Устройство для программного управления приводом

ОП ИСАНИ ЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциапистичесиих(23) Приоритет -Опубликовано 30.04. 81, Бюллетень,пя 1 бДата опубликования описанив 30.04. 81(51) М. Кл. С 05 В 19/40 Ъаударстяанимй квмитвт СССР аа лелям ияябретяиий и аткрмтий) УСТРОЙСТВО. ДЛЯ ПРОГРПРИ ВОДОИ ГО УПРАВ 1Изобретение относится к автомати ческому управлению и предназначено для использования в цифровых устройствах управления приводом.Известно устройство управления приводом, содержащее управляющее уст . ройство, генератор импульсов, схему синхронизации, реверсивный счетчик,сравнивающее устройство, дешифратор, датчик обратной связи, усилитель и двигатель Я .16Наиболее близким к предлагаемому является устройство для программного управления приводом, содержащее усилитель мощности, выход которого под- ключен ко входу исполнительного двигателя, последовательно соединенные блок задания программ, реверсивный счетчик, блок сравнения и форьирова" тель управляющего сигнала, второй вход которого подключен к выходу дат чика скорости, а второй вход блока сравнения подключен к выходу датчика положения, формирователь сигнала направления движения, первый элемент И-НЕ и последовательно соединенные анализатор ошибки, второй, третий и четвертый элементы И-НЕ, выход по-, следнего подключен ко входу усилителя мощности, а второй вход - к выходу первого элемента И-НЕ, подключенного к первому выходу формирователя сигнала направления движения, а вторым входом - ко второму выходу анализатора ошибки, первый вход которого соединен со входом устройства, а второй вход - с выходом блока сравнения, причем выход датчика скорости подключен ко второму входу формирователя управляющего. сигнапа и ко входу формирователя сигнала направления движения, соединенного вторым выходом со вторым входом второго элемента И-НЕ. В этом устройстве осуществляет". ся формирование сигналов форсиров ки торможения при "выбегах" 12.Недостатком устройства является недостаточная точность, из-за того,826284 4во времени.Код рассогласования сосчетчика 3 ноступает на формирователь4, который вырабатывает управляющиеимпульсы, ширина которых модулируется пропорционально величине рассогласования. Сигнал формирователя4 через усилитель 5 управляет элементом 6.Для сокращения величины перерегу 10 лирования формируется сигнал форсировки торможения при уменьшении величины рассогласования.Р Сигнал Форсировки торможения вырас батывается следующим образом.Блок 9 сравнивает коды, записанные в регистре 8 и счетчике 3. Есликоды отличаются друг от друга,то блок9 вырабатывает сигнал, который запускает формирователь 10.Задний0 фронт импульса, снимаемого с формирователя 10, переписывает в регистр8 код рассогласования со счетчика3, В результате при любом изменениикода рассогласования формировательд 10 формирует импульс, Кроме того,блок 9 при уменьшении кода рассогласования Формирует сигнал, поступающий на элемент И 11. В этом случаеимпульс, Формируемый формирователем хе З 0 10, через элемент И 11 поступаетна формирователь 4, где суммируетсяс управляюшими импульсами, создавая и, через усилитель 5 тормозящий моментэлемента 6.35Применение предлагаемого устройства позволяет начинать торможениедо подхода к заданной точке, что й уменьшает величину перерегулирования,за счет чего повышается точность,40и исключает необходимость применения б- датчиков скорости. При этом сохраняется устойчивость работы и большое быстодействие. Формула изобретения 45 50 55 что сигнал форсировки торможенияформируется лишь при появлении "выбега".Цель изобретения - повышение точности устройства эа счет формирования сигнала форсировки торможениядо появления "выбега"Поставленная цель достигаетсятем, что устройство для программного управления приводом, содержащеепоследовательно соединенные блокзадания программы, блок синхронизации, ревефсивный счетчик, первый фомирователь импульсов, усилитель и иполнительный элемент, второй вход,блока синхронизации подключен к выходу датчика положения исполнительнго элемента, содержит последовательсоединенные кодовый регистр, блоксравнения, второй формирователь импульсов и элемент И, второй вход которого подключен ко второму выходублока сравнения, выход - ко второмувходу первого формирователя импульспервый вход кодового регистра соединен с выходом второго формирователяимпульсов, а второй вход - с выходом реверсивного счетчика и вторымвходом блока сравнения.На чертеже представлена блок-сма предлагаемого устройства.Устройство содержит блок 1 задания программы, блок 2 синхронизацнреверсивный счетчик 3, первый Формирователь 4 имупльсов, усилитель 5,исполнительный элемент б, датчик 7положения исполнительного элементарегистр 8, блок 9 сравнения, второформирователь 10 импульсов и элемеИ 11Устройство работает следующим оразом,Блок 1 выдает информацию о перемещении в виде последовательностиимпульсов, поступающих через блок2 в счетчик 3. Частота следованияуправляющих имупльсов определяетскорость движения исполнительногомеханизма. Один импульс соответствует элементарному шагу перемещения.На один элементарный шаг перемещения исполнительного механизма датчик7 формирует импульс отработки. Импульсы отработки через блок 2 поступают в счетчик 3, уменьшая величинурассогласования, записанного управляющими импульсами. Блок 2 тактирует проходящие через него импульсы таким образом, чтобы оии не совпадали Устройство для программного управления приводом, содержащее последовательно соединенные блок задания программы, блок синхронизации, реверсивный счетчик, первый формирователь импульсов, усилитель и исполнительный элемент, второй вход блока синхронизации подключен к выходу датчика положения исполнительного элемента, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности устройства, оно содержит по826284 Составитель Н, Белинковехред К.Гаврнлешко Коррек ор В. Бутягай йвое 1 О Кова е 14/68 ИПИ Госу по дел 13035, МосТираж 940 .Подпис арственного комитета СССР ам изобретений и открыты ва, Ж, Раушская наб.ака ИИ/5ФФилиал ППП фПатент.ф, г. Ужгород, ул ктная, 4 5следовательно соединенные кодовый регистр, блок сравнения, второй формирователь импульсов и элемент И, второй вход которого подключен ко второму выходу блока сравнения, выход - ко.второму входу первого формирователя импульсов, первый вход кодового регистра соединен с выходом второго формирователя импульсов, а второй вход - с выходом реверсивного счетчика ивторым входом блока сравнения. 6 Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Киселев В. М. Фазовые систе 5мы числового программного управлениястанками. М., "Машиностроение"1966,с,28. 2. Авторское свидетельство СССРФ 417770, кл. 6 05 В 19/40, 1972