Манипулятор

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 02. 07 81 (21) 3310499/25-08с присоединением заявки Ио 986776 Союз Советских Социалистических : Республик рцмз В 25 Ю 11/00 Государственный комитет ССС Р ио делам изобретений и открытий.72(088.8) Дата опубликования описания 07.01.83 Б.Н.Шаталов, .В,И.Решетников, В.П. Бырыкнн и А.В.Сеньков(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к областимашиностроения, а именно к промышлен"ным роботам, используемым преимущественно .для сварки и нанесения лакокрасочных и защитных покрытий.Известен манипулятор, содержащийнаправляющую, каретку с исполнительным органом, а также гибкие коммуникации, расположенные в виде параллельных друг другу ветвей 1 3.Недостатком известного манипулятора является быстрая потеря гибкости кожуха коммуникаций из-за наличияв атмосфере распыленного материала,который отлагается в зазорах сочленений. Кроме того, в сочленениях гибкого кожуха при работе происходит сухое трение, а при скорости возвратаиспрлнительного инструмента при ра- .боте на конвейере до 1 м/с, этоустройство является практически неработоспособным,Известен также промышленный робот,содержащий исйолнительный орган игибкие коммуникации, расположенныепараллельно друг над другом и зафиксированные колодкамиот взаимногоперемещения 12 3.Недостатком этого:промышленногоробота является отсутствие опоры у гибких коммуникаций, что приводит к.быстрой потере гибкостикоммуникаций из-за осаждающего слоя краски иличастиц горячего металла.Целью изобретения является повышение надежности в работе манипулятора путем защиты гибких коммуникацийот распыляемых материалов":и исключения контакта с другими элементамиконструкции,Это достигается тем, чт 6 манипулятор снабжен коробом, расположенным на направляющей, и полками, акаждая колодка снабжена рблнком,причем полки выполнены различнойдлины и размещены в коробе, а роликиустановлены с возможностью взаимодействия с роликами.На фиг.1 изобрйкен манипулятор,;общий вид; на фиг.2 - короб, поперечный разрез.Манипулятор состоит из направляю"щей 1, по которой перемещается каретка 2 с исполнительным органом 3,например краскораспылителем, Причемкаретка 2 и направляющая 1 соединенымежду собой гибкими коммуникациями4, представляющими собой шланги длякраски и сжатого воздуха, кабелиэлектропитания приводов и систем управления. Они расположены внутрикороба 5 в виде параллельных другдругу верхней и нижней ветвей, причем последняя соединена своими входами с системами сжатого воздуха,краскоподачи, электропитания и системой управления (не показаны) . Короб 5 внутри имеет различающиеся подлине и чередующиеся полки б. Ролики7 смонтированы на колодках 8. Колодки 8, в свою очередь, расположенына гибких коммуникациях 4 с разли-.чающимся по длине чередующимся шагом и опираются в своем крайнем нижнем положении (на нижней ветви) надно 9 короба 5,Для .обеспечения надежного прохождения роликов 7 между полками бзазор между полками б целесообразновыбирать равным 1,5-2,0 диаметрароликов 7, а концы полок б на вели"чину диаметра ролика 7 выполнять опущенными вниз. Высота полок б от дна9 короба 5 не должна быть меньшешагарасположения колодок 8 нагибких коммуникациях 4, и, кроме того, колодки 8 предпочтительно располагать на гибких коммуникациях 4таким образом, чтобы опущенные внизконцы полок б располагались по касательной к радиусу изгиба (В) гибких коммуникаций 4. Однако устройство будет нормально работать,если высота полок будет установленаи на высоте меньшей радиуса изгиба(Н), но при этом необходимо, чтобыролик 7 свободно проходил между полками б.При этом варианте установки полокб Необходим другой опущенный конецполки б, чтобы исключить попадание ролика 7 пад полку б при прогибе гибких коммуникаций 4 при возврате колодок 8 с роликами 7 иэ верхней ветви в нижнюю,.Но несмотря на весьма небольшую возможность провала двух соседних колодок в зазоры, например, при перемещении каретки 2 на холостом ходу (масло и воздух отключены), размеры шагов расположения колодок на гибких коммуникациях и размеры и чередование полок должны находиться в определенных соотношениях, а именно=- Ьгде 1 - длина большой полки;4 - длина малой полки;Ь - зазор между полками;1 - большой шаг расположенияколодок на гибких коммуникациях;- малый шаг расположения колодок на гибких коммуникациях,больший и равный минимальному шагу изгиба коммуникаций,Нижняя ветвь гибких коммуникаций 4 опирается на дно 9 короба 5 колодк ой для уменьшения износа роликов 7и их осей. Это очень важно, так каквозврат в исходное положение припереходе на окраску новой деталипроизводится со скоростью 1 м/с,т,е. динамическая нагрузка на нижюю ветвь может быть достаточно выокой, Материал колодок и роликовжелательно выбирать нейтральным поотношению к краскам и растворителям,например фторопласт. Этот материалобладает и еще одним важным свойством - плохой адгезией к абсолютномубольшинству используемых в машиностроении красок и растворителей.Устройство работает следующим об 15 разом,Исходное положение каретки 2крайнее правое, когда гибкие коммуникации 4 на большей своей длине опираются колодками 8 на дно 9 короба 5.20 При перемещении каретки 2 влево верхняя ветвь гибких коммуникаций 4 тянется эа кареткой 2 и по мере подъемароликов 7 они проходят в зазор междупблками б и катятся по нимПри достижении крайнего левогоположения (как это показано на фиг,1)гибкие коммуникации 4.практическина всю длину переходят иэ нижнейветви в верхнюю, Во время возвратакаретки 2 в исходное положение ролики 7 по мере достижения ими зазорамежду полками б проваливаются и опускаются на дно 9 короба 5, Следующийэа провалившимся ролик 7 попадаетна полку б, которая находится по другую сторону зазора.Ввиду того, что процессы сушки иподготовки поверхности перед окраской более длительные, чем окраска,то беэ ущерба для производительностиконвейера можно увеличить зону Окраски путем размещения каретки с исполнительным органом на другой направляющей, исключив второй робот.В этом случае, хотя и увеличится вре 45 мя окраски, это не повлияет на производительность конвейера. Кроме того, окраска одним роботом упроститпрограммное обеспечение, так как небудет необходимости в синхронизации5 О ДВУХ РОбОТОВ е формула изобретенияМанипулятор, например, окрасочный, содержащий направляющие, каретку с исполнительным органом, а такжегибкйе коммуникации в виде параллельных ветвей, скрепленных колодками,о т ли ч а ю щ и й с я тем, что,с целью повышения надежности в работе 60 путем защиты гибких коммуникаций отраспыляемых материалов и исключенияих контакта с другими элементами конструкции, он снабжен коробом, расположенным на направляющей, и полками, б 5 а каждая колодка снабжена роликом,986776 . аказ 10407/2одписное ВНИИПИТираж 10 г.Я причем полки выполнены различной длины и размещены в коробе, а ролики установлены с воэможностью взаимодействия с полкамк.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Патент Франции В 2454356,кл. В 25 Ф 9/00, 1979. 2 Белянин П.Н. Промышленные роботы. М., фМашиностроение, 1975, .с. 54-55; Филиал ППП "Патент",г, ужгород, ул. Проектная, 4