Следящий привод

пдт цт кттЯ ";С 1 ИЖ6 нб,ъ тра МЬА(22) Заявлено 24.05.77 (21) 249 с присоединением заявки Ъ 51) М. Кл 11 01 осударственнын комитет СССР по делам изобретений н открытий23) Приоритетпубликовано 30,08.7 53) УД 2-50088.8 ньюлл Дата опубликовани исания 30.08 72) Автор изобретения(71) Заявитель Ий ПРИВОД 54) СЛ Изобретение является усовершенствованием следящего привода по авт. св.4 б 1410, содержащего сельсин-задатчик, сельсин-датчик обратной связи, источник питания, первый и второй выпрямители, первый и второй формирователи импульсов, первый и второй делители частоты, первый и второй преобразователи код - аналог, фазовый дискриминатор, первый суммирующий блок, сглаживающий фильтр, усилитель мощности и двигатель 1.Потенциальная помехоустойчивость известного следящего привода недостаточная. Действительно, сбой какого-либо делителя частоты изменяет взаимное состояние первого и второго делителей частоты. В результате на входе фазового дискриминатора возникает сдвиг фаз, который затем преобразуется в напряжение, управляющее двигателем, и двигатель будет вращаться до тех пор, пока не восстановит взаимное состояние делителей частоты, которое было до сбоя, Это приводит к появлению ложного угла поворота между сельспномзадатчиком и сельсином-датчиком обратной связи, пропорционального изменению взаимного состояния делителей частоты, вызванного действием помехи. Ложный угол поворота сохраняется на протяжении всего процесса управления и каждое изменение взаимного состоянпя делптелеи частоты, вызванное действием помех, приводит к накоплению ложных углов поворота между сельсином-задатчпком и сельсином датчиком обратной связи. Это свидетельствует о недостаточной потенциальной помехоустойчивости известного следящего привода. Поэтому прпменеппе известного следящего привода вызывает необходимость 1 О применения сложных экранпровок и фнльтрующих устройств.Целью изобретения является повышениепотенциальной помехоустойчпвостп.Эта цель достигается тем, что следящий 15 привод содержит третий, четвертый и пятый выпрямители, третий, четвертый и пятый формирователи импульсов, второй сельсин-задатчпк и второй сельсин-датчик обратной связи, два редук тора и фазорасщепитель. Источник питания через последовательно соединенные третий выпрямитель, третий формирователь импульсов, третий делитель частоты и фазорасщепптель подключен к трехфаз ным обмоткам вторых сельсина-датчикаобратной связи п второго сельсина-задатчпка, однофазная обмотка которого через последовательно соединенные четвертьп выпрямитель и формирователь импульсов 30 подключена ко второму входу первого де3лителя частоты, Однофазная обмотка второго сельсина-датчика обратной связи через последовательно соединенные пятые выпрямитель и формирователь импульсов подключена ко второму входу второго делителя частоты. Валы первого и второго сельсинов-задатчиков и первого и второго сельсинов-датчиков обратной связи связаны механически через первый и второй редукторы соответственно.На чертеже изображена блок-схема предлагаемого привода.Следящий привод содержит первый сельсип-задатчик 1, первый сельсин-датчик обратной связи 2, источник питания 3, первый и второй выпрямители 4 и 5, первый и второй формирователи импульсов 6 и 7, первый делитель частоты 8, первый преобразователь код - аналог 9, фазовый дискриминатор 10, второй делитель частоты 11, второй преобразователь код в анал 12, суммирующее устройство 13, сглаживающий фильтр 14, усилитель мощности 15, двигатель 16, третий, четвертый и пятый выпрямители 17, 18 и 19, третий, четвертый и пятый формирователи импульсов 20, 21 и 22, третий делитель частоты 23, фазорасщепитель 24, первый и второй редукторы 25 и 26, второй сельсин-задатчик 27, второй сельсин-датчик обратной связи 28,Коэффициент деления делителей частоты 8 и 11 равен и. Коэффициент деления делителя частоты 23 равен 2 п. Редукция редукторов 25 и 26 равна и.Следящий привод работает следующим образом.Сельсин-задатчик 1 и сельсин-датчик обратной связи 2 питаются от общего источника питания 3, который представляет собой трехфазный генератор синусоидальных напряжений, сдвинутых друг относительно друга на 120 эл. Трехфазные обмотки статоров задатчика 1 и датчика 2 создают в них вращающиеся магнитные потоки, которые наводят в однофазных обмотках роторов синусоидальное напряжение постоянной амплитуды, фаза которых определяется положением валов задатчика 1 и датчика 2. Выпрямители 4 и 5, формирователи 6 и 7 формируют узкие импульсы с крытыми фронтами. Импульсы с формирователя 6 поступают через делитель частоты 8 на преобразователь код - аналог 9 и на один вход фазового дискриминатора 10, импульсы с формирователя 7 через делитель частоты 11 - на преобразователь код - аналог 12 и на второй вход фазового дискриминатора 10. Выходные сигналы с фазового дискриминатора 10 и с преобразователей код - аналог 8 и 12 суммируются в суммирующем блоке 13 и подаются на вход фильтра 14 для сглаживания, Сигнал с выхода фильтра 14 подается на вход усилителя мощности 15 и далее на двигатель 16, Выпрямитель 17 и формирователь 20 5 10 15 20 25 зо 35 40 45 50 55 ьо 65 4формируют узкие импульсы с крутыми фронтами, которые поступают через третий делитель частоты 23 на вход фазорасщепителя 24. Его выходные сигналы представляют собой синусоидальные напряжения, сдвинутые относительно друг друга на 120 эл.