управления и дополнительной цепи; на фиг. 3 -временные диаграммы управляющих импульсов импульсных элементов основного контура и дополнительной цепи для случая, когда дополнительная цепь включена в работу. Самонастраивающееся устройство автоматического направления движения тракто. ра состоит из контура управления, контурасамонастройки и дополнительной цепи. Контур управления предназначен для автоматического вождения трактора вдоль базовой линии. Он состоит из чувствительного элемента 1, датчика 2, импульсного элемента 3, ключа 4 и сервопривода 5 трактора 6 (фиг. ). Чувствительный элемент 1 выполняется в виде механического копира, на оси которого располагается подвижный элемент датчика 2. Последний выполняется.в виде релейного преобразователяи выполняет роль включающего элемента для импульсно 5 1 О 15 20 25 30 35 го элемента 3, выполненного в виде мультивибратора. Ключ 4 представляет собой двух- позиционный релейный элемент, он включается при поступлении с элемента 3 импульсного сигнала и пропускает импульс на сервопривод 5, который воздействует иа механизм поворота трактора - первый вход трактора. Сервопривод 5 состоит из гидроэлектрозолотника и гидроцилиндра.Контур самонастройки предназначен для . подстройки импульсного элемента 3 основного контура. Он состоит из импульсного элемента 7, анализатора 8 и исполнительного элемента 9. Импульсный элемент 7 выполняется в виде преобразователя релейного сигнала в один импульсный сигнал с длительностью, достаточной для срабатывания элемента 9. Вход элемента 7 связан с выходом элемента 4, по которому поступает сигнал паузы между импульсами элемента 3, выход элемента 7 подается на анализатор 8. Анализатор 8 представляет собой трехпозицион. ное релейное устройство и имеет два входа, первый вход определяет положение цепей релейного устройства, а второй вход - импульсный сигнал элемента 7, Исполнительный элемент 9 выполняется в виде реверсивного шагового двигателя 9, на вход которого поступает сигнал с анализатора 8, а выходом является угол поворота вала движения. Вал двигателя связан с подстроечным органом элемента 3, например с осью потенциометра, от положения которой зависит длительность импульса элемента 3. Дополнительная цепь предназначена для повышения угловой скорости поворота трактора в тех случаях, когда она становится недостаточной в контуре управления, Дополнительная цепь состоит из импульсного элемента О и сервопривода 5. Импульсный элемент 10 выполняется в виде мультивибратора с звеном задержки на начало подачи импульса и имеет два входа: первый вход включает в работу элемент 1 О (включающим элементом является датчик 2), второй вход - подстроечный орган выполняется аналогично подстроечному органу элемента 3, определяет длительность импульса элемента 10 и связан с валом элемента 9. Устройство сервопривода 11 аналогично устройству сервопривода 5. Выход импульсного элемента О соединен с входом сервопривода 11, выход сервопривода 11 - с другим входом трактора, от которого зависит увеличение угловой скорости управляемого поворота трактора. Например, для тракторов с планетарным механизмом поворота сервопривод 5 соединен с механизмом тормоза планетарного механизма, а сервопривод 11 - с механизмом остановочного тормоза, Для других конструкций механизмов поворота подключение сервоприводов 5 и 1 производится по аналогии,Подстроечный органы элементов 3 и 10 соединены с выходом элемента 9 таким образом, что статическая характеристика Й (фиг. 2) подстроечного органа элемента 10 смещена относительно статической характеристики Й, подстроечного органа элемента 3 в сторону больших значений выходного сигнала Х анх элемента 9.Крутизна характеристик Й, и Й одинаковая.Импульсный элемент 10 содержит звено задержки, обеспечивающее задержку ф начала импульса относительно момента определяемого сигналом датчика 2, В связи с этим начало управляющего импульса элемента 10, поступающего на сервопривод 11, .отстает (фнг. 3) от начала управляющего импульса Г элемента 3.Импульсные элементы 3 и 10 имеют одинаковые коэффициенты передачи по длительности управляющих импульсов, т.е, при равных значениях Й и Й значения им пульсов 1 ф и 1 фф+1" равны.