Электрогидравлический следящий привод

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 1941701 Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик(51) М. Кл,Г 15 В 9/03 Государственный комнтет СССР Опубликовано 07,07.82, Бюллетень 25Дата опубликования описания 17.07.82(53) УДК 621 525 (088;8) лв делам нзобретеннй и открытий(54) Э,ЛЕКТРОГИДРАВ,ЛИЧ Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано, например, в гидросистемах манипуляторов и промышленных роботов.Известен электрогидравлический следящий привод, содержащий источник питания, исполнительный гидродвигатель с датчиком положения, электрогидравлический усилитель с двухкаскадным гидроусилителем, связанным с полостями гидродвигателя, дроссейирующий элемент, имеющий регулирующий и гидравлические входы, при этом последний связан с источником питания, и выход, датчик давленИя на гидролинии нагнетания второго каскада гидроусилителя, измеритель ошибки, связанный входами с задающим устройством и с датчиком положения, а выходом - с электрогидравлическим усилителем и, через последовательно установленные блок модуля ошибки и сравнивающее устройство, соединенное с датчиком давления, - с регулирующим входом дросселирующего элемента 1 .Недостатком известного привода является низкий КПД, так как отсутствует разгрузка источника питания при понижении давления в гидролинии нагнетания второго й С,ЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД каскада гидроусилителя, а также малый диапазон регулирования, поскольку величина регулируемого давления существенно зависит от величины расхода через дросселирующий элемент.Цель изобретения - повышение КПД ирасширение диапазона регулирования,Указанная цель достигается тем, чтодросселирующий элемент гидравлическим входом соединен с гидролинией нагнетания второго каскада гидроусилителя, а выходомсо сливом.При этом дросселирующий элеполнен двухкаскадным с первым к в виде элемента сопло-заслонка и вторым каскадом - в виде дросселирующего двух линейного золотника.На чертеже изображена схема электрогидравлического следящего привода.Привод содержит источник питания 1,исполнительный гидродвигатель (цилиндр) 2 о 2 с датчиком 3 положения, электрогидравлический усилитель 4 с двухкаскадным гидроусилителем, включающим первый каскад 5 и второй каскад в виде четырехлинейного золотника 6, связанного с полостями 7 и 8 гидродвигателя 2, дросселирующий элементФормула изобретения 9, имеющий регулирующий вход 10, гидравлический вход 11 и выход 12. Гидравлический вход 11 гидролинией 13 связан с источником питания 1. На гидролинии 14 нагнетания второго каскада 6 гидроусилителя установлен датчик 15 давления. Датчик 3 положения связан с входом измерителя 16 ошибки, один из входов которого связан с задающим устройствам (на чертеже не изображено). Выход измерителя 16 ошибки связан с электрогидравлическим усилителем 4 и через последовательно установленные блок 17 модуля ошибки и сравнивающее устройство 18, соединенное с датчиком 15 давления, - с регулирующим входом 10 дросселирующего элемента 9. Гидравлический вход 11 гидролинией 19 соединен с гидролинией 14 нагнетания второго каскада 6. Выход 12 дросселирующего элемента 9 соединен гидролинией 20 со сливом. Дросселирующий элемент 9 выполнен двухкаскадным с первым каскадом в виде элемента 21 сопло-заслонка и вторым каскадом в виде дросселирующего двухлинейного золотника 22.Для управления дросселирующим элементом 9 служит электромеханический преобразователь 23, для управления двухкаскадным гидроусилителем - электромеханический преобразователь 24, На входе преобразователя 24 установлен электронный усилитель 25,Электрогидравлический следящий привод работает следующим образом.При наличии сигнала на выходе измерителя 16 ошибки, золотник 6 смещается из среднего положения, гидродвигатель 2 перемещается, при этом сигнал датчика 3 направлен на уменьшение сигнала на выходе измерителя 16 ошибки. Одновременно на выходе блока 17 модуля ошибки формируется сигнал, пропорциональный модулю ошибки привода 0=1.1+к/Б/,где 1 - постоянная составляющая сигнала блока модуля ошибки 17, определяющая минимальное давление в гидролиниях 13, 14 и 19,О - сигнал ошибки привода на выходеизмерителя 16 ошибки,К - постоянный коэффициент,Устройством 18 сигнал блока 17 модуля ошибки сравнивается с сигналом датчика 15 давления, усиливается и подается на вход электромеханического преобразователя 23, а элементом 21 сопло-заслонка формируется перепад давлений, управляющий положением дросселирующего двухлинейного золотника 22. Последний перемещается до тех пор, пока сигнал датчика 15 давления не компенсирует сигнал с выхода блока 17 модуля ошибки. Таким образом, с изменением ошибки привода изменяется давление в гидролинии 4 нагнетания второго каскада 6 25 Зо 35 40 45 50 55 гидроусилителя и одновременно - на выходе источника питания. Этим обеспечивается разгрузка источника питания при работе привода в режимах малых рассогласований, связанный с небольшими затратами энергии и, кроме того, улучшает динамические характеристики привода при отработке больших рассогласований.Выполнением дросселирующего элемента 9 двухкаскадным с первым каскадом в виде элемента 21 сопло-заслонка и вторым каскадом в виде дросселирующего двухлинейного золотника 22 обеспечивается независимость регулируемого давления от расхода через дросселирующий элемент 9 и тем самым расширение диапазона регулирования.Применение предлагаемого устройства в гидросистемах промышленных роботов и манипуляторов позволит повысить их КПД и расширить диапазон регулирования, что повысит эффективность их использования. 1, Электрогидравлический следящий привод, содержащий источник питания, исполнительный гидродвигатель с датчиком положения, электрогидравлический усилительс двухкаскадным гидроусилителем, связанным с полостями гидродвигателя, дросселирующий элемент, имеющий регулирующий игидравлический входы, при этом последнийсвязан с источником питания, и выход, датчик давления на гидролинии нагнетания второго каскада гидроусилителя, измерительошибки, связанный входами с задающим устройством и с датчиком положения, а выходом - с электрогидравлическим усилителем и через последовательно установленныеблок модуля ошибки и сравнивающее устройство, соединенное с датчиком давления, -с регулирующим входом дросселирующегоэлемента, отличающийся тем, что, с цельюповышения КПД, дросселирующий элементгидравлическим входом соединен с гидролинией нагнетания второго каскада гидроуси.лителя, а выходом - со сливом.2. Привод по п, 1, отличающийся тем,что, с целью расширения диапазона регулирования, дросселирующий элемент выполнен двухкаскадным с первым каскадом в виде элемента сопло-заслонка и вторым каскадом в виде дросселирующего двухлинейного золотника.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Прокофьев В. Н, и др. Проектирование и. расчет автономных приводов. М., Машиностроение, 1978, с. 204, рис, 6.5.дественскийКорректор ВПодписноеитета СССРоткрытийя наб., д. 4/5ул. Проектная, 4 Составитель С. РожТехред А. БойкасТираж 735И Государственного комделам изобретений иМосква, Ж - 35, РаушскаП Патент, г. Ужгород,