Устройство автоматического регулирования режима работы погрузочной машины бокового захвата с парными нагребными лапами

Союз СоветскинСоциалистическихреспублик ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДВУЕЛЬСТВУГосударственный коюеге Совота Мнннотроа СССР оо долан нзооротоннй н открвннй(43) Опубликовано 05,12,77, БтоллетеР ЖЮ (4 б) Дата опубликования описания 25,12.77(72) Авторы изобретеииа В. Т. Загороднток, Ве Ае Жуков и Г. Н. Катаев(71) Заявитель Новочеркасский ордена Трудового Красного Знамени полвтекническотйинститут им. Серго Орджоникидэе(54) УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ РЕЖИМА РАБОТЫ ПОГРУЗОЧНОЙ МАШИНЫ БОКОВОГО ЗАХВАТА С ПАРНЫМИ НАГРЕБНЫМИ ЛАПАМИ 1 2Изобретение относится к горнорудной промышленности и предназначено для автоматиза- иин режима работы погрузочных машин бокового захвата с парными нагребными лапами, оснащенных регулируемыМ приводом на ходовой части.Известен регулятор производительности меха ногидравлических проходческих машин, основанный на регулировании режима работы машины, содержащий датчики нагрузки и скорости главного двигателя, задатчик скорости, регулятор скорости, блок защит, блок автоматического изменения уставки задатчика 1.Это устройство обеспечивает изменение уставки задатчика только в зависимости от параметров питающей сети, но не в зависимости тт величины возмущающих воздействий.Известно также устройство автоматического регулирования режима работы погрузочной машины бокового захвата с парными нагребными лапами, содержащее датчик нагрузки, задаю. щий блок, элемент сравнения, регулятор скорости подачи, блок защит и реверса, выход которого подклкчен к регулятору скорости подачи, ходовую часть с регулируемым приводом, исполнительный орган погрузочной машины и его привод 21. Недостатком указанного устройства является субъективное задание тормозного момента, не 1 днозначность скорости подачи машины от возмущающих воздействий.С целью снижения динамических нагрузокна привод исполнительного органа предлагаемое устройство снабжено экстремальным регу.лятором, датчиком скорости подачи, линейным функциональным преобразователем, блоком щ вычисления абсолютной величины, генераторомтактовых импульсов и схемой вычитания, суммирующий вход которой подключен к выходу датчика нагрузки, вычитающий вход через линейный функциональный преобразователь подключен к выходу датчика скорости подачи, а выход схемы вычитания через блок вычисления абсолютной величины соединен с первым входом экстремального регулятора и входом генератора тактовых импульсов, соединенного с вторым входом экстремального регулятора, подключенного через задающий блок к одному входу элемента сравнения, к другому входу которого подключен выход датчика скорости подачи. Выход элемента сравнения соединен с регулятором скорости подачи. Кроме того, в устройстве выходы датчика нагрузки, элемента 25 сравнения и датчика скорости подачи ппдклечеиы на соответствующие входы блока защит и реверса.На чертеже изображена блск-схема описы.ваемого устройства.Устройство состоит из регулятора 1 скорости.подачи, датчиков 2, 3 нагрузки (тока) и скорости подачи соответственно, блока 4 защит и реверса машины, элемента 5 сравнения, схемы 6 вычитания, блока 7 вычисления абсолют.ной величины, линейного функционального пре.образователя 8, эстремального регулятора 9 г двумя входами, генератора 10 тактовых импульсов и задающего блока 11. Погрузочная . машина состоит из ходовой части с регулируемым приводом 12, исполнительного органа 13 и его привода 14.Устройство работает следующим образом.