В связи с тем, что подстроечные органы элементов 3 и 10 соединены с выходом эле мента 9 со смещением статических характеристик, длительность импульса элемента 3 всегда больше суммы 1",+% "на величину Г", Длительность времени запаздывания Г,ф выбирается из расчета обеспечения включения сначала сервопривода 5, а затем сервопривода 11. Величина ",устанавливается путем смещения статических характеристик Й и Й из расчета отключения сначала сервопривода 11, затем сервопривода 5.Принцип работы самонастраивающейся системы автоматического вождения с переменной структурой основан на увеличении выходного сигнала Хэлемента 9 при сни 9женин угловой скорости поворота трактора и, наоборот, уменьшении выходного сигнала Х выхэлемента 9 при увеличении угловой скорости поворота трактора;Устройство работает следующим образом,При нормальной скорости поворота трактора, например при достаточно большом усилии на крюке, система работает как само. настраивающаяся, так как величина откло. нения выходного сигнала Х исполнитель 9ного элемента 9 невелика, и поэтому изменения Х, (фиг. 2) приводят к изменению только длительности импульса 1элемента 3. Таким образом, дополнительная цепь управления остается .отключеннои.По мере уменьшения угловой скорости поворота трактора, например, за счет уменьшения крюкового усилия или увеличения момента сопротивления повороту трактора происходит увеличение выходного сигнала Хфэлемента 9 за счет срабатывания контура самонастройки, и когда величина55 тора повышается, так как его отклонениеот базовой линии уменьшаются,его возрастет до такой степени, что длительность импульса, элемента 1 О станет больше времени запаздывания 1 ф, в работу подключается сервопривод 11, который начинает воздействовать на остановочный тормоз (другой вход), увеличивая угловую скорость поворота трактора, Трактор в этом случае начинает управляться контуром управления и дополнительной цепью управления, Про.исходит изменение структуры системы автоматического вождения. Включение дополнительной цепи в работу приводит к возрастанию скорости управляемого поворота трактора, возрастает быстродействие системы и отклонения трактора от базовой линии уменьшаются быстрее по сравнению с его автоматическим вождением только контуром управления.После того, как дополнительная цепьуправления включена в работу, в случае значительного увеличения угловой скорости по ворота трактора за счет изменения внешних условий, например, в результате возрастания нагрузки на крюке или уменьшении сопротивления момента поворота трактора за счет срабатывания контура самонастройки выходная величина Хеъц, элемента 9 начинает уменьшаться, уменьшая при этом величину длительности сигналов элементов 3 и 10, В связи с тем, что характеристика Й,о смещена относительно Й, (фиг. 2) в сторону больших значений выход ЗО ной величины Х,элемента 9, в определенный момент времени длительность управляющего импульса 1 дополнительной цепи станет равной нулю, дополнительная цепь отключается, и трактор опять управляется только контуром управления.8 связи с тем, что выход элемента 9постоянно связан .с элементами 3 и 10, самонастройка системы происходит непрерывно при отключенном и включенном состояни;х дополнительной цепи. Таким образом реа лнзуются принципы самонастройки системын переменной структуры.При работе дополнительной цепи управления соблюдается очередность включения сначала сервопривода 5 контура управления, а затем сервопрнвода 11 дополнительной 45 цепи, и очередность их отключения; снача.ла сервопривода 11 дополнительной цепи, а затем сервопривода 5 контура управления.В результате того, что угловая скоростьуправляемого поворота трактора поддерживается дополнительной цепью на достаточно высоком уровне, а контур самонастройки выдерживает определенную длительность управляющих импульсов как при отключенной, так и включенной дополнительной цепи, качество автоматичеокого вождения трак 148580едактор Л. Зайцевааказ 1769/1ВНИИПИпо д113035, МоФилиал ППП Составитель Б. КузьмичТехред И, Верес Корректор А. ТяскоТираж 743 ПодписноеГосударственного комитета СССРлам изобретений и открытийкна, Ж - 35," Раушская наб., д. 4/5Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4