Устройство для позиционирования

(прототип). 2 етельство СССР9/18, 1976.ельство СССР9/18, 1981 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТ(54)(57) УСТРОЙСТВО ЛЛЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ, содержащее сумматор, подключенный первым входом к входу устройства, вторым входом - к выходу датчика перемещения и суммирующему входу первого реверсивного счетчика импульсов, а выходом - к первому входупервого элемента сравнения, связанного вторым входом с выходом первогореверсивного счетчика импульсов,а выходом - с единичным входом первого триггера, подключенного нулевымвходом к входу "Сброс" устройства,прямым выходом - к вычитающему входупервого реверсивного счетчика, аинверсным выходом - к первому входуэлемента И, соединенного выходом суправляющим входом первого реверсивного счетчика импульсов, а вторым входом - с прямым выходом второго триггера, подключенного нулевым входом к входу "Сброс" устройства, а единичным входом " к выходу второго элемента сравнения, связанного первым и вторым входами соответственно с выходами датчика скорости и задатчика скорости, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повьппения быстродействия и надежности устройства. в него введены первый и второй задатчики тока, делитель частоты, второй реверсивный счетчик импульсов, датчик така якоря двигателя, первый и второй компараторы, подключенные первы- р ми входами к выходам соответственно первого задатчика тока и датчика тока якоря двигателя, вторыми входами - к выходу второго задатчика тока, а выходами - к управляющим входам ФВЮ делителя частоты, связанного блокирующим входом с выходом элемента И, информационным входом - с выходом датчика перемещения, а выходом - с суммирующим входом второго реверсив ного счетчика импульсов, подключенно 1 го вычитающим входом к прямому выходу 1 первого триггера, а выходом - к выходу устройства.25 1 112425Изобретение относится к системамавтоматического управления и предна-;значено для использования в системахчислового программного управления.Известно устройство для позиционирования, содержащее формировательсигналов отработки, выходы которогочерез элемент ИЛИ подключенюк счетчику импульсов отработки, а один входчерез второй элемент ИЛИ связан с выходами счетчика импульсов отработки, второй выход которого через схему сравнения и третий элемент ИЛИподключен к другому входу фор.мирователя сигналов оработки,Длок определения путей торможения,один вход которого соединен с соот"ветствующим выходом формирователясигналов отработки, другой - с вхо-.дом третьего элемента ИЛИ, один вы 20ход подключен к схеме сравнения,а другой , к входу второго элементаИЛИ.)Недостатком устройства являетсянизкая точность и надежность.Наиболее близким к предлагаемомуявляется устройство для позиционирования, содержащее сумматор, вход которого является первым входом устройства, выход соединен с первым входомпервого элемента сравнения, второйвход которого соединен с выходомсчетчика, второй элемент сравнения,к первому входу которого подключенвторой вход системы, второй вход второго элемента сравнения соединен. с 35выходом задатчика скорости, первыйи второй триггеры, первые входы которых соединены с выходами элементовсравнения, входы установки в нульподключены к входу "Сброс" устройства, инвертирующий выход первогои прямой выход второго триггеров соединены с соответствующими входамиэлемента И, выход которого подключенк управляющему входу счетчика, ревер сивный и счетный входы которого соединены с прямым выходом первого триггера и с первым входом устройствасоответственно 2 .Недостатком известного устройства 50является невысокое быстродействиеиз-за отсутствия возможности поддерживать ток. в двигателе, а следовательно, и момент, развиваемый двигателем,при разгоне иторможении на заданном 55уровне, что приводит к увеличениювремени разгона и торможения привода и понижению его быстродействия,4 3 2Кроме того, приводы, в которых отсутствует контроль за величиной тока,обладают низкой надежностью,Цель изобретения - повьпйение быстодействия и надежности устройства.