Устройство для формирования функ-ции переключения b следящей системес переменной структурой

Союз Советских Социалистических РеспубликОП ИСАН ИЕИ ЗОБРЕТЕ Н ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУВИ 20 ф+"3 1) Дополнительное вт. свид-ву -о 1) Ч.Кл. 6 Оэ В 13/О(22) Заявлено 1,03.79 1) 23601224 рисоединением заявки -Гос дарствеииыи комитет 23) Приорите елам изебретеиий и открытий 3,81. Бюллетень.Ъ 9(53) УДК 62: 52(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯ ФУНКЦИИ ПЕРЕКЛЮЧЕНИЯ В СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЕ С ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРОЙ2 шппри еля. Изобретение относится к области автоматического регулирования и может быть использовано в следящих системах с переменной структурой, работающих в скользящем режиме.Известны формирователи функции переключения для следящей системы с переменной структурой. Для расширения диапазона воспроизводимых следящей системой входных воздействий эти формирователи О содержат блок формирования линии переключения, блок дифференцирования, сумматор и блок умножения, что позволяет реализовать дополнительный закон переключения с использованием информации о 1 производной выходной координаты 11, 2. Однако известные формирователи позволяют обеспечить воспроизведение следящей системой лишь монотонно меняющихся 20 входных воздействий, что ограничивает его применение.Наиболее близким по назначению и технической сущности к предлагаемому техническому решению является формирователь 25 аналогичного назначения, содержащий блок формирования линии переключения, блокимножения, блоки выделения знака, а также блоки дифференцирования, сумматоры и усилители 31.30 формирователь раоотает следующим образомм.На вход формирователя поступает сигнал рассогласования х, формируемый сумматором следящей системы, и сигнал, прогорциональный выходной координате р. Блок формирования линии переключения реализует зависимость (х+сх), где с - коэффициент наклона линии переключения в фазовой плоскости. На выходе сумматора формируется сумма (х+ср). Таким образом, па выходе блока умножения реализуется выражение (х+сх) (х+ср). На блоке выделяется знак этого выражения, а на выходе блока формируют сигналы, отображаюгцпс логический закон 1 - - с. й пр (хЧ:)(х - ;сх) О,1 +с/,", прп (хс)(х+сх)(0,где г - передаточная функция усилителя.На практике, как правило, возникают задачи воспроизведения сложных входных воздействий, решение которых известными устройствами не обеспечивается.Цель изобретения - повышение точности воспроизведения следящей системой рокого диапазона входных воздействий одновременном упрощении формироватПоставленная цель достигается тем, что формирователь функции переключения, содержащий блок формирования линии переключения, блок выделения знака и блок умножения (один из входов которого соединен с выходом блока выделения знака), дополнительно снабжен источником компенсирующего сигнала, выход которого подключен ко второму входу блока умножения, а вход блока выделения знака соединен непосредственно с выходом блока формирования линии переключения.На чертеже приведена структурная схема устройства,Устройство содержит блок 1 формирования линии переключения, блок умножения 2 и блок выделения знака 3. Блок 1 подключен к следящей системе, включающей сумматоры 4, 5, усилитель 6 и двигатель 7, и содержит источник компенсирующего сигнала 8, выход которого подключен ко второму вводу блока умножения 2. Вход блока 3 соединен непосредственно с выходом блока 1.Блок 1 формирования линии переключения, на вход которого поступает сигнал рассогласования х, реализует зависимость (х+ сх), где с - коэффициент наклона линии переключения в фазовой плоскости. На блоке 3 выделяется знак этого выражения. На выходе блока умножения 2 формируется логический закон- А при (х+сх)(О,Ф=+А при (х+сх) О,где А = - сопз( - компенсирующий сигнал, формируемый источником компенсирующего сигнала 3,Такой формирователь позволяет обеспечить воспроизведение в скользящем режиме входного воздействия, удовлетворяющето условию- д+ о 4-В =А7 " 11 д в вв где Ь - определяется необходимой величпнои участка линии переключения, па котором обеспечивается скользящий режим.5 Следящей системой с предложеннымформирователем обеспечивается астатическое воспроизведение практически непрерывного входного воздействия, тогда как следящая система с известным формирова тслем обеспечивает астатическое воспроизведение лишь одного немонотонного воздействия вида д = А з 1 п со 1(д = А соз со 1).При этом предлагаемый формировательзначительно проще известного, так как он 15 содержит всего 4 функциональных элемента вместо 12, имеющихся в прототипе.Формула изобретенияУстройство для формирования функциипереключения в следящей системе с переменной структурой, содержащее блок формирования линии переключения, блок выделения знака, выход которого подключен 25 к первому входу блока умножения, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения динамической точности и упрощения устройства, оно содержит источник компенсирующего сигнала, выход которого подключен ко второму входу блока умножения, а вход блока выделения знака соединен с выходом блока формирования линии переключения.Источники информации, принятые вовнимание нри экспертизе:1, Петров Б. Н., Емельянов Е. В, и Уткин В, И. Принцип построения квазиинвариантных систем с переменной структурой,1 АН 1964, 154, Ъ"о 64 О 2. Теория систем с переменной структу.рой, Под ред. С. В, Емельянова. Наука,1970, с. 17.3. С. В. Емельянов и А. И. Федотова. Обастатическом воспроизведении трансцен 45 дентных функций следящими системами спеременной структурой. Автоматика и телемеханика, т. ХХУ 1, 1965, М 3 (прототип),и. Харьк, фил. ппед. сПатент Заказ 420/358НПО Поиск Изд, М 290 Тираж 940 Подписно арственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5