Автоматический пневмопривод

ОЛ ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик 11787743 Ф-г /= -(51) М. Кл зГ 15 В 15/02В 23 О 7/00 Государственный комитет Опубликовано 15.12.80, Бюллетень46Дата опубликования описания 30.12.80ло делам изобретений и открытий(54) АВТОМАТИЧЕСКИЙ ПНЕВМОПРИВОД "ф. ." цИзобретение относится к машиностроению,в частности к автоматическим загрузочным устройствам, работающим в составе робототехнологических комплексов, и касается автоматической системы управления приводом загрузочных устройств.Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому эффекту является автоматический пневмопривод, преимущественно для загрузочных устройств шиберного типа, содержащий силовой цилиндр с крышкой, в котором установлен с образованием штоковой и бесштоковой полостей поршень, шток которого связан с шибером, связанным в свою очередь с накопительным магазином, распределительное устройство, рычажную систему управления, взаимодействующую с перемещаемой деталью, магистраль подвода рабочей среды к силовому цилиндру 11.Недостатком известного автоматического пневмопривода является его зависимость от внешнего оборудования, вследствие чего оно не обладает достаточной автоматичностью и простотой системы управления, особенно применительно к координированно работающим многопозиционным системам, свя 2занным посредством промышленных роботов.Цель изобретения - упрощение системы управления путем обеспечения циклического перемещения шибера в зависимости от наличия детали на исходной позиции. Цель достигается тем, что распределительное устройство установлено в бесштоковой полости силового цилиндра и выполнено в виде седла на его крышке и взаимо О действующего с последним подпружиненнымсо стороны упомянутой крышки грибком, образующим совместно с седлом подгрибковую полость, по оси грибка и поршня дополнительно установлена ограниченно подвижная тяга с уступами, взаимодействующими с поршнем и грибком, рычажная система управления снабжена пневматическим датчиком и связанным с ним клапаном выхлопа, имеющим диафрагменный усилитель, управляющая полость которого соединена с пневматическим датчиком, а управляемая - с подгрибковой полостью, при этом штоковая и бесштоковая полости силового цилиндра параллельно соединены с магистралью подвода рабочей среды, а на входе4 О 4 Ю юю 5 в бесштоковую полость установлен дроссель.На чертеже представлена схема предлагаемого устройства,Устройство содержит силовой цилиндр 1,внутри которого помещен поршень 2, разделяющий упомянутый цилиндр 1 на штоковую 3 и бесштоковую 4 полости. Поршень 2 связан со штоком 5, который внесилового цилиндра 1 переходит в шибер 6,Последний связан с накопительным магазином 7,Устройство содержит также рычажнуюсистему 6 управления, которая взаимодействует с деталью 9, помещенной в накопительном магазине 7.К силовому цилиндру 1 подсоединенамагистраль 10 подвода рабочей среды, Распределительное устройство выполнено в виде седла 11, установленного в крышке 12силового цилиндра 1 и взаимодействующегочерез пружину 13 с грибком 14. Последнийсовместно с седлом 11 образует подгрибковую полость. По оси грибка 14 и поршня 2установлена с ограниченной подвижностьютяга 5, имеющая на своей поверхности уступы 6 - 18.Упомянутые уступы могут взаимодействовать с поршнем 2 и грибком 14.Рычажная система 8 управления снабжена пневматическим датчиком 19 и связанным с ним клапаном 20 выхлопа, Последний снабжен диафрагменным усилителем 21,управляющая полость 22 которого соединена с пневматическим датчиком 19, а управляемая полость 23 соединена с подгрибковой полостью. Штоковая 3 и бесштоковая 4полости силового цилиндра 1 параллельносоединены с магистралью 10 подвода рабочей среды. На входе в бесштоковую полость 4 установлен дроссель 24.В магистраль 10 перед входом в управляющую полость 22 установлен дополнительный дроссель 25. Внутри клапана 20 выхлопа в управляемой полости 23 размещензатвор 26, взаимодействующий с выхлопнымотверстием 27. С противоположной стороны клапан 20 выхлопа имеет пружину 28,воздействующую на диафрагменный усилитель 21 и через него на затвор 26. Рычажная система 8 управления снабженавозвратной пружиной 29.Автоматический пневмопривод работаетследующим образом.В положении, изображенном на чертеже,грибок 14 прижат к седлу 11 поршнем 2,и в изолированной от подгрибковой полостибесштоковой полости 4 развивается полноесетевое давление, под воздействием которого поршень 2, а вместе с ним соединенный со штоком 5 шибер 6 с деталью 9,начинают движение вправо (по чертежу).