Устройство для программного управ-ления приводом

Сфеа Соватеккх Сециелксткческкх Республкк(51) М. Кл.ъ 6 05 В 19/37 Государственный комитет СССР но ведам изобретений и открытийДата опубликования описания 2 306,81Г инградский ордена Ленина электротехничес институт им. В,И.Ульянова (Ленина) 71) Заявител(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИПРИ ВОДОИ Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в системе программного управлениястанками, приборо-строении, робототехнике и других областях, где получают программируемое перемещение.Известно устройство для программного управления, в котором блок зада ния програьвы и датчик положения через формирователи запитки датчика положения и сигнала .обратной связи под.ключены к первому и второму входам фазового дискриминатора 11.Недостатком этого устройства явля" 15 ется низкая точность отработки программы эа счет погрешности положения, вызванной фазовыми погрешностями фильтров питайцего напряжения датчиков, нестабильностью амплитуды питаю щего напряжения датчика и фазовыми погрешностями формирователя сигнала обратной связи, которые возникают при изменении скорости движения.Наиболее близким к изобретению по технической сущности является устройство,: в котором программу вводят в ка-. нал обратной связи . При этом с ротора датчика положения снимается сигнал с постоянной частотой во всем диапазоне 30 управления, что обеспечивает работу фазового дискриминатора и формирователя сигнала обратной связи на фиксированной частоте при постоянной скорости перемещения, и тем сажам уменьшает сшибку измерения положенияи повышает точность отработки программы. Питание датчика положения осуществляется напряжением прямоугольной форьы переменной частоты Г 23.Однако это приводит к появлению до полнительных погрешностей отработки программы при регулировании в широком диапазоне, обусловленных несинусоидал ностью питающего напряжения.Цель изобретения - повышение точности устройства для программного управления приводом за счет улучшения формы и повыаения стабильности фаз питающего .напряжения датчика положенияПоставленная цель достигается тем, что в устройство, содержащее блок управления, последовательно соединенные генератор импульсов, первый делитель частоты, фазовый дискриминатор, исполнительный механизм, датчик положения исполнительного механизма и согласукщий элемент, подключенный выходом к второму входу Фазового дис 840812Формула изобретения Устройство для программного управления приводом, содержащее блок управления, последовательно соединенные генератор импульсов, первый делительчастоты, фазовый дискриминатор, исполнительный механизм, датчик положения исполнительного механизма и согласующий элемент, подключенный выходом кк второму входу фазового дискриминатора, и последовательно соединенныеинтерполятор, сумматор, подключенныйтретьим входом к выходу генератораИмпульсов, и второй делитель частоты,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, сцелью повышения точности устройства,оно содержит последовательно соеди-.ненные счетчик импульсов, блок памяти, коммутатор, первый цифроанало-.говый преобразователь и первый усилитель, и последовательно соединенныевторой цифроаналоговый преобразовательи второй усилитель, вход счетчика им-.пульсов соединен с выходом второгоделителя частоты, второй выход - че"реэ блок управления с вторым входомкоммутатора, подключенного выходомк входу второго цифроаналогового преобразователя, а выходы первого и второго усилителей соединены с входамидатчика пвремещеиия исполнительногомеханизма.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 550621, кл. 0 05 В 19/18, 1975.2. Авторское свидетельство СССРР 435505, кл. 0 05 В 19/36, 1973,(прототип) криминатора, и последовательно соеди.ненные интерполятор, сумматор, подключенный третьим входом к выходу генератора импульсов, и второй делитель частоты, дополнительно введены последовательно соединенные счетчик имс 5 пульсов, блок, памяти, коммутатор, первый цифроаналоговый преобразователь, и первый усилитель, и последовательно соединенные второй цифроаналоговый дреобразователь и второй усилитель, вход счетчика импульсов соединен с выходом второго делителя частоты, второй выход - через блок управления с вторым входом коммутатора, подключенного выходом к входу второго цифроаналогоного преобразователя, а выходы перво го и второго усилителей соединены. с выходами датчика перемещения исполнительного механизма.На чертеже представлена блок-схема устройства, 20Устройство содержит последовательно соединенные генератор импульсов 1, первый делитель 2 частоты, фазовый дискриминатор 3, исполнительный механизм 4, датчик 5 положения исполни тельного механизма и согласующий элемент б, подключенный выходом к второму входу фазового дискриминатора, последовательно соединенные интерполятор 7, сумматор 8, подключенный третьим входом к выходу генератора и импульсов, второй делитель 9 частоты, счетчик 10 импульсов, блок 11 памяти, коммутатор 12, первый цифроаналоговый преобразователь (ЦАП) 13, первый усилитель 14 и последовательно соединенные второй ЦАП 15 и второй усилитель 1 б. Второй выход счетчика импульсов через блок 17 управления соединен с вторым входом коммутатора, подключенного выходом к входу второго 40 ЦАП. Выходы первого и второго усилителя соединены с входами датчика перемещения исполнительного механизма. Устройство работает следующим 45образ ом.С выхода интерполятора 7 на вход сумматора 8 поступает сигнал заданиячастотой +Гр или -Г, пропорциональной скорости перемещения. В сумматоре 50 происходит сложение (вычит ание ) и синхронизация с тактовой частотой сигнала с генератора 1 импульсов, С выхода сумматора через согласующий второй делитель 9 сигнал управления в цифровом виде поступает на счетчик 10 импульсов, где формируется текущее значение кода программы, поступающее на вход блока 11 памяти, с которого ,считываются коды, пропорциональные .синусу и косинусу кода программы, 60 Блок управления и коммутатор 12 праизводят их разделение и выдачу на ЦАП 13 и 15. Сигналы с выходов ЦАП через усилители 14 и 16 подаются на вход датчика 5 положения исполнительФ ного механизма. Сигнал с выхода датчика имеет видчь= А ып (соо с +4 )где А - постоянная амплитуда сигнала датчика,ао - постоянная частота,- угол рассогласования междузаданным положением валапривода и истинным.Сигнал Ч, через согласующий элеВЬЮмент б поступает на второй вход фазового дискриминатора 3, где сравнивается с сигналом первого делителяСигнал ошибки с выхода дискриминатора воспринимается исполнительным механизмом 4.Таким образом, повышение точности.устройства достигается тем, что вовсем диапазоне задаваемых скоростейдвижения питание датчика положенияисполнительного механизма производитсястрого синусоидальными напряжениямисдвинутыми между собой на 90 электрических градусов.Использование предлагаемого устройства позволяет повысить точность работы привода на 10-15 при диапазонерабочих скоростей 0-2 м/мин.Подпис 1130 Филиал ППП "Патентф, г. Ужгород, ул. Проектнаи Тираж 940 Государственного комитета елам нэобретений и откритий Москва, Ж, Раушская на