“устройство для регулирования положения плавучих объектов

Оп ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДИТВЛЬС 7 ВУ Союз Советских Социалистичеснйх Республик)М Кл 2 б 053 1/О Гасударственнвй нсатет СССР аа делам изабретвхй в отнрытнй.(О та опубликования описания 08,02.7(72) Авторы изобретения скеидеров и ф. С. А(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ РЕГУЛИРОВАНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ ПЛАВУЧИХ ОБЪЕКТОВ Целью изобретения является повышение точности устройства. Эта цель достигается тем, чтб устройство содержит две параллельные цепи, каждая из которых состоит из последовательно соединенных сумматора, диффереициатора, логического блока и ключа, второй вход которого соединен с выходом соответствующего блока коррекции, а выходы - с соответствующими исполнительными механизмами, причем вторые входы логических блоков соединены с выходами соответствующих сумматоров, выход второго датчика рассогласования параметра соединен с первыми входами сумматоров, вторые входы которых соединены соответст. веино с выходами первого и третьего датчиков рассогласования параметра.На фиг. 1 приведеиа структурная схема устройства; иа фиг, 2 - переходный процесс регулирования выходного параметра х(т) объекта и регулирующего сигнала ц = п(1). Устроиство содсования параметрарегуляторы 6, 7, 8блоки коррекции Изобретение относится к области систем автоматического регулирования положеиия плавучих объектов и может найти применение иа плавучих буровых установках и т. п.Известна система автоматического регулирования положения плавучих объектов, в которой применено регулирование с жесткой структурой 11).Ближайшим по технической сущности является устройство для регулирдваиия поло. жеиия плавучих объектов, содержащее три параллельные цепи, каждая из которых состоит из последовательно соединеиных датчика рассогласования параметра и регулятора, два блока коррекции, первые входы которых, подключены соответственно к выходам первого и третьего регуляторов, а вторые - к выходу второго регулятора, и исполиительвые механизмы Я.При регулироваиии положения объектов с помощью известных устройств, вследствие ииерциоииости обьектов управления, неизбежно возникает колебательность переходных процессов, что приводит к понижению точности и ухудшению качества регулирования. ржит датчики рассогла 1, 2, 3, сумматоры 4, 5 диффереициаторы 9, 1 О 1, 12, логические блок(перемещения по осям Х, У н курс относительно оси Х); Ъ Уа и Чз - заданные чзначенйя регулируемых параметров; Хр., иУр. - задаваемые граничные значения регулируемых параметров; Ь Х, Ь У и Ь 9 -сигналы рассогласования регулируемых параметров; Ек и- выходные сигналысумматоров 4, 5; Й,и Ву- выходные сит- пкалы дифференциаторов 9, ЩЦ, Оз и Ъ - .выходные сигналы регуляторов 6, 7, 8; 0 е иОе. - выходные сигналы блоков коррекции11, 12; Ъ и Ъ - выходные сигналылогических блоков 13, 14; юг - .1.)в - регулирующие цсигналы; К - Ре -регулирующие воздействия иа объект регулирования 25 и 1(4) -возмущающее воздействие.Устройство работает следующим образом.Пусть на объект,25 подействовало возмущение 1(1) (ветер, волна, течение и нр.);в результате чего на выходе датчиков 1 - 3образуются сйгналы рассогласования Ь Х,Ь У и ЬФ, а на выходе сумматоров 4 и 5сигналы Еи. Далее, в зависимости отсигналов рассогласования иа выходе регу.ляторов 6 - 8, создаются сигналы 1.),и 1 Ъ, а и зависимости от сигналов 6 и 6на выходе.дифференпиаторов 9 и 10 "сиг"-налы 6 ибу; На блоках коррекции 11 и 12получаются сигналы Ц,е и Съе, которыеподаются ко входу ключей 15 и 6, управляемых выходными сигналами логических. блоков 13 и 14, где выполняются операцииМ1 прн 4,0, 10,4= 1 при ЯХ, Й О, (1) 33Опри 6, Х,ЕхО,1 приО, Еу 0,5 1 при 6) ЪуО (2)Опри а У,Е,О,Регулирующие сигналы 131 - 14 подаваемые ко входам исполнительных механизмов 17 - 24 содаются в видеЫ = ( - 1) Бх 13,ф,при 1= 1,2,3,4, (3)Ц .= ( - 1) Яу Цье, при 1 = 5, 6; 7, 8, (4)Переходный процесс регулирования выходного параметра х(1) объекта 25 и регу- . 34лирующего сигнала 1. = 1.) (1) приведены на фиг, 2. Как видно нз фиг. 2, гри дости-, жении регулируемым параметром задаваемой границы положения (Хр,) происходит переключение структуры устройства по выбранному логическому алгоритму, вследствиечего регулирующие сигналы не поступают на исполнительные механизмы 17 - 20 в момент переключения 1 п и система предоставляется самой себе, тем самым достигается апернодичность переходного процесса.Это приводит к улучшению качества регулирования и повышению точности устройства, Кроме того, экономится энергияпотребляемая исполнительнымн механизмами. Формула изобретенияУстройство для регулирования положе. иия плавучих объектов, содержащее три параллельные цепи, каждая из которых сбс- тоит из последовательно соединенных дат чика рассогласования параметра и регулятора, два блока коррекции, первые входы которых подключены соответственно к выходам первого и третьего регуляторов, а вторые - к выходу второго регулятора, н исполнительные механизмы, отлиающееся тем, что,.с целью повышения точности устройства,. оно содержит две параллельные цепи, каждая из которых состоит из последовательно соединенных сумматора, дифференциатора, логического блока и ключа, второй вход которого соединен с выходом соответствующего блока оррекции, а вцходМ- с соответствующими иснолнптельными механизмами, причем вторые входы логических блоков соединены с выходами сбответствующих сумматоров, выход второго датчика рассогласования параметра соединен с первыми вхо дами сумматоров, вторые входы которых. соединены соответственно с выходами перво го и третьего датчиков рассогласования параметра,Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1, Патент США3211121, кл. 114 в 1, 1971.2. Патент США3422783, кл. 114 - 144,.1973.едактор С. Раваираж.1198 Корректор Подписно СССР ытнй" д. 4/5 Проектная Составитель В. Певзне а Техред О, Луговая Тираж 10 4 НИИПИ Государственного коиитета по делаю изобретений и откр 3035, Москва, Ж.35, Раушская на ал ППП Патентэ, г, Ужгород, ул, Василина