При этом грибок 14 под действием перепада давлений на противопложных торцах удерживает закрытой бесштоковую полость 4 5 сю 15 ьо и зо з и остается прижатым давлением сжатого воздуха к седлу 11. При подходе к крайнему правому по чертежу) положению тяга 15 своим уступом 18 взаимодействует с поршнем 2 и приходит в движение, выбирая зазор между уступом 16 и торцом грибка 14. При упоре тяги 15 в торец грибка 14 последний отрывается от седла 1 и под воздействием усилия пружины 13 остается в открытом положении, рабочая среда из бесштоковой полости 4, постоянно питаемой через дроссель 24, через подгрибковую полость устремляется к клапану 20 выхлопа. Одновременно с этим деталь 9, находящаяся на шибере 6, взаимодействуя с рычажной системой 8 управления пневматического датчика 19, открывает его сопло. При этом давление в управляющей полости 22 клапана 20 выхлопа резко сбрасывается, так как сечение подводящей линии, содержащей дополнительный дроссель 25, меньше сечения линии, соединяющей подгрибковую полость с управляемой полостью 23.Действием усилия пружины 28 затвор 26 остается прижатым к выхлопному отверстию 27, исключая выхлоп рабочей среды из бесштоковой полости 4 через подгрибковую полость и управляемую полость 23 клапана 20 выхлопа. Так блокируется привод, и шибер 6 с деталью 9 остаются в крайнем правом положении до тех пор, пока де. таль 9 не будет снята специальным захватом (на чертеже не показан). Как только деталь 9 оказывается снятой, рычажная система 8 управления под действием возвратной пружины 29 закрывает сопло пневматического датчика 19. Это вызывает повышение давления в управляющей полости 22, вследствие чего пружина 28 сжимается и затвор 26 поднимается. При этом бесштоковая полость 4 через управляемую полость 23 и выхлопное отверстие 27 соединяются с атмосферой. При этом в бесштоковой полости 4, имеющей канал выхлопа большего сечения, чем подводящий канал с дросселем 24, резко сбрасывается давление, и поршень 2 вместе с присоединенным к штоку 5 шибером 6 под воздействием сетевого давления в штоховой полости 3 движется до левого крайнего положения. Ш этом положении шибер 6 производит захват новой детали 9 из накопительного магазина 7, а поршень 2, воздействуя на грибок 14, прижимает его к седлу 11, перекрывая тем самым подгрибковую полость.После этого цикл движения повторяется.Предлагаемый пневмопривод обладает достаточно простой системой управления,выполненной без внешних управляющих устройств, линий связи с внешним оборудованием и с использованием для целей управления самого энергоносителя - рабочей средь.787743 Формула изобретения Составитель В. Рухадзехред К. Шуфрич ираж 7 ЗУ Корректор Г Подпионое СССР й д. 4/5 роектная, 4Редактор С. Тараненк Заказ 8316/39 ешетн ВНИИПИ Гос по делам 113035, Москва лиал ППП Патдарственного комитета изобретений и открыт Ж - 35, Раушская наб нт, г. Ужгород, ул. П Это может обеспечить простоту как самой системы управления приводом, так и системы управления робототехнологическим комплексом, особенно комплексом, содержащим несколько рабочих машин, увязанными в единую координированно работающую систему, где необходима надежность и четкость взаимодействия всех основных и вспомогательных устройств,Автоматический пневмопривод, преимущественно для загрузочных устройств шибер - ного типа, содержагций силовой цилиндр с крышкой, в котором установлен с образованием штоковой и бесштоковой полостей поршень, шток которого связан с шибером, связанным в свою очередь с накопительным магазином, распределительное устройство, рычажную систему управления, взаимодействующую с прижимной деталью, магист раль подвода рабочей среды к силовому цилиндру, отличающийся тем, что, с целью упрощения системы управления путем обеспечения цикличности перемещения шибера в зависимости от наличия детали на исходной позиции, распределительное устройство установлено в бесштоковой полости силового цилиндра и выполнено . вчде седла на его крышке и взаимодействующего с последним подпружиненным со стороны упомянутой крышки грибком, образующим совместно с седлом подгрибковую полость, по оси грибка и поршня дополнительно установлена ограниченно подвижная тяга с уступами, взаимодействующими с поршнем и грибком, рычажная система управления снабжена пневматическим датчиком .и связанным с ним клапаном выхлопа, имеющим диафрагменный усилитель, управляющая полость которого соединена с пневматическим датчиком, а управляемая - с подгрибковой полостью, при этом штоковая и бесштоковая полости силового цилиндра параллельно соединены с магистралью подвода рабочей среды, а на входе в бесштоковую полость установлен дроссель. Источники информации,прилятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРМ 592571, кл. В 23 О 7/00, 1976.