Поставленная цель достигается тем,что в устройство для позиционирования, содержащее сумматор, подключенный первым входом к входу устрой-ства, вторым входом - к выходу датчика перемещения и суммирующему входу первого реверсивного счетчика импульсов, а выходом - к первому входупервого элемента сравнения, связанного вторым входом с выходом первогореверсивного счетчика импульсов, авыходом - с единичным входом первоготриггера, подключенного нулевым входом к входу "Сброс" устройства, прямым выходом - к вычитающему входупервого реверсивного счетчика, аинверсным выходом ; к первому входуэлемента И, соединенного выходомс управляющим входом первого реверсивного счетчика импульсов, а вторым входом - с прямым выходом второго триггера, подключенного нулевымвходом к входу "Сброс" устройства,а единичным входом - к выходу второго элемента сравнения, связанногопервым и вторым входами соответственно с выходами датчика скорости и за"датчика скорости, введены первый ивторой задатчики тока, делитель частоты, второй реверсивный счетчик импульсов, датчик тока якоря двигателя,первый и второй компараторы, подключенные первыми входами к выходам соответственно первого задатчика токаи датчика тока якоря двигателя, вторыми входами - к выходу второго задатчика тока, а выходами - к управляющим входам делителя частоты, связанного блокирующим входом с выходомэлемента И, информационным входом -с выходом датчика перемещения, авыходом - с суммирующим входом второго реверсивного счетчика импульсов,подключенного вычитающим входом кпрямому выходу первого триггера. авыходом - к выходу устройства.На чертеже дана функциональнаясхема устройства,Устройство содержит сумматор первый реверсивныи счетчик 2 импульсов, первый элемент 2 сравнения, первый и второй триггеры 4 и 5, эле-мент И 6, второй элемент 7 сравнения,1124253 4ступает на входы элемента 7. Приравенстве сигналов на входах элемент7 формирует сигнал, который поступаетна единичный вход триггера 5 и с егопрямого выхода - на первый вход о 1 элемента И 6, на второй вход которогопоступает единичный сигнал с инверсного выхода триггера 4, С выхода элемента И 6 на счетчик 2 и управляе 10 мый делитель 12 поступает сигнал, который запрещает счет импульсов сдатчика 9, что приводит к фиксации а- скорости привода на заданном уровне,.установленном посредством задатчика 10. На этом заканчивается режим"Разгон привода".д- В процессе движения привода велис- чина 8 в сумматоре 1 уменьшается, чтоприводит к .соответственному измене 20 нию выходного сигнала (кода), поступающего на первый вход элемента 3,на второмвходе которого имеетсяфиксированный сигнал (код) со счетчика 2. При равенстве этих сигналовэлемент 3 формирует выходной сигнал,который поступает на единичный входтриггера 4, что вызывает срабатывание триггера 4, сигнал с прямоговыхода которого поступает на вычитающий вход счетчиков 2 и 11, а с инверсного выхода триггера 4 - на вто"рой вход элемента И 6, на первом вхо"де которого имеется единичный сигналс прямого выхода триггера 5. Нулевойсигнал с выхода элемента И б поступа35ет на управляющие входы счетчика 2и управляющего делителя 12 и разрешает счет импульсов на вычитание.Описанное состояние устройства соот"ветствует режиму "Торможение приво 40 11ы, да . Во время торможения так же, кави при разгоне, происходит контрольи регулирование тока якоря двигателя. 3датчик 8 скорости, датчик 9 перемещения, задатчик 10 скорости, второй реверсивный счетчик 11 импульсов, управляемый делитель 12 частоты, первый и второй компаратары 13 и 14 первый и второй задатчики 15 и 16 т ка, датчик 17 тока якоря двигателя,Устройство работает следующим об разом.В сумматор 1 записывается число 9, соответствующее величине перемещения привода -по одной из координат (задатчиками 15 и 16 тока уст навливаются границы зоны допустимых значений тока якоря двигателя при разгоне и торможении), и производит ся установка триггеров 4 и 5 в исхо ное состояние "0", после чего из си темы управления на привод поступает команда "Начало движения". Движение привода вызывает появление сигнала на выходе датчика 8 и формирование импульсов на выходе датчика 9, которые поступают на счетные входы сумматора 1 и счетчика 2 и через управляемый делитель 12 частотына счетный вход счетчика 11, причем сумматор 1 работает в режиме вычита ния, а,счетчики 2 и 11 - в режиме сложения импульсов. Сигнал увеличения числа импульсов в счетчике 11 ,поступает на отработку в привод и пропорционально увеличивает его скорость. Коэффициент деления управ ляемогоделителя 12 зависит от состояния компараторов 13 и 14, которые сравнивают величины поступающих с задатчиков 15 и 16 тока и датчика 17.импульсов. Выходы кочпараторов 13 и 14 таким образом подсоединены входам управляемого делителя частот что при увеличении тока в цепи якор двигателя скорость накопления импульсов в счетчике 11 уменьшается.а при уменьшении тока - увеличива45 ется. Описанное состояние устройства соответствует режиму "Разгон привода". Текущее значение скорости привода измеряется датчиком 8 и одновременно с сигналом задатчика 10 поИзобретение позволяет повысить быстродействие и надежность системыпутем поддержания тока якоря двигателя на предварительно заданном уровне./5 Мос илиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная,277/3 ВН