Трехфазные обмотки статоров задатчика 27 и датчика 28 создают в них вращающиеся магнитные потоки, которые наводят в однофазных обмотках роторов синусоидальные напряжения постоянной амплитуды, фаза которых определяется положением валов задатчика 27 и датчика 28.Выпрямители 18 и 19 и формирователи импульсов 21 и 22 формируют узкие импульсы с крутыми фронтами, которые поступают на вторые входы делителей 8 и 11 и устанавливают чх в нулевое состояние. Частота этих импульсов в и раз ниже частоты импульсов, поступающих с выходов формирователей 6 и 7 на счетные входы делителей частоты 8 и 11, Так как делители 8 и 11 имеют коэффициенты деления, равные п, то в моменты поступления импульсов с выходов формирователей 21 и 22 делители 8 и 11 будут находиться в нулевом состоянии, и импульсы с выходов формирователей 21 и 22 будут только подтверждать это состояние. При сбое делителя 8 или 11 импульсы с выходов формирователей 21 и 22 исправят состояние сбившегося делителя. Поэтому помеха не изменит сдвиг фаз между импульсами, поступающими на входы фазового дискриминатора 10. При сбое делителя 23 изменится время поступления импульсов с выходов формирователей 21 и 22 на одинаковую величину, Поэтому в моменты поступления этих импульсов на входы делителей 8 и 11 они будут находиться в состоянии, отличном от нулевого, но установка делителей 8 и 11 в нулевое состояние импульсами с выходов формирователей 6 и 7 не изменит взаимного соответствия состояний этих делителей и, следовательно, не изменит сдвига фаз между импульсами, поступающими на входы фазового дискриминатора 10. Таким образом обеспечивается помехоустойчивость привода в статическом режиме,При вращении задатчика 1 и датчика 2 соответствующие им задатчик 27 и датчик 28 вращаются со скоростью в и раз меньшей, поэтому фазы импульсов на выходах формирователей 21 и 22 изменяются также со скоростьюв и раз меньшей, чем фазы импульсов на выходах формирователей 6 и 7. Так как при делении частоты импульсов делятся и их фазы, то скорости изменения фаз импульсов на выходах делителей 8 и 11 оказываются равны скоростям изменения фаз импульсов на выходах формирователей 21 и 22. Ввиду того, что импульсы на выходах делителей 8 и 11 появляются в моменты установления делителей 8 и 11 в нулевое состояние, то становится очевидным, что импульсы с выходов делителей 21 и 22 поступают в моменты нахождения делителей 8 и 11 в нулевых состояниях. Таким образом обеспечивается помехоустойчивость привода в динамическом режиме.В статическом режиме вал задатчика 1 не вращается, сдвиг по фазе между импульсами, поступающими с формирователей 6 и 7, равен нулю, сигнал, поступающий на двигатель 16, равен нулю и двигатель 16 не вращается.В динамическом режиме, когда скорость вращения вала задатчика 1 постоянна, сдвиг по фазе между импульсами, поступающими с формирователей 6 и 7, пропорционален скорости вращения вала задатчика 1. Двигатель 16 при этом вращается с постоянной скоростью. Формула изобретенияСледящий привод по авт. св,461410, отличающийся тем, что, с целью повышения помехоустойчивости, он содержит третий, четвертый и пятый выпрямители, третий, четвертый и пятый формирователи импульсов, второй ссльспн-задатчик и второй сельсин-датчик обратной связи, два редуктора и фазорасщепитель, причем источник питания через последовательно сое диненные третий выпрямитель, третий формирователь импульсов, третий делитель частоты и фазорасщепитель подключен к трехфазным обмоткам вторых сельсинадатчика обратной связи и сельсина-задат чика, однофазная обмотка которого черезпоследовательно соединенные четвертые выпрямитель и формирователь импульсов подключена ко второму входу первого делителя частоты, однофазная обмотка вто рого сельсина-датчика обратной связи через последовательно соединенные пятые выпрямитель и формирователь импульсов подключена ко второму входу второго делителя частоты, валы первого и второго 20 сельсинов-задатчиков и первого и второгосельсинов-датчиков обратной связи связаны механически через первый и второй редукторы соответственно.Источники информации,25 принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР461410, кл. б 05 В 11/26, 04.06.73 (прототип).