Устройство для управления манипулятором

Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(51)М. Кл.6 05 В 11/00 В 25 Х 13/00 тооударствеиый коиитат СССР по делан иэобретеиий и открытийОпубликовано 30 11.81. Бюллетень Рй 44Дата опубликования описания ЗО 11 81(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ Изобретение относится к робототехнике иможет быть использовано при создании устройств управления дистанционными манипуля.торами,Известны устройства для управления манипулятором, Устройство, содержащее задающийи исполнительный органы с двухотсчетнымиследящими системами 1).Однако устройство не обеспечивает удобства работы оператору в крайних точках рабочей зоны манипулятора,Наиболее близким техническим решениемк предлагаемому является устройство, содержащее тахогенератор, связанный с первымсельсином, выход которого через последовательно соединенные первый фазочувствитель.ный выпрямитель, первый сумматор, усили.тель и тахомост подключен ко входу двигате.ля,вал которого связан со вторым сельсином;образующим с первым сельсином сельсиннуюпару 121В этом устройстве расширение зоны обслуживания манипулятора, выполненного на таких следящих системах, может быть достигну. то только механическим поворотом датчиковугла на задающей стороне, что весьма неудоб. но для оператора, Введением же дополнительного сигнала на вход следящей системыполучить рассогласование в двухотсчетныхследящих системах без нарушения их устойчивости практически невозможно,Цель изобретения - улучшение эксплуатационных характеристик устройства.Поставленная цель достигается тем, что 1 О устройство содержит регистр памяти, источник опорного сигнала, второй сумматор ипоследовательно соединенные формировательимпульсов, первый ключ, реверсивный счет- .чик, третий сумматор, второй ключ и второйфазочувствительньтй выпрямитель, выходомподключенный ко второму входу первогосумматора, первый вход которого соединенсо входом формирователя импульсов, первыйвход второго сумматора подключен к выходу тахогенератора, второи вход - к выхочду тахомоста, а выход - ко второму входу первого ключа, второй выход которогосоединен со вторым входом реверсивногосчетчика, выход регистра памяти подключенко второму входу третьего сумматора, авторой и третий входы второго ключа сое.динешл соответственно с первым и вторымвыходами источника опорного сигнала.На чертеже представлена функциональная,схема устройства,Устройство содержит задающий орган 1,первый редуктор 2, второй редуктор 3, первый сельсин 4, тахогенератор 5, двигатель6, третий редуктор 7, исполнительный орган8, второй сельсин 9, первый сумматор 10,первый фазочувствительный выпрямитель 11,второй фазочувствительный выпрямитель 12,источник 13 опорного сигнала, первый ключ14, второй сумматор 15, реверсивный счет.чик 16, регистр 17 памяти, второй ключ18, формирователь 19 импульсов, третий сумматор 20, тахомост 21, усилитель 22, биологическая защита 23.Устройство работает следующим образом,В исходном состоянии, когда задающийорган 1 и исполнительный орган 8 согласо.ваны, в реверсивном счетчике 16 и регистре17 памяти содержатся одинаковые числа,равные 2 У 1, где И - разрядность счетчика16 и регистра 17. При этом второй ключ18 находится в нейтральном положении и навход первого сумматора 10 поступает толькосигнал ошибки первого и второго сельсинов4 и 9, который отрабатывается двигателем 6,В том числе, если скорость задающего органа 1 превосходит максимальную скорость исполнительного органа 8, на вход реверсив. ного счетчика 16 с формирователя 19 им. пульсов поступает последовательность импуль. сов, возникающих каждый раз, когда ошибка сельсинов 4 и 9 превысит определенный уровень, При этом число, содержащееся в реверсивном счетчике 16, будет увеличивать. ся или уменьшаться в зависимости от знака разности сигналов с тахогенератора 5 и та. хомоста 21, Первый же импульс приведет к срабатыванию второго ключа 18 и с источника 13 опорного сигнала через первый сумматор 10 и усилитель 22 на вход двигателя 6 поступит управляющий сигнал, Фаза управляющего сигнала изменяется при изме. ненни знака ргности числа в реверсивном счетчике 16 и регистре 17 памяти. Под действием этого сигнала двигатель 6 отраба. тывает рассогласование задающего и испблнительного органов 1 и 8. Схема придет в исходное состояние, когда числа, содержащиеся в счетчике 16 и регистре 17, сравняются. 8859684Однако в исходном положении можнозадать любое рассогласование задающего и исполнительного органов, изменив содержимое регистра 17 памяти. При этом будет рассогла.совываться на величину, пропорциональную целому числу оборотов сельсина, до установле.ния нового равенства содержимого реверсив.ного счетчика 16 и регистра 17 памяти, В дальнейшем исполнительный орган 8 будет следовать за задающим .органом 1 с заданным рассогласованием.Применение изобретения позволит за счетрассогласования исполнительного и задающего органов расширить зону обслуживания манипулятора и повысить удобства работы оператору в крайних точках зоны.Формула изобретениязоУстройство для управления манипулятором,содержащее тахогенератор, связанный с первым сельсином, выход которого через последовательно соединенные первый фазочувствительный выпрямитель, первый сумматор, уси.литель и тахомост подключен ко входу двигателя, вал которого связан со вторым сельсином, образующим с первым сельсиномсельсинную пару, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью улучшения эксзоплуатацнонных характеристик устройства, оносодержит регистр памяти, источник опорногосигнала, второй сумматор и последовательносоединенные формирователь импульсов, первый ключ, реверсивный счетчик, третий сум.матор, второй ключ и второй фазочувствительный выпрямитель, выходом подключенныйко второму входу первого сумматора, первый вход которого соединен со входом формирователя импульсов, первый вход второго4 О сумматора подключен к выходу тахогенератора, второй вход - к выходу тахомоста,а выход - ко второму входу первого ключа, второй выход которого соединен со вторым входом реверсивного счетчика, выход45 регистра памяти подключен ко второму вхо.ду третьего сумматора, а второй и третийвходы второго ключа соединены соответственно с первым и вторым выходами источника опорного сигнала.50 Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССР Р 433446,кл. 6 05 В 11/01, 1975.2, Васильев Д, В, и Филиппов Г. С. Основытеории и расчета следящих систем, М., Гос.энергоиздат, 1959, с, 269 прототип).885968 Составитель Е. Политов Техред А,Бабинец Коррек Тыкеи екмар дак каз 10542/69 ПодписноеСР б., д. 4/5, 4 атент", г. Ужгород, ул, Пр Тираж 943 НИИПИ Государственного комитета по делам изобретений и открытии 13035, Москва, Ж - 35, Раушская на