Исполнительный механизм летательного аппарата

(51)1 Й. Кл В 25 3 15/02 1 вйударстааниый квинтет СССР ие аеиаи изабретеннй и открцтнй(72) Авторы изобретения Севастопольский приборостроительный институт(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН ПРОМЬПИЛЕННОГО РОБОТА Изобретение относится к машиностроению, .а именно к промышленным роботам и манипуляторам для автоматизации технологическихпроцессов транспортировки, укладки деталей,сборки и т,п,Известен исполнительный орган промьшшенного робота, в котором содержится кисть и. схват с параллельными губками, установленныена предтлечьи и кинематически связаны с при.водами 11.Недостаток указанного исполнительногооргана заключается в том, что он не обладаетширокими технологическими возможностями инадежностью вследствие ограниченной подвижности кисти относительно предплечья, отсутствия возможности изменения положения деталив схвате .и низкой точности подачи деталей нарабочую позицию.Целью изобретения является расширениетехнологических возможностей и повышениенадежности.Указанная цель достигается тем, что однаиз губок снабжена бесконечной упругой лен.той, в цепи кинематической связи губок установлена соединительная муфта, каждая из полумуфт которой связана с одной иэ губок,на предплечье" выполнен паз, а"кисть связанас приводом кривошипом, шарнирно установленным на предплечье и соединенным через аатун с ползуном, расположенным в указанномпазу и эакрепленнйм на кисти;На фиг, 1 изображена схема предлагаемогоисполнительного органа на фиг. 2 - вид Афиг. 1.Исполнительный орган промышленного робота состоит из предплечья 1 с выполненнымпоперечнорасположенным пазом 2, На пред.плечьи 1 установлена неподвижная опора 3,на которой расположен кривошип 4, связанныйчерез шатун 5 с ползуном б. На ползуне жестко укреплена кисть, составленная из двух щек7 и 8, между которыми расположены подвиж. ные параллельные губки 9 и 10, Губка 10 представляет собой подвижную упругую бесконечную ленту, установленную на приводном 11 инатяжном 12 роликах. Обе губки имеют единый привод, включающий электродвигатель 13, упругую муфту 14, двустороннюю электромагнит.3 73886ную соединительную муфту, содержащую полу.:муфты 5 и 16 и расположенный между нимифрикционный диск 17. На полумуфтах 15 и 16жестко укреплены цилиндрические зубчатыешестерни 18 и 19, Шестерня 19 кинематическисвязана через цилиндрические шестерню 20, укрепленную на полом валу конической шестерни 21, и через коническую шестерню 22 закреп" ленную на винте 23, - с подвижной губкой 9.Шестерня 18 кинематически связана через ци-1 олиндрическую шестерню 24, укрепленную навалу конической шестерни 25, и через коническую шестерню 26, установленную на валу 27,жестко связанным с приводным роликом 11, -с губкой 10. Конические передачи приводагубок 9 и 10 междукоторыми расположенадеталь 28; скомпонованьг так, что вал конической шестерни 25 проходит внутри полого валаконической шестерни 21,Исполнительный орган работает следующим 20образом,Предплечье 1 робота" выводится на позициюрасположения детали 28. По сигналу датчиковналичия детали (на чертеже условно не показаны)включается электродвигатель 13 и одновременно 25подается питание на электромагнйтную муфту-так, что ее фрикционный диск 17 включаетв работы полумуфту 16. В результате этогокрутящий момент передается от электродвигателя 13 черезмуфту 14 и полумуфту 16, черезцилиндрическую передачу с шестернями 19, 20и через коническую передачу с шестернями 21,: 22 на винт 23, который, вращаясь, перемещаетрасположенную на нем губку 9. При этом осуществляется захват детали 28 и зажим ее довключения датчика предельного усилия зажимадетали. Упомянутый датчик, таким образом,отключает электродвигатель 13 и соответствующую полумуфту электромагнитной муфты.В результате обеспечивается надежный и в тоже время "мягкий" захват и удержание детали28 между жесткой 9 и упругой 10 губками.Последней обеспечивается соответствующий" определенному усилию зажима детали свой угол аобхвата детали. После захвата детали 28.она 4переносится исполнительным органом .на рабочую позицию, где необходимо ее точно установить или расположить относительно другой детали. При этом предплечье 1 осуществляетгрубое выведение (подачу) детали 28 на рабочуюпозицию. Точнее выведение по одной изкаординат, например по координате х в гори.зонтальной плоскости, обеспечивается на рабо-,чей позиции по сигналу соответствующего следящего датчика, который включает приводкривошипа 4. Перемещение (поворот) последнего через шатун 5 и ползун 6 обеспечивает-йоступательное перемещение кисти с удерживаемой деталью 28 по коордийате"х; перпенди" 7кулярной оси предплечья 1 до отключенияпривода кривошипа 4 по сигналу упомянутогодатчика. Датчики, отслеживающие точность рас.положения детали по другой координате у,включают электродвигатель 13 и электромагнитную муфту так, что ее фрикционный диск 17включает в работу полумуфту 15, В результатеэтого крутящий момент от электродвигателя 13через муфту 14 и полумуфту 15, через цилиндрическую передачу с шестернями 18, 24 и че.рез коническую передачу с шестернями 25 и 26,вал 27 передается на приводной ролик 11 губ.ки 10, Последняя при движении ленты переда.ет . крутящий момент на деталь 28, котораяповорачивается в схвате и одновременно перемешается поступательно между губками 9 и 10и таким образом обеспечивается перемещениедетали по другой, вдоль оси кисти робота, координате у. Реверсивное включение электродвигателя 13 позволяет подвижной упругой лентойперемещать и поворачивать деталь 28 по даннойкоординате в двух противоположных направле.нияхТакое перемещение происходит до моментаобеспечения требуемого положения детали нарабочей позиции, после чего датчики осущест-вляют отключение привода перемещения детали по данной координате. Затем по соответствующей команде предплечье 1 совершает опускание детали 28 на рабочую позицию, установку ее или сборку, после чего в систему управления подается сигнал на освобождение детали 28, т,е. отведение губки 9. При таком сигнале обеспечивается включение полумуфты 16электромагнитной муфты и реверсивное вклю.чение электродвигателя 13, При этом губка 9возвращается в исходное положение и т.д.Благодаря наличию губки с подвижной упругой лентой обеспечивается повышение надежности удержания детали в схвате за счет повышения степени обхвата детали с. лентой одной из губок. Предлагаемый исполнительныйорган позволяет, осуществлять "мягкий" захват,детали и манипулировать удерживаемой детальюв схвате, т,е. удерживать и одновременно обеспечивать подвижность ее в губках, что даетвозможность повысить точность позишянирования или относительного ориентирования деталипри сборке или укладке деталей на рабочейпозиции,Формула изобретения Исполнительный орган промышленного ро. бота, содержащий установленную на предплечье кисть со схватом, несущим параллельные губки, цепи кинематических связей и привод, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повыше738867 Корректор ожо одписное 6 Тираж 1033ЦНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий13035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4 каз 2737/1 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная 5ния надежности, одна из губок снабжена бесконечной упругой лентой, в цепи кинематичес. кой связи губок установлена соединительная муфта, каждая из полумуфт которой связана с одной из губок, на предплечье выполнен паз, а кисть связана с приводом кривошипом, шарнирно установленным на предплечье и соединен. Составитель В. Павлов Редактор И. Гохфельд Техред А.Куликовская6ным через шатун с ползуном, расположенным в указанном пазу и закрепленным на кисти.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Белянин П. Н. Промышленные роботы.М., "Машиностроение", 1975, с, 135, р, 69.