Цифровая следящая система

Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 24.1079 (21) 2837079/18-24с присоединением заявки Йо С 05 В 11/26 Госуяарстеениый комитет СССР по аслам июбретеиий и открытий(71) Заявитель Куйбьааевский политехнический институт им. В.В.Куйбышева(54) ЦИФРОВАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и предназначено для использования, напри, мер, при построении двух координат- . ных регистраторов.Известная циФровая следящая система 11) не обладает достаточной надежностью и аппаратурной простотой, так как для своего функционирования она использует вспомогательные управляющие сигналы, для выработки которых используются ряд дополнительных блоков, осуществляющих ряд математических преобразователей.Наиболее близкой к предлагаемой является цифровая следящая система, содержащая генератор импульсов, первый и второй триггеры и включенные последовательно исполнительный блок и двигатель, кинематически связанный со входом преобразователяфтугол-кодт 2.Недостатки укаэанной системы состоят в значительной сложности схемы, наличие в которой усилителя постоянного тока и злектромеханического тахогенератора предопределяет низкую надежность системы, а также в том, что связь подвижного обратного преобразователя Перемещение-кодф с устройством поразрядного сравненияосуществляется гибкими проводниками,число которых равно разрядности обратного преобразователя и в случаесистем высокой точности представляет собой значительную величину.Цель изобретения - повышение надежности и упрощение систеьв.Поставленная цель достигается тем,что в цифровую следящую систему, содержащую генератор импульсов, первый и второй триггеры и включенныепоследовательно исполнительный блоки двигатель, кинематически связанныйсо входом преобразователя тфугол-кодн,введены мультиплексоры, сумматоры,третий триггер и адресный блок, подключенный выходами к первым входаммультиплексоров, первым входом - к 20 выходу, генератора импульсов, а вто рым входом-к первым входам. второго итретьего триггеров и выходу младаегоразряда преобразователя фугол-кодтт,соединенного выходами со вторымивходами первого мультиплексора, выход которого подключен к первым входам первого сумматора и первого триггера, соединенных вторыми входами свыходом второго мультиплексора, под ключенного вторыми входами к выходам50 55 60 65 регистра, а третий вход первого триг гера соединен с выходом первого сумматора и вторым входом второго тригГера 7 подключен НОГО выходом КО втО рому входу третьего триггера, выход которого и выход первого триггера соединены через второй сумматор со входом исполнительного блока.На чертеже показана функциональная схема, цифровой следящей системы (ЦСС) .Система содержит мультиплексор 1, преобразователь 2 Угол-код, двигатель 3, генератор 4 импульсов, адресный, блок (формирователь адреса мультиплексоров) 5, сумматор б по модулю два, триггер 7 управлеиия,Р-триггер 8, исполнительный блок ,блок управления двигателем) 9, реГистр 10, мультиплексор 11, триггер 12 эн,ака, сумматор 13 по модулю два.Система работает следующим образом,Код, подлежащий обработке, поступает со вхоцнОГО регистра 10 на информационный вход мультиплексора 11. Код наложения каретки ЦСС с преобразователя 2 Угол-код подается на информационный вход мультиплексора 1. Сравнение разрядов осуществляется первым сумматором б по модулю два,на входы которого поступают сигналыс вьлодов мультиплексоров. Триггер12 з;:ака на основе сигналов с выходов мультиплексоров 1 и 11 и сУмматора б по модулю два формирует сиг,нал знака разности сравниваемых разРЯДОВ КОДОВ.порядок и моменты времени изменения номеров сравниваемых разрядовОпределяются формирователем 5 адреса.