Сигнал датчика 3 скорости подачи подаетсяна элемент 5 сравнения, линейный функциональный преобразователь 8. Со схемы 6 вычитания снимается разностный сигнал, сформированный датчи ом нагрузки (тока) 2 и линейным функциональным преобразователем 8. Эта раз; ность в блоке 7 вычисления абсолютной величины берется по абсолютной величине и подается на первый вход экстремального регулятора 9, В зависимости от скорости подачи машины нв штабель следует, что датчик 2 нагрузки выдает монотонно возрастающий сигнал, а линейный функциональный преобразователь 8 - монотонно убывающий сигнал. На первый вход экстремального регулятора 9 поступает значение функции, имеющей явно выраженный экстремум по скорости подачи машины на штабель, причем экстремум соответствует точке пересечения монотонно возрастающей и убывающей функций. Экстремальный регулятор 9 отыски. вает эту точку минимума. Переменный шаг движения экстремального регулятора 9 задается по второму входу генератором 10 тактовых импульсов и его величина зависит от крутизны экстремальной функции. Точке минимума экстремальной функции соответствует оптимальная величина скорости подачи машины на штабель. Задающий блок 11 вырабатывает задающее воздействие регулятора 1 скорости подачи, поступающее на элемент 5 сравнения. Регулируемый привод 12 ходовой части отрабатывает оптимальное значение скорости подачи исполнительного органа 13 погрузочной машины на . штабель.При изменении свойств штабеля и ногружа.емогс материала сигнал с датчика нагрузки (тока) 2 изменится, В этих случаях контур оптимизации определит новое оптимальное значение скорости подачи, которое отработает регулятор 1. Таким образом, непрерывно происходят процессы перестройки режима работы погрузочной машины в соответствии с определеннцм аппаратурно оптимальным задающим воз.действием, которое учитывает реальные нагруз ки на приводе 4 исполнительного органа.Блок защит и реверса 4 обеспечивает кратковременный останов привода 12 ходовой части в режиме заштыбовкн исполнительного органа 13 (нагрузка на приводе 14 предельно допустимая, а скорость подачи близка к нулю) и его реверс, если процесс саморасштыбовки не произойдет.Формула изобретения1. Устройство автоматического регулирования режима работы погрузочной машины бокового захвата с парными нагребными лапами, содержащее датчик нагрузки, задающий блок элемент сравнения, регулятор скорости подачи блок защит и реверса, выход которого подключен к регулятору скорости подачи, ходовую часть с регулируемым приводом, исполнительный орган погрузочной машины и его привод, отличающееся тем, что, с целью снижеийя ди.намических нагрузок на привод исполнительного органа, оно снабжено экстремальным регулятором, датчиком скорости подачи, линейным функциональным преобразователем, блоком вычисления абсолютной величины, генератором тактовых импульсов и схемой вычитания, суммирующий вход которой подключен к выходу датчика нагрузки, вычитающий вход через ли нейный функциональный преобразователь подключен к выходу датчика скорости подачи, а выход схемы вычитания через блок вычисления абсолютной величины соединен с первьм входом экстремального регулятора я входом генератора тактовых импульсов, соединенного с вторым входом экстремального регулятора, подключенного через задающий блок к одному входу элемента сравнения, к другому входу которого подключен выход датчика скорости подачи, причем выход элемента сравнения соединен с регулятором скорости подачи.2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, чтовыходы датчика нагрузки, элемента сравнения и датчика скорости подачи подключены на соот.ветствующие входы блока защит и реверса.45 Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:1, Авторское свидетельство,% 231487, кл,Е 21 С 33/00, 1963,2, Водяник Г. М. и др, Погрузочная машина50 бокового захвата с регулируемым режимом ра.боты, Известия Северо-Кавказского научногоцентра Высшей школы (серня технических наук), Ростовский университет, Ростов-на-Дону,1973, % 1, с. 28-31.Составитель М. Смнтт Текред О. Луговая Реда Подиисноета МнннсткрмтнАнаб д,аз а а СССР тета Сове ни Я и от Раушская Ужгород,Проектная,нал И, Бродски И 7 ЦНИИП Тираж 77Государственного комно дедам нвобретеЗОЗЬ, Москва, Ж 3,ППП еПатентэ, г. орректор Л. Ммьничеико