Пневмогидропривод с дискретным позиционированием

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК А 19) (Ш ц Р 15 В 11/12; В 25 1 00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 1. К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУМ ъ(5") (57) 1, ПНЕВМОГИДРОПРИВОД КРЕТНЫМ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕМ, сод щий многопоршневой цилиндр с в ным штоком, связанным с выходн ДИСержаходм зве(21) 317553/25-06(56) 1. Авторское свидетельство СССРИ 56875/, кл. Р 15 В 11/12. 27.08.75.2, Авторское свидетельство СССРй 768631, кл. В 25 1 9/00, 13.09,78,ном, имеющим направляющее устройство и устройство безударной остановки, тормозное устройство, управляющие электроклапаны и датчик положения с подвижной и неподвижной ча"стями, о т л и ч а ю щ и й с я темчто, с целью упрощения конструкциипри увеличении хода выходного звена, последнее выполнено в виде штанги, связанной с выходным штоком посредством управляемого тормоза, атормозное устройство выполнено с воз-.можностью соединения выходного звена с корпусом цилиндра.1 О2, Пневмогидропривод по и. 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что направляющее устройство выходного звена выполнено в виде стержня, свя-, занного со звеном перемычкой и установленного на корпусе цилиндра с воэ" можностью осевого перемещения3, Пневмогидропривод по и. 1, о т л и чающий с я тем, что устройство безударной остановки выпол 38634нено в виде регулируемого дросселя и обратного клапана, установленных параллельно на выходе из электроклапана, управляющего томрозным устройством,Пневмогидропривод по и. 1, отличающийся тем, что подвижная часть датчика положения установлена на штанге, Изобретение относится к машиностроению, а именно к пневмо- или гидроприводам и может быть использовано как привод для промышленных. роботов. Известен привод с дискретным по" зиционированием рабочего органа, содержащий цилиндр с размещенным в нем связанными поршнями, ход каждого из 1 О которых в два раза больше предыдущего (.1 1.Недостатком известного привода является то, что габариты его в длину всегда гораздо больше (не менее, 15 чем в два раза), чем наибольший ход рабочего органа,Известен пневмогидропривод сдискретным позиционированием, содержащий многопоршневой цилиндр с 20выходным штоком, связанным с выходным звеном, имеющим направляющееустройство и устройство безударного установа, тормозное устройство,управляющие злектроклапаны и датчйкположения с подвижной и неподвижнойчастями Г 2 1Недостатком этого пневмогидропривода является его сложность, поскольку увеличение хода выходного звена 30достигается тем, что последнее представляет собой дополнительный подвиж.ный цилиндр,Цель изобретения - упрощение кон-струкции при увеличении хода выход"ного звена,Поставленная цель достигаетсятем, что в пневмогидроприводе с дискретным позиционированием, содержащиммногопоршневой цилиндр с выходным 40штоком, связанным с выходным звеном,имеющим направляющее устройство и устройство безударного останова, тормоз"ное устройство, управляющие электроклапаны и датчик положения с подвижнойи неподвижной частями, выходное звено выполнено в виде штанги, связанной с выходным штоком посредствомуправляемого тормоза, а тормозное устройство установлено с возможностьюсоединения выходного-. звена с корпусом цилиндра, Кроме того, направляющее устройство выходного звена выполнено в виде стержня, связанногосо звеном перемычкой и установленного на корпусе цилиндра с возможностью осевого перемещения,Устройство безударной остановкивыходного звена выполнено в видерегулируемого дросселя и обратногоклапана, установленных параллельнона выходе иэ электроклапана, управляющего тормозным устройством.Подвижная часть датчика положенияустановлена на штанге,На фиг. 1 изображен пневмогидропривод с дискретным позиционированием, общий вид; на фиг, 2 - разрезА-А на фиг, 1; на фиг, 3-5 - различные рабочие положения пневмогидропривода.Пневмогидропривод с дискретным позИционированием включает т в себя многопоршневой цилиндр, содержащий корпус 1, поршни 2 с упорами 3, выход ным штоком 4 иштоковой полостью 5. Выходной шток 4 связан с выходным звеном, выполненным в виде штанги 6 посредством управляемого тормоза 7, Направляющее устройство штанги 6 выполнено в виде стержня 8, связанного с ней перемычкой 9 и установ,осевого перемещения, Тормозное устройство выполнено в виде управляемого тормоза 10, аналогичного поконструкции тормозу 7 и установленного с возможностью соединенияштанги 6 с корпусом 1, Пневмогидропривод снабжен управляющими электроклапанами 11- 15. Устройство безударного останова штанги 6 выполнено ввиде регулируемого дросселя 16 с обратным клапаном 17, установленныхпараллельно на выходе из электроклапана 14, управляющего тормозом 10,Тормоза 7 и 10 состоят из цилиндра 18, секториальных колодок 19, мембраны 20, фиксируемой в цилиндре 18крышками 21,Пневмогидропривод снабжен датчиком положения, неподвижная часть которого выполнена в виде линейки 22,связанной с корпусом 1, а подвижнаячасть, выполненная в виде считывающего устройства 23, связана со штан.гой 6,Пневмогидропривод работает следующим образом,Если давление рабочего тела податьв тормоз 7, то его мембрана 20 тормоза прижмет колодки 18 к штанге6 и последняя окажется связанной соштоком 4 многопоршневого цилиндрасилами трения. Различные комбинациисигналов на электроклапаны 11-15 дают различную величину перемещенияштока 4 многопоршневого цилиндра,а вместе с ним и штанги 6 и стержня 634 48, Перед моментом останова считываю-,выдает сигнал на торможения в систему управления и срабатывает электроклапан 14, связанный с тормозом 10.Благодаря дросселю 16 давление в тормозе 10 нарастает постепенно и подбором величины упреждения сигнала отдатчика положения и величины1 О проходного отверстия ( на чертеже не указано ) дросселя 16 можно подобрать несйходимый режим торможения,Чтобы выдвинуть штангу 6 и стержень 8 из положения, показанного нафиг, 3, в положение, показанное нафиг, 5, необходимо проделать следующее: не включая тормоз 10, отключитьтормоз 7 и одновременно все электроклапаны 11-15 управления перемещением, в результате 4 его штанга 6и стержень 8 остаются на месте, ашток 4 цилиндра станет в исходноеположение (фиг. 4); затем включитьтормоз 7 электроклапаном 15 и, выключив тормоз 10, осуществить полное выдвижение штока 4 многопоршневого цилиндра, вместе с которым пере.местятся штанга 6 и стержень 8(фиг, 5),Пневмогидропривод с дискретнымпозиционированием позволяет осущест;вить выдвижение выходного звенана сколь угодно большую величину,которая ограничивается лишь конструк",тивным исполнением направляющихштанг (их жесткостью, массой и т.п.).1038634 10 Ю иг. Составитель О,ОганесовТехред Т.Фанта Редактор Е,Лушнико орректор И,Ватрушкина 6/40 Тираж 717 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 1 13035, Москва, Ж, Раушская наб д, аказ 6 Подписно Филиал ППП "Паен, г, Ужго ул. Проектная,