Манипулятор

Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК. АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 11897495(51)М. Кл. В 25 1 5/00 РкудэрстеенныИ квинтет СССР нв делам нзебретеннй н вткрытнй(72) Авторы изобретен Радосй;з:. ф" енина лесотех нинград им. С.МОктя ская орден.Кирова и скар,акна и ордавой " 7) Заявител рдена Ле акторный жскииюции скои Рев 54) МАНИН к манипулязовано в е относится т быть испол шленности на загото ключаюпуляторыкоторойоротныеорганом,яги, соеди нирноела и ру на ы по очим ные смонтиров коять с р две шарнир но-сочлене с опривос трель1 1,нипуля ятью, и гидр ами поворота его органданного м ора дерева, так пакетирова я, к то при его рабо лять нескольким гло ольши т ворота о одн або и подь я ускорен м подтаск наводкеидроцилибочего о ндрамгана испы сти массы дерева: значи тель Вследстви манипуляторы намические н ванин деревьИзвестен чающий колон равления втоматиз сложност ижается возможнос узк ора.упр ции работы манипу Цель изобретени ие м. управления манипул Изобретерам и можсной промьса.Известнье колонну стрелу с рук гидроцилиндр рукояти и раНедостатк является то, обходимо упр роцилиндрами при еменно. Например о органа управля стрелы, рукояти Кроме того такие вают большие дипри пакетиров.акже манипулятор, вклю"у, на которой шарнирно смонтированы поворотные стрела ирукоять с рабочим органом, две шарнирно-сочлененные тяги, соединяющие стрелу с рукоятью, и гидропривод с.гидроцилиндром поворота стрелы, гидроцилиндром поворота рукояти, штоккоторого соединен с осью шарнирногосоединения тяг, и гидроцилиндромповорота рабочего органа 12.Однако такой манипулятор сложен вв управлении и испытывает большие мические нагрузки при пакетиро вании падающего начальный период да дерево не име угловой скорости кали, производит ем с одновременньЦель достигается тем, что настреле смонтирован ролик, а корпусгидроцилиндра поворота рукояти соединен с колонной при помощи качающейся кулисы, в которой размещенролик.На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора,Манипулятор содержит колонну 1,на которой шарнирно смонтированыповоротные стрела 2, рукоять 3 срабочим органом 4, две шарнирно-сочлененные тяги 5 и 6, соединяющиестрелу с рукоятью, и гидропривод сгидроцилиндром 7 поворота стрелы,гидроцилиндром 8 поворота рукоятии гидроцилиндром 9 поворота рабочего органа. Шток гидроцилиндра 8 поворота рукояти подпружинен относительно его корпуса при помощи пружины 10, усилие сжатия которой рассчитано на удержание максимальногодерева и соединен с осью шарнирно -го соединения тяг 5 и 6. Корпус гидроцилиндра 8 поворота рукояти соединен с колонной 1 при помощи качающейся кулисы 11, в которой установлен ролик 12, смонтированный настреле 2,Манипулятор работает следующимобразом. Бключеюлем штоковой полости гидроцилиндра 7 при плавающем положении гидроцилиндра 8, производится поворот стрелы 2 и опускание рукояти 3 с рабочим органом А. В начале поворота стрелы 2 ролик 12 перемещается по круговой части кулисы 11, которая остается неподвижной и через рычажную систему, состоящую из гидроцилиндра 8, тяг 5 и 6 и рукояти 3, заставляет перемещаться рабочий орган 4 по круговой траектории до некоторой высоты над поверхностью земли. В этот момент ролик 12 перемещается по криволинейной части кулисы 11, которая поворачивается и при повороте заставляет рабочий орган 4 перемещаться над поверхностью земли на постоянной высоте, за счет конфигурации криволинейной части кулисы, Одновременно включением гидроцилиндра 9 устанавливается в горизонтальное положение рабочий орган 4, который после упора в захватываемый объект, например дерево, охватывает его без зажима. 5 36 15 36 а 5 36 35 45 56 При дальнейшем повороте стрелы 2. и кулисы 11 пружина 10 сжимается, а рабочий орган 4 скользит по стволу дерева вниз до упора. Сжатая пружина 10 создает направленный натяг ствола дерева. После отделения ствола дерева от пня включением поршневой полости гидроцилиндра 7 производится перемещение комлевой части ствола в направлении, обрат - ном направлению наводки, в приемное устройство машины. Одновременно гидроцилиндр 9 переводят в плавающее положение для обеспечения свободного падения дерева в направлении натяга его ствола пружиной 10. В начале падения дерева, когда его угол и угловая скорость поворота от вертикали небольшие, комлевая часть дерева перемещается параллельно поверхности земли, а в конце падения, когда угол и угловая скорость поворота дерева от вертикали достигают значительных величин, по круговой траектории комлевой части, т,е. производится подъем с одновременным подтаскиванием комлевой части дерева, Такое перемещение комлевой части дерева позволяет значительно снизить динамические нагруз. ки на манипулятор. Кроме того, упрощается управление процессом пакетирования дерева, так как при этом не включается гидроцилиндр 8 поворота рукояти, который используется для установки манипулятора в транспортное положение и на других работах, например, для сбора поваленных деревьев.Эффективность предлагаемого манипулятора состоит в снижении динамических нагрузок на манипулятор, упрощении управления процессом пакетирования деревьев и обеспечении возможности автоматизации этогопроцесса.Использование предлагаемого манипулятора позволяет повысить производительность и уменьшить металло- емкость манипулятора. Формула изобретения Манипулятор, включающий колонну, на которой шарнирно смонтированы стрела и рукоять с рабочим органом, две шарнирно-сочлененные тяги, соединяющие стрелу с рукоятью, и гид897495 1 г Ж:-т Составитель А.КондратюкТехред И. Гайду Корректор Н.Стец Редактор К.Воловик Заказ 11822/19 Тираж 1081 ПодписноеВНИИПИ осударственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ропривод, имеющий гидроцилиндр поворота стрелы, гидроцилиндр поворотарукояти, шток которого соединен сосью шарнирного соединения тяг, игидроцилиндр поворота рабочего органа, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью упрощения управленияманипулятором, на стреле смонтирован ролика корпус гидроцилиндраповорота рукояти соединен с колонной при помощи качающейся кулисы,в которой размещен ролик.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе3 1. Авторское свидетельство СССР9423437, кл. А 01 О 23/08, 1973.2, Авторское свидетельство СССР9676235, кл. В 25 1 5/00, 1978 (про-,тотип).