Устройство автоматического управления подвижным объектом

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Севз Советскик Социалистических Республик(23) Приоритет -Государственный комитетСовета Министров СССРно делан изобретенийи открытий(45) Дата опубликования описания 08 Л 678(54) УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКО 1"О УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНЫМ ОБЪЕКТОМ 1Предлагаемое устройствО относится к области управления подвижньви объек- тами и может быть использовано для автоматического управления движением объектов, имеющих два исполнительных 5 органа: основной и вспомогательный.Известно также устройство автоматического управления пОдвижным объектом, содержащее датчик и эадатчики параметра, подключенные ко входам блока 10 сравнения, выход которого соединен с основным и вспомогательными блоками управления, выходы которых подкюпочены соответственно к основному и вспомогательному исполнительным орга- )о нам, кинематически соединенным с датчиками положений, соответственно, основного и вспомогательного исполнительных органов, и датчик скорости изменения параметра, подключенный ко 420 второму входу основного блока управления 1, Недостатком известного устройства является низкая точность,Цель изобретения - повцшение точности.Это достигается тем, что в устройство введены последовательно соединенные вычислительный блок, коммутатор, релейный блок и элемент И, выход которого подключен к первому входу вспомогательного блока управления, причем входы вычислительного блока подкачены к датчику скорости измене ния .параметра, к датчику положения ;вспомогательного;исполнительного органа и к выходу блока сравнения,соединенному со вторым входом элемента И н вторым входом вспомогательного блока управления, третий вход, которого подключен к выходу релейного блока, а второй вход коммутатора подкяочен к датчику положения основного исполнительного органа.Предлагаемое устройство представлено на чертеже.Устройство содержит задатчнк параметра 1, блок 2 сравнения, основной блок 3 управления, основной исполнительный орган 4, датчик 5 положения основного исполнительного органа, датчик б параметра, датчик 7 скорос" ти изменения параметра, вычислительный блок 8, коммутатор 9, элемент И 10, релейный блок 11, вспомогательный блок 12 управления, вспомогательный исполнительный орган 13, датчик 14 положения вспомогательного испол нительного органа.Устройство работает;следующим"образом.1 бб 1 б 3 бПри действий на объект внешних вОзмущений небольшой интенсивности стабилизация регулируемого параме 1 тра производится только с помощью основного исполнительного органа 4, подключенного к основному блоку 3 управленияЕсли внешние возмущения достигают такой интенсивности,что отклонение основного исполнительного органа 4 превышает некоторое наПеред выбранное значение, то сигнал с датчика положения основного исполнительного органа 5 через коммутатор 9 поступая на вход релейного блока 11, вызывает появление напряжения, которое подается на первый вход .элемента И 10. Если одновременно с этим ошибка стабилизации превышает допустимое значение, то на второй вход элемента И 10 поступает с блока 2 сравнения сигнал, достаточный для его срабатывания, что приводит к включению вспомогательного бло" ка 12 управления. В результате начнется отклонение вспомогательного исполнительного органа 13 и уменьшится ошибка стабилизации. В момент, когда ошибка войдет в допустимую зону, сигнал на втором входе элемента И 10 станЕт недостаточным для его срабатывания и останавливается вспомогательный исполнительный орган 13, Когда интенсивность внешнего возмущения уменьшится, возможна стабилизация регулируемого параметра с помощью одного только основного исполнительного органа. 4. В этом случае по сигналу с датчика положения вспомогательного исполнительного органа 14, сравненному с выходным сигналом блока 2 сравнения, входы которого подключены к задатчику 1 параметра и датчику б параметра, а .также с учетом выходного сигнала датчика 7 скорости изменения параметра в вычислительном блоке 8 вырабатывается команда, поступающая через коммутатор 9 на релейный блок 11. Это приводит к установке вспомо гательного исполнительного органа,13в нейтральное положение.Предлагаемое устройство позволяетповысить точность, обеспечивая малоеколичество отклонений вспомогательного исполнительного органа.5 Формула изобретенияУстройство автоматического управления подвижным объектом,. содержа 10 щее датчик и эадатчики параметра,подключенные ко входам блока сравнения, выход которого соединен с основ"ными и вспомогательными блоками управления, выходы которых подключенысоответственно к основному и вспомогательному исполнительным органам,кинематически соединенным с датчиками положений соответственно основного и вспомогательного исполнительныхорганов и датчик скорости измененияпараметра, подключенный ко второмувходу основного блока управления,о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с цельюповышения точности, в него введеныпоследовательно соединенные вычислительный блок, коммутатор, релейныйблок и элемент И, выход которогоподключен к первому входу вспомога"тельного блока управления, причемвходы вычислительного блока подключе,ны к датчику скорости изменения параметра, к датчику положения вспомогательного исполнительного органа и квыходу блока сравнения, соединенному со вторым входом элемента И и вто 35 рым входом вспомогательного блока управления, третий вход которого под"ключен к выходу релейного блока, авторой вход коммутатора подключен кдатчику положенияосновногоисполни 40 тельного органа.Источники инФормации, принятые вовнимание при экспертизе1.Патент СИй 9 3.750.9 В 5,б 05 .9 1/00, 1972,Тирам 10 Государственного по делам изо 035, Москва, 3-35Подпнсноомнтета Совета Миетений и открнтиРаушская наб д