Электрогидравлическое многокоординатное управляющее устройство

Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявле динением заявки Ъеет исо 3) Приори Государственнык комите Совета Министров ССС ч течь 1 3, ф. Домрачев, В, А.Киевский ордена ЛениВеликой Октябрьскойордена Ленина и ордеэлектр Байкало на поли сдциали на Труд сварки, Г. А, Спыну иехнический инститической р го, свого Красного 3им, Е. О. Патона:и и Киевскийамени институт 4) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛ ИЧ ЕСКОЕ МНОГОКООРДИНАТН УПРАВЛЯЮЩЕЕ УСТРОЙСТВОящие авлиИзобретение относится к программным системам управления и могкет быть использовано, например для управления промышленными работами,Известны электрогидравлические след приводы с шаговым двигателем и гидр сскимсил ителем.Известны также электрогидравличсскис системы числового программного управления с шаговыми двигателями и гидравлическими усилителями.Наиболее близким техническим решением к данному является электрогидравлическое многокоординатное управляющее устройство, содержащее последовательно включенные программный блок и блок управления, выходы которого подключены к шаговым двигателям, связанным с соответствующими распределительными золотниками, соединенными с гидроцилиндрами по числу координат управления, связанными между собой рычажной передачей, и узлы обратной связи..Известное устройство является сложным и обладает невысоким быстродействием и низкой точностью.С целью повышения быстродействия и точности работы в предлагаемом устройстве каждый узел обратной связи состоит из поворотного ролика, охваченного несколькими витками гибкого троса, причем гибкие тросы сосдеы соо. всспенно со ш оком одного пз гидроцилиндров и рычажной передачей, а поворотные ролики связаны с распределитель пызш золотниками.На чертеже показана схема устройства.Выходы блока )правления 1, соединенногос программным блоком 2, соединены с шаговыми двигателями 3 и 4, валы которых жест ко связаны с гайками вшгтовых реобразоваелей 5 и б. 11 а выходных валиках распределительных золотников 7 и 8 насажены поворотные ролики 9 и 10, связанные надетыми на них гибкимп тросами 11 и 12, соответственно, 15 со штоком гидроцилиндра 13, приводящим вдвижение рабочий орган 14, и рычажной передачей 15, причем тросы охватывают ролики несколькимп Виткаъи и закреплены от проскальзывания на поворотных роликах (вид 20 А). Тросы охватывают также ролики 1 б и 17,последний укреплен на стреле 18 рычажной передачи 15, приводимой в движение гидро- цилиндром 19. Для ьыбора прослабления тросов и создания их предварительного натя жения служат натяжные устройства 20 и 21.Трубопроводы 22 и 23 предназначены для подвода рабочей жидкости, а линии 24 и 25 - для слива, Поршневые полости гидроцилиндров соединены с распределительными золот 57656725 зо 35 4 О никами трубопроводами 26 и 27, штоковые - трубопроводами 28 и 29,Число гидроцилиндров равно числу координат управления (в данном случае их две). Каждой координате соответствует узел обратной связи, состоящий из ролика 9 (10) и троса 11 (12),Работу устройства рассмотрим на примере привода радиального перемещения рабочего органа, Блок управления, в соответствии с программой, содержащейся в программном блоке 2, подает электрические импульсы на вход шагового двигателя 3, вал которого вместе с гайкой винтового преобразователя 5 поворачивается на угол, пропорциональный числу поданных импульсов. При этом смещается распределительный золотник 7, открывая дросселирующие щели. Рабочая жидкость под давлением по трубопроводам 22 и 2 б подводится, например в поршневую полость гидроцилиндра 13. Его штоковая полость при этом линиями 23 и 24 через щели золотникового устройства соединяется со сливом. Благодаря создавшемуся перепаду давления шток вместе с рабочим органом 14 идет вперед и тянет за собой трос 11, вращающий ролики 16 и 9 вместе с винтом винтового преобразователя 5. Распределительный золотник 7 возвращается при этом в нейтральное положение. В установившемся режиме золотник смещен от нейтрального положения на постоянную величину, После остановки шагового двигателя 3 шток гидроцилиндра 13, а вместе с ним и распределительный золотник 7, движутся до тех пор, пока не закроются дросселирующие щели. В этот момент поршень останавливается, так как полости гидроцилиндра оказываются запертыми. Расстояние, на которое переместится рабочий орган 14, пропорционально полному числу импульсов, поданных на вход шагового двигателя, а частота импульсов определяет скорость перемещения 4рабочего органа, Обратный ход осуществляется аналогично.Привод перемещения рабочего органа промышленного робота по углу места работает аналогичным образом, причем поступательное движение штока гидроцилиндра 19 преобразуется в угловое перемещение рабочего органа при помощи стрелы 18 рычажной передачи 15, а обратная связь осуществляется путем перемещения связанного со стрелой 18 ролика 17, который изменяет положение троса 12, поворачивающего ролик 10 и связанный с ним винт винтового преобразователя 6.В соответствии с приведенной схемой могут быть организованы приводы и по другим координатам, например поворот рабочего органа по азимуту, В качестве распределительного золотника может быть использован осевой золотник серийно изготовляемого электрогидравлического усилителя,Предлагаемая система имеет преимущества, заключающиеся в более высокой скорости и точности перемещения рабочего органа. Формула изобретенияЭлектрогидравлическое многокоординатное управляющее устройство, содержащее последовательно включенные программный блок и блок управления, выходы которого подключены к шаговым двигателям, связанным с соответствующими распределительными золотниками, соединенными с гидроцилиндрами по числу координат управления, связанными между собой рычажной передачей, и узлы обратной связи, отличающееся тем, что, с целью повышения быстродействия и точности устройства, в нем каждый узел обратной связи состоит из поворотного ролика, охваченного несколькими витками гибкого троса, причем гибкие тросы соединены соответственно со штоком одного из гидроцилиндров и рычажной передачей, а поворотные ролики связаны с распределительными золотниками.57 Вб 67 Составитель О. Гудковахред А. Камышникова Корректор И. Позняковская енская едакт каз 2276/16НП ПодписноеСР ипография, пр, Сапунова Изд.814осударственного коми по делам изобре113035, Москва, Ж,Тираж 1109та Совета Министровний и открытийРаушская наб., д. 4/5