Система управления судном

О П И С А Н И Е 11 ц 644666ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик(45) Дата опубликова описания 30.01.7 2) Авторы изобретени4) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ О Изобретение относится к области судовой автоматики и в частности, к системам управления судном по курсу с обеспечением минимальной раскачки судна.Известна система управления судном, содержащая сельсин - приемник гирокомпаса, связанный через механическую передачу с датчиком курса, интегрирующий и дифференцирующий блоки, выходы которых соединены соответственно с одним и другим входами сумматора, подключенного своим выходом к следящему приводу рулевой машины 1.Недостатком известного устройства является то, что при обеспечении стабилизации судна по курсу, при больших скоростях возникает дополнительная раскачка судна, которая может привести к аварии.Целью изобретения является уменьшения раскачки судна при больших скоростях. Цель достигается тем, что система снабжена датчиком крена с преобразователем, устройствами выработки и сравнения первой и второй производных курса и крена соответственно, и подключенными к их выходам дополнительным сумматором с последовательно включенным с ним блоком выработки управляющего сигнала, подключенного своим выходом к одному из входов сумматора и фильтром, соединенным своим входом с датчиком курса, а выходом - с входами интегрирующего и дифференцирующего блоков, с третьими входами сумматоров и входом устройства выработки и сравне 5 ния первой и второй производных курса,при этом вход устройства выработки и сравнения первой и второй производных крена подключен к выходу преобразователя датчика крена, подключенному к четверто му входу дополнительного сумматора.На чертеже представлена функциональная схема устройства системы.Система состоит из сельсин-приемника 1гирокомпаса, связанного посредством меха нической передачи 2 с датчиком 3 курса,на выходе которого подключен фильтр 4, соединенный своим выходом непосредственно и через дифференцирующий 5 и интегрирующий 6 блоки с одними из выходов сум матора 7, на выходе которого подключенследящий привод 8 рулевой машины,К другому входу сумматора 7 подключены последовательно соединенные датчик 9 крена с преобразователем 10, устройство 11 25 выработки и сравнения первой и второйпроизводных крена, дополнительный сумматор 12 и блок 13 выработки управляющего сигнала. Кроме того, выход преобразователя 10 подключен к другому входу до полнительного сумматора 12 непосредственно, а к третьему входу дополнительного сумматора 12 подключсно устройство 14 выработки н сравнения первой п второй производных курса, подключенпос своим входом к выходу фильтра 4, управляющий вход которого предназначен для подключения к датчику скорости хода (на чертехке не показан).Следящий привод 8 рулевой машины включает в себя суммирующий блок 15, 10 включенный на его входе и соединенный своими входами с сумматором 7, датчиком 16 насоса, которым снабжен исполнительный механизм 17, и датчиком 18 обратной связи, которым снабжена рулевая маши на 19. Выход суммирующего блока 15 подключен к исполнительному механизму 17 через усилитель 20.Система работает следующим образом, Сельсин-приемник в гирокомпасе при от клонении судна от курса через механическую передачу 2 разворачивает датчик 3 курса. Сигналы датчика 3 п датчика скорости хода поступают на первый и второй входы фильтра 4 соответственно, в котором 25 происходит выделение частоты собственных колебаний судна, зависящей от скорости хода. Выход фильтра 4 электрически связан с блоками 5 и 6 устройством 14 и первым входом дополнительного сумматора 12. 30 При крене судна датчик 9 крена вырабатывает сигнал, который, поступает на вход преобразователя 10, выход которого соединен с входом устройства 11 и вторым входом дополнительного сумматора 12, 35В устройствах 11 и 14 происходит выработка первой и второй производных го крену и курсу соответственно, а также сравнение знаков первой и второй производных, В дополнительном сумматоре 12 в зависп мости от сигналов, поступающих из устройств 11 и 14, происходит сравнение сигналов, поступающих через фильтр 4 от датчика 3 курса и от преобразователя 10 угла и крепа, и выбор результирующего сигнала, 45 Результирующий сигнал с дополнительного сумматора 12 поступает на вход блока 13 выработки управляющего сигнала и с его выхода на сумматор 7, куда также поступают сигналы с выхода дифферепцирующего 5 и интегрирующего 6 блоков, Суммарный сигнал с датчика 3 курса дифференцирующего 5 и интегрирующего 6 блоков и блока 13 поступает па вход усилителя 20 через суммирующий блок 15, а с его выхода - на исполнительный механизм 17, который воздействует на управляющий орган рулевой машины 19. Рулевая машина 19 разворачивает руль в нужном направлении до тех пор, пока напряжение датчика 16 насоса и датчика 18 обратной связи не будетравно входному напряжению усилителя 20,Формула изобретенияСистема управления судном, содержащая сельсин-приемник гирокомпаса, связанный через механическую передачу с датчиком курса, интегрирующий и дифференцирующий блоки, выходы которых соединены соответственно с одним и другим входами сумматора, подключенного своим выходом к следящему приводу рулевой машины, отл и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью уменьшения раскачки судна при больших скоростях, опа снабжена датчиком крена с преобразователем, устройствами выработки и сравнения первой и второй производных курса и крена соответственно, подключенным к их выходам дополнительным сумматором с последовательно включенным с ним блоком выработки управляющего сигнала, подключенного своим выходом к одному из входов сумматора, и фильтром, соединенным своим входом с датчиком курса, а выходом - С входами интегрирующего и дифференцирующего блоков и с третьими входами сумматоров, а водом устройства выработки и сравнения первой и второй производных крена, подключен к выходу преобразователя датчика крена, подключенному к четвертому входу дополнительного сумматора,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР Мо 984356, кл. В 63 Н 25/04, 1967,Составитель Г. Корневаактор Т. Горячева Техред Н, Строганова Корректор Е, ХмелеваЗаказ 2701/7 Изд Ме 138 Тираж 520 ПодписноеНПО Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5Типография, пр. Сапунова