мультиплексоров запускаемым отГенератора 4 импульсов и синхронизированным по циклам сигналом младшегОразряда преобразователя 2 Уголкод (ПУК). Выход формирователя 5адрес:. мультиплексоров (ФЛМ) подктпочен к адресным входам мультиплексоров 1 и 11. Цикл сравнения кодовпроисходит начиная со старших разрядов. При этом изменение номерасравниваемых разрядов, формируемогоИИ 5, происходит через интервалывремени, соответствующие скоростидвижения каретки ЦСС, при которойиз данно з ее положения торможениемможно привести систему в состояниеравновесия (конец обработки) с нулевой скоростью,"риггер / управления, на установочные входы которого поступают сигнлы с выходов первого сумматора бпо модулю два и младшего разрядаПУК 2, вырабатывает импульс длительностью. определяемой ФйМ 5 и текущим положением каретки ЦСС.Р-триггер 8 осуществляет сравнение длительностей импульса с триггера 7 управления н интервала времени 5 10 15 20 25 ЗО 35 46 изменения ьйадшего разряда кода ПУК2, которое определяет реальную мгновенную скорость движения кареткиЦСС. В том случае, если скорость каретки выше требуемой при данном рассогласовании (разности кодов вход-ного регистра в ПУК), т.еинтервалвремени изменения меньше длительности импульса с триггера 7 управления,перепись сигнала О-входа на выходР-триггера 8 происходит в момент наличия единичного уровня триггера управления, и на выходе 0-триггера 8фиксируется логическая единица. Аналогично, при скорости движ-ния каретки меньшеположенной на выходе Р- триггера 8 записывается логический нуль, Очевидно, ч-о сигнал с выхода 0-триггера 8 однозначно определяет необходимость дальнейшего торможения, либо разгона каретки ЦСС.Второй сумматор 13 по модулю два, входы которого соединены с выходами Р.-триггера 8 и триггера 12 знака, а выход поступает на вход блока 9 управления двигателем 3, Обеспечивает инвариантность закона управления ЦСС к направлению перемещения каретки, так как торможение при движении каретки в одну сторону полностью эквивалентно разгону в противоположную.Предлагаемое построение системыпозволяет. упростить схему, устранитьненадежные тахогенератор и усилительпостоянного тока. Кроме т 9 го, построение поразрядного сравнивающегоустройства в виде двух мультиплексоров 1 и 11 и сумматора б по модулюдва позволяет в случае размещениямультиплексора 1 совместно с ПУК 2сократить число гибких проводников,соединяющих обратный преобразовательс каналом прямого преобразования.ЦСС с 2" до 0+1, где й - разрядностьадресации мультиплексоров, зависящаяот точности,формула изобретения Цифровая следящая система, содержащая генератор импульсов, первый и второй триггеры и включенные последовательно исполнительный блок и двигатель, кииематически связанный со входом преобразователя фугол-код",о т л и ч а ю щ а я с я тем, что,с целью повышения надежности и упрощения системою, она содержит мультиплексоры, сумматоры, третий триггери адресный блок, подключенный выходами к первым входам мультиплексоров,первым входом - к выходу генератораимпульсов, а вторым входом - к первым входам второго и третьего триггеров и выходу младшего разряда преобразователя фУгол-код, соединенного выходами со вторыми входами первого мультиплексора, выход которого868700 оставитель С.Хлебниковехред,М.Рейвес Корректор Л.Бокшан ор И.Мих 326/68ВНИИПИ.Гпо дел13035, Моск Тираж 943 Подписноедарственного комитета СССР иэобретений и открытий %-35, Раущская наб., д. 4/5 ак ал ППП ффПатентфф, г. ужгород, ул. Проект подключен к первым входам первогосумматора и первого триггера, соединенных вторыми входами с выходомвторого мультиплексора, подключенно"го вторыми входами к выходам регистра, а третий вход первого триггерасоединен с выходом первого сумматора и вторым входом второго триггера,подключенного выходом ко второмувходу третьего триггера, выход которого и выхоц первого триггера соединены череэ второй сумматор со вхо"дом исполнительного блокаИсточники информации,принятые во внимание при экспертиэе 1. Авторское свидетельство СССР 9 172510, кл. С 05 В 11/26. 2. Авторское свидетельство СССР 9 541143, кл. 6 05 В 11/26 (прототип).