Система гидроприводов дроссельного регулирования

Союз Советских Социалистических РеспубпикОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИ ЕТЕЛЬСТВУ и 1826101 61) Дополнительное к авт, свиит етенийй Бюллетень МРОССЕЛЬНОГ тся к гидроспольэованманнпулят гулиров виде атчика ройствао. 0 нивающщегоК вхкии Изобретение относи авт атике и может быть и о вромяшпенных роботах, орах и испытательных стендах.5Известна система гицроприводов дроссельного регулирования, содержащая источник питания с механизмом управления и с устройством регулирования по давлению в линии нагнетания, 1 и,группу подключенных к последней следящих гидроприводов, каждый из которых подключен к независимому задающему устройству 11.Недостатками известной системы являются малые быстродействия и точ ность, в связи с тем, что в переходных процессах из-эа изменения давления на выходе источника питания возникает влияние и взаимовлияние гидроприводов через источник питания. 20Цель изобретения - повышение быстродействия и точности.указанная цель достигается тем, что система снабжена сумматором и нелинейными блоками по числу гидро- приводов, при этом входы сумматора через нелинейные блоки подключены к задающим устройствам и к устройству .регулирования по давлению, а выходк механизму управления источника литания, причем устройство ре ания по давлению выполнено в последовательно включенных д давления, сравнивающего уст и интегрирующего блока.На чертеже изображена система гидроприводов дроссельного регулирования.Система содержит источник питания - насос 1 с механизмом 2 управления и устройством регулирования по давлению в виде последовательно включенных датчика 3 давления, сравего устройства 4 и интегрируюблока 5линии 6 подключены гидроприводы 7, 8 и 9 дроссельного регулирования, каждый из которых имеет задакщее устройство (не показаны), сравнивающие устройства 10, 11 и 12, электрогкд" равлические усилители 13, 14 и 15, исполнительные гидродвигатели 16, 17 и 18 и цепь обратной связи с датчиками 19, 20 и 21. Количество гидро- приводов может быть иным. истема снабжена сумматором 22,ды которого через нелинейные бло, 24 и 25 с усилителями 26, 27 подключены к задающим устройст 826101вам, а выход - через усилитель 29к механизму управления 2.Система гидроприводов дроссельного регулирования работает следующимобразом,Гидроприводы питаются от общегоисточника - насоса 1, При подачевходных сигналов от задающих устройств происходит отработка сигналов гидроприводами. Это ведет к изменению давления в линии 6, датчикЭ подает сигнал на механизм 2 управления. Кроме того, при подаче входного воздействия на гидроприводы,этй сигналы поступают также и к механизму 2 управления насоса 1 чтопозволяет ускорить необходимое изменение подачи насоса и тем самымуменьшить рассогласование между подачей насоса и потребляемым гидроприводами расходом. В результате этого,давление в линии 6, при соответствую- Ощем выборе параметров системы, практически постоянно, что исключаетвлияние и взаимовлияние гидроприводов друг на друга через источник питания.25Применение предлагаемого изобретения в проььпдленных роботах, манипуляторах и испытательных стендах позволяет повысить их быстродействие иточность,Формула изобретенияСистема гидроприводов дроссельного регулирования, содержащая источник питания с механизмом управления и с устройством регулирования по давлении в линии нагнетания, и группу подключенных к последней следящих гидроприводов, каждый иэ которых подключен к независимому задающему устройству, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения быстродействия и точности, система снабжена сумматором и нелинейными блоками по числу гидроприводов, при этом входы сумматора через нелинейные блоки подключены к задающим устройствам и к устройству регулирования по давлению, а выход - к механизму управления источника питания, причем устройство регулирования по давлению выполнено в виде последовательно включенных датчика давления, сравнивающего устройства и интегрирующего блока,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Данилов Э,Л, Теория и устройство манипуляторов. М "Наука", 1973, с. 35, рис, 6 б./9 Тираа 7 ВНИИПИ Государственног по делам изобретений 35, Иосква, Х, Рауш9 Подпикомитета СССРи открытийкая наб., д. 4/5