Пневмогидравлическое устройство для программного управления

Союз СоветскняСоцналнстнческняРеслублнк Оп ЙС ИЗОБРЕ й Я 61 ОРСКОМУ С Государственный номнтвт6 оввтв Инннетров Ивв делам нзеервтеннйв еткрытнй(23) Приоритет 43) Опубликован 8,07 5) Дата опубли ни 2) Хвторы изобретени) Заявител КИЕ УСТРОЙСТВО,ГО УПРАВЛЕНИЯ П НЕВМОГИП.РАВЛ ИЛЯ ПРОГРАММ 1) Дополнительное к ав22) Заявлено 17.03.76 (2 присоединением заявки Изобретение относится к пневмогидравлическим системам программного управления и может быть использовано в управлении технологическим оборудованием, универсальных промышленных роботах и автоматах, находящихся в тяжелых эксплуатационных условиях (горячие, химические цехи) и не требующих высокой точности обработки заданной координаты.Известна система программного управле нии, содержащая электронное сравнивающее устройство с поразрядными блоками сравнений, аналоговый электромехаш 1 ческий преобразователь, исполнительный механизм и кодовый датчик обратной связи, Плавный выход в координату исполнительного органа в такой системе управления обеспечивается последовательным подключением резисторов в цепь электромеханического преобразователя по мере приближения исполнительного ор-М гана к координате, Каждый поразрядный блок сравнетшя представляет собой алгоритм достаточной сложности, составленный из функциональных элементов, в котором происходит сравнение по данному разряду с уче 9том информации, полученной с двух выспцсх 1и одного низшего поразрядных блоков срав пения, находящихся рядом с рассматривавмым блоком сравнения данного разояпа .Э процессе сравнения в поразрядных бетоках сравнении благодаря их взаимосвязи проио-. ходит определение направления движении исполнительного органа и последовательное подключение резисторов в цепь электромеханического преобразователя с целью снижения скорости выхода исполнительного органа в координату 13Недостатком такой системы является очень сложное устройство сравнения с большим числом функциональных элементов и применение аналогичного эпектромеханичес кого преобразователя в дискретно-пропорциО. напьном режиме,Наиболее близким техническим решением к изобретению является пневмогидравличеса кое устройство для программного управлении содержащее пневмомеханический преобразогватель с мембранными камерами, кинематически связанный с гидравлическим усилите.- лем. выходы которого подключены к полос564453дроссель 11 в камере 3 устанавливаетсяопределенное давление, Если комбинациизакрытых и открытых входных дросселей квгмер 2 и 3 различны, то давления, устанавливающиеся в них, тоже различны. Разтя ность давлений в камерах 2 и 3 отклоняеть" управляющий орган 14 гидроусилителя 6,Гидродвигатель 7, вращаясь, перемещаетраоочий орган 9, имеющий винт 15, