Манипулятор

ОП ИСАНИ Е ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистических Республик(51) М, Кл.2В 23 К 37/О В 25 Г 1/02 2) Заявлено 3 21) 2650536/25 с присоединением заявки М123) Приоритет сударствеииый СССР о делам изоор и открытимит еи Опубликовано 150380.Дата опубликования спи юллетень М ания 15,03.80 ДВ 21.791 39(088,8) 72) Авторы изобретен и д.Г, Горштейн Когут ьниченко сесоюэный проектно-конструкторский институт сварочного производства 71) Заявите(54) МАНИПУЛ естко енный е с е н 1 О ротитроомый редлагаемыйна Фиг. 2 иг. 1 изображен ятор, общий вид Изобретение относится к области сварки, а именно к устройствам для перемещения сварочного инструмента иэ одной точки в другую или вдоль заданной линии.Известен манипулятор, содержащий консоль с кистью (исполнительным инструментом) и привода поворотакисти относительно двух взаимно перпендикулярных осей 1).Однако приводы поворота содержат. гидроцилиндры,многоступенчатые кинематические цепи, состоящие из цепных и зубчатых передач, включающих планетарные редукторы, наличие которых усложняет конструкцию, снижает динамические свойства и надежность, кроме того, при повороте кисти вокру одной иэ осей: происходит и поворот относительно другой оси, что усложняет наладку манипулятора.Наиболее близким техническим решением к изобретению является манипу лятор, содержащий поворотную консоль со смонтированными на ней исполнительным инструментом, сидящим на валу, перпендикулярным продольной оси консоли и снабженным ведомым блоком и приводом поворота вала, на выходном валу которого установл на шестерня и ж закреплен ведущийблок, соедин тросом с ведомымблоком 2).Однако такой манипулятор не обеспечивает необходимой точности поворота исголнительного инструмента(сварочной головки) .Целью изобретения явля тся повышение точности поворота и полнительного инструмента путем об спечениявыборки зазоров в зацепле ии шестерни привода его поворота,С этой целью шестерня выходноговала привода поворота выполнена раз 5 резной, одна из ее частей закрепленана выходном валу жестко, а другаяустановлена на упомянутом валу с возможностью Фиксированного поворотаи снабжена закрепленным на ее ступи 0 це дополнительным ведущим блоком,при этом на валу исполнительногоинструмента смонтирован дополнительный ведомый блок, соединенный с дополнительным ведущим блоком тросом,направлейиенамотки которого пвоположно направлению намоткиса, соединяющего ведущий и ведблоки.На Ф и0 манипулсЕчение А-А на фиг. 1; на фйг. 3схема намотки тросов на блоки.Манипулято содержит станину 1,каретку 2 с приводом 3 ее перемещения вдоль координаты Х, колонну4 с кареткой 5, в которой установюдна консоль б, привод 7 перемеще,ния консоли б вдоль координаты Уи привод 8 подъема каретки 5 вдолькоординаты Е .На консоли б установлен прйвод9 поворота полого вала 10 консолина угол М.; выходная червячнаяшестерня которого выполнена разрезной, часть 11 которой жесткозакреплена на полом валу 10, ачасть 12 установлена с возможностью.поворота и фиксации относительночасти 11.На свободном конце консоли бустановлен корпус 13 с перпендикулярным оси консоли поворотным валом 14, несущим исполнительный инструмент (сварочную головку 15), ведомый блок 16 и дополнительный ведомый блок 17, фиксируемые на валу14 нажимными винтами 18 и 19.Консоль б оснащена также приводом20 поворота вала 14 сварочной голов ки 15. На выходйом валу 21 этого привода установлены ведущий блок 22 иразрезная шестерня, одна из ее частей 23 жестко закреплена на выходном валу 21 и другая часть 24 установлена с возможностью фиксированного поворота относительно части 23,и снабжена закрепленным на ее ступице. дополнительным ведущим блоком25.Ведущий блок 22 и дополнительныйведущий блок 25 соединены с соответствующими им ведомым блоком 16 и дополнительным ведомым блоком 17 тросами 26 и 27, причем направлениенамотки одного из них противоположнонаправлению намотки другого.Манипулятор работает следующимобразом,Для поворота сварочной головки15 на угол о. включается привод 9,вследствие чего происходит поворотвала 10 с корпусом 13 и приводом 20.Для увеличения точности поворотасварочной головки на уголь производят выборку зазоров. в червячной передаче, производя разворот части 12относительно части 11 и взаимно фик- сируя эти части винтами.Для поворота сварочной головки 15на угсрвключается привод 20, который посредством тросов 26 и 27производит поворот сварочной головки.Для увеличения точности поворотасварочной головки на угол р производят выборку зазоров в зацеплении55 60 щего ведущий и ведомый блоки.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Белянин П.Н. Промышленные работы. М., 1975, с. 181-183, фиг. 95.2. Авторское свидетельство СССР В 476971, кл. В 25 3 1/02, 1973 (прототип). червячной передачи привода 20, длячего ведущий блок 22 и дополнительный ведущий блок 24 поворачивают впротивоположных направлениях до упора зубьев частей 23 и 24 шастернивыходного вала, 21 в витки червяка,затем, натягивая тросы 26 и 27, фиксируют винтами 18 и 19 ведомые блоки 16 и 17.на валу 14.Таким образом, предлагаемое устройство имеет простую конструкцию, 10 так как имеет %алое число ступеней вкинематической цепи поворота сварочной головки на угол Р , крометого, манипулятор обеспечивает необходимую точность поворота сварочной 15 головки благодаря выборке зазорав последних ступенях зубчатых кинематических цепей без специальныхустройств целевого назначения длявыборки этих зазоров.Предлагаемый манипулятор имееттакже более высокие динамическиесвойства, так как сокращает длинукинематической цепи и снижает массуманипулятора за счет ликвидации зубчатой кинематической цепи, расположенной на свободном конце консоли,Формула изобретенияманипулятор, .преимущественнодля сварки, содержащий поворотнуюконсоль со смонтированными на ней З исполнительным инструментом, сидящим на валу, перпендикулярным продольной оси консоли и снабженнымведомым блоком и приводом поворотавала, на выходном валу которого уста- .35 новлена шестерня и жестко закрепленведущий блок, соединенный тросом сведомым блоком, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повнаения точности поворота исполнительного инструмента путем обеспечения выборкизазоров в зацеплении шестерни привода, шестерня, выходного вала привода поворота выполнена разрезной,одна из частей ее закреплена навыходном валу жестко, а другая установлена на упомянутом валу с возможностью фиксированного поворота и снабжена закрепленным на ее ступицедополнительным ведущим блоком, приэтом на валу исполнительного инструмента смонтирован дополнительный ведомый блок, соединенный с дополнительным ведущим блоком тросом, направ-.ление намотки которого противоположнонаправлению намотки троса, соединяю