Устройство для управления подвижными объектами

(22) Заявлено 27.04.78 (21) 2614280/18-2 1) М К. зб 11 В 5/48 заявкирисоединени Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(71) Заявитель 4) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИтроиства явля- ведения транскоординатам, рограммоносиклонений поднейных перемеНедостатком известного у ется невысокая точность на портного средства по двум вдоль которых размещен тель, из-за возможных о вижного объекта от прямоли щений 12. носитель 1, голов- объект (на черте- пленными на немвоспроизведения вкой воспроизведеы 6 - 8, пороговые кие элементы НЕ содержит магнито иси 2, подвижныйпоказан) с закре елевыми головкам двухщелевой гочо фазовые детектор ты 9 - 13, логичес Оно ку зап же не однощ 3,4 и ния 5 элемен Изобретение относится к области техники программного управления движущимися объектами и предназначено для использования в системах автоматического управления, например, транспортными средства ми.Известны устройства для управления подвижными объектами, осуществляющие управление лишь по одной координате 1,Такие устройства не обладают повышен ной точностью.Наиболее близким к изобретению техническим решением является устройство для управления подвижными объектами, содержащее головку записи и расположенные со осно двухщелевую и однощелевую головки воспроизведения, первая из которых соединена через включенные последовательно первый фазовый детектор и пороговый элемент с первым входом элемента И, а вто рая подключена через второй фазовый детектор к входам первых параллельных цепей, состоящих из включенных последовательно порогового элемента и элемента НЕ и подключенных выходами ко второму и 25 третьему входам элемента И, выход которого и входы параллельных цепей соединены соответственно с первым и вторым входами исполнительного блока, подключенного выходом к приводу 2. 30 С целью повышения точности устройство содержит дополнительную однощелевую головку воспроизведения и перпендикулярно ей третий фазовый детектор и вторые параллельные цепи, состоящие из включенных последовательно порогового элемента и элемента НЕ, причем выход дополнительной однощелевой головки воспроизведения подключен через третий фазовый детектор к третьему входу исполнительного блока и входам вторых параллельных цепей, выходы которых соединены с четвертым и пятым входами элемента И.На чертеже изображена схема устройст- ва14 - 17, логический элемент И 18, исполнительный блок 19 и привод 20.Устройство работает следующим образом.Предварительно на носитель 1 наносятся магнитные метки с помощью стержневой записывающей головки 2. Конфигурация внешнего магнитного поля метки, а именно горизонтальная Нг и вертикальная Нв составляющие напряженности, измеренные вдоль осей координат Х и У, представлена на чертеже. При движении объекта, на котором расположен блок головок воспроизведения 3 5, в момент вхождения центра блока головок 3 - 5 в зону магнитной метки на их выходах появляются сигналы, которые через фазовый детектор 6 (с двухщелевой головки 5) и через фазовые детекторы 7 и 8 (с однощелевых головок 3 и 4 соответственно) поступают на пороговые элементы 9 - 13 и исполнительный блок 19. Управление осуществляется по двум координатам Х и У.В момент совпадения центра блока головок 3 - 5 с центром магнитной метки сигналы головок 3, 4 не подаются, а на все входы логического элемента И 18 поступают импульсы, включающие этот элемент, который вырабатывает команду на точный останов подвижного объекта.Предлагаемое устройство обеспечивает высокую точность наведения подвижных объектов, например, кранов, кранов-штабелеров, каретки металлорежущего станка при раскрое листового проката и т, д.Формула изобретенияУстройство для управления подвижными объектами, содержащее головку записи и расположенные соосно двухщелевую и однощелевую головки воспроизведения, пер 10 15 20 25 30 40 вая из которых соединена через включенные последовательно первый фазовый детектор и пороговый элемент с первым входом элемента И, а вторая подключена через второй фазовый детектор к входам первых параллельных цепей, состоящих из включенных последовательно порогового элемента и элемента НЕ и подключенных выходами ко второму и третьему входам элемента И, выход которого и входы параллельных цепей соединены соответственно с первым и вторым входами исполнительного блока, подключенного выходом к приводу, отличающееся тем, что, с целью повышения точности устройства, оно содержит дополнительную однощелевую головку воспроизведения, установленную соосно с основной однощелевой головкой воспроизведения, и перпендикулярно ей третий фазовый детектор и вторые параллельные цепи, состоящие из включенных последовательно порогового элемента и элемента НЕ, причем выход дополнительной однощелевой головки воспроизведения подключен через третий фазовый детектор к третьему входу исполнительного блока и входам вторых параллельных цепей, выходы которых соединены с четвертым и пятым входами элемента И.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1, Авторское свидетельство СССР574758, кл, 6 11 В 5/48, 197.2. Евтухов Ю. Г. и др. Применение магнитной записи для автоматического наведения крана при сборке. - Сб. Научно-технический прогресс в технологии, механизации и автоматизации сборочных работ в машиностроении, М., Машгиз, 1976, с, 73 - 76.Составитель С. ХлебниковРедактор 3. Ходакова Техред А, Камышникова Корректоры Л Слепаяи О ИоанесянЗаказ 1454/4 Изд, Мо 393 Тираж 673 Подписное НПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Типография, пр. Сапунова, 2