Устройство для программного управленияприводом

. 6 05 В 19/40 с присоединением заявки Ио(23) Приоритет Государственный комитет СССР ио делам изобретений и открытийОпубликовано 230181, Бюллетень И 9 3 Дата опубликования описания 230131(71) Заявитель о Институт технической кибернетики АН Белорусской ССР154) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯПРИВОДОМ Изобретение относится к области автоматики и предназначено для использований н циФровых устройствах управления следящим приводом.Известно устройство управления следящим приводом, содержащее управляющее устройство, генератор импульсон, блок синхронизации, реверсивный счетчик, сравнивающее устройство, дешифратор, датчик обратной связи, усилитель и двигатель 1.Однако известное устройство имеет недостаточную точность.Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является кор ректирующее устройство для следящего электропривода, содержащее последовательно соединенные преобразователь, фазовый дискриминатор и сумма" тор упранляющих воздействий, датчик обратной связи, подключенный к соответствующему входу фазового дискриминатора, генератор тактовых импульсов, соединенный с преобразователем и датчиком обратной связи, последовательно соединенные дешифратор рассогласования, регистр памяти ошибки и сумматор сигнала компенсации, причем один вход дешифратора рассогласования содинен с поеобразонателем, а другой - с выходом датчика обратной связи, выход преобразователя соединен с исполнительнымвходом сумматора сигнала компенсации, выход которого подключен к соответствующему входу сумматорауправляющих воздействий. В этом уст"ройстне осуществляется ныработкадополнительного сигнала компенсациискоростной коррекции 2,Недостатком устройства являетсяГограниченное быстродействие, в частности, при частых изменениях направления и скорости движения, из-эа15 потерь времени на торможение,Цель изобретения - повышение быстродействия устройства.Постанленная цель достигаетсятем, что в устройство для программно 2 О го управления приводом, содержащееусилитель мощности, выход которогоподключен ко входу исполнительногодвигателя, и последовательно соединенные блок задания программы, ре 25 нерсивный счетчик, блок сравненияи Формирователь управляющего сигнала, второй вход которого подключенко входу датчика скорости, а второйвход блока сравнения подключен к3 О выходу датчика положения, введеныформирователь сигнала направления движения, первый элемент И-НЕ и последовательно соединенные анализатор ошибки, второй элемент И-НЕ, третий элемент И-НЕ и четвертый элемент И-НЕ, выход которого подключен ко входу усилителя мощности, а второй вход - к выходу первого элемента И-НЕ, подключенного первым входом к первому выходу формирователя сигнала направления движения, а вторым входом - ко второму выходу анализатора ошибки, первый вход которого соединен со входом устройства, нторой вхрд - с выходом блока сравнения, выход датчика скорости подключен ко второму входу Формирователя управ ляющего сигнала и ко входу формирователя сигнала направления движения, соединенного вторым выходом со вторым входом второго элемента И-НЕ,На чертеже представлена блок-схе О ма устройства, содержащая блок 1 задания программы, реверсивный счетчик 2, блок 3 сравнения, формирователь 4 управляющих сигналов, датчик 5 положения исполнительного механизма , блок б экстренного торможения, включающий анализатор 7 ошибки, второй 8 и первый 9 элементы И-НЕ, формирователь 10 сигнала направления движения, третий 11 и четвертый 12 элементы И-НЕ, датчик 13 скооости, усилитель 14 мощности, а также испол. нительный двигатель 15 исполнительного механизма.Устройство работает следующим образом. 35Блок 1 выдает информацию о переМещении в виде последовательности импульсон, поступающих в счетчик 2. Частота следования управляющих импульсов определяет скорость движе О ния исполнительного механизма. Один импульс соответствует элементарному шагу перемещения. Блок 3, сравниная состояние счетчика 2 с кодом текущего положения, снимаемого с датчика 5, вырабатывает сигнал рассогласования, поступающий на Формирователь 4, который вырабатывает управляющие импульсы, ширина которых модулируется пропорционально величине рассогласования.50Сигнал формирователя 4 через элементы 11 и 12 и усилитель 14 управляет двигателем 15, Для повышения устойчивости работы устройство охвачено отрицательной обратной связью 55 по скорости, т.е. сигнал, вырабатываемый датчиком 13, в Формирователе 4 суммируется с сигналом рассогласования.Для сокращения времени торможения бО при изменениях направления и остановках управляющий сигнал " формирователя 4 подается на усилитель 14через элементы блока б, который осуществляет формирова ие сигналов 65 форсировки торможения, При этом сигналы с датчика 13 поступают на формирователь 10, который вырабатывает сигналы "+" и "-" в зависимости от направления движения,В анализатор 7 блока б вносится величина выбранной эоны отработки (ЗОНЛдоп 1 которая устанавливается меньшей допустимой ошибки. На другой вход анализатора 7 поступает сигнал рассогласования с блока 3. При превышении сигналом рассогласования.установленной эоны на. выходе анализатора 7 в зависимости от знака сигнала рассогласования, указывающего на направление движения, уменьшающее величину рассогласования, формируются сигналы "+зад" и "-зад". Эти сигналы поступают на соответствуюне входы элементов И-НЕ 8 и 9. На вторые входы этих элементов поступают сигнаты "+" и " в ", указывающие на действительное направление движения.При совпадении сигнала "+зад." и "+" на выходах элемента 8 и "+зад" и "-" на входах элемента 9 формируются уровни "0" таким образом, что при движении в направлении "С" уровень "0" может быть на выходе элемента 8, при движении в направлениина выходе элемента 9.При наличии любого из этих сигналов вход усилителя 14 отключается от выхода формирователя 4.При наличии уровня "01 на выходе элемента И-НЕ 9, на вход усилителя 14 с выхода элемента 12 подается логический уровень "1", при наличии уровня "0" на выходе элемента 9 логический уровень "0", По этим сигналам усилитель 14 формирует мак.- симальное управляющее воздействие на двигатель в сторону, препятствующее продолжению движения по инерции.Сигнал Форсировки торможения снимается при величине ошибки рассогласования, не превышающей "ЗОНЫ доп." и при изменении ее знака.Введение указанных элементов позволяет Фиксировать режям торможения двигателя, чем обеспечивается возможность значительного повышения скорости при сохранении заданной динамической точности.формула изобретенияУстройство для программного управления приводом, содержащее усилитель мощности, выход которого подключен ко входу исполнительного двигателя и последовательно соединенные блок задания программы, реверсинный счетчик, блок сравнения и Формирователь управляющего сигнала, второй вход которого подключен ко входу датчика скорости, а второй вход блока сравне798724 аж 9 Подпис лиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. ная,ния подключен к выходу датчика положения, о т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью повышения быстродействия устройства, в него введеныформирователь сигнала направлениядвижения, первый элемент И-НЕ и последовательно соединенные анализатор,ошибки, второй элемент И-НЕ, третийэлемент И-НЕ и четвертый элемент И-НЕ,выход которого подключен ко входуусилителя мощности, а второй вход - ок выходу первого элемента И-НЕ, подключенного первым входом к первомувыходу формирователя сигнала направления движения, вторым входом - ковторому выходу анализатора ошибки,первый вход которого соединен со ВНИИПИ Заказ 10045/61 входом устройства, а второй вход -с выходом блока сравнения, выход датчика скорости подключен ко второмувходу формирователя управляющегосигнала и ко входу формирователя сиг.нала направления движения, соединенного вторым выходом со вторым входом второго элемента И-НЕ,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР9541147, кл. С 05 В 19/42, 197 б.2. Авторское свидетельство СССР9408278, кл, С 05 В 19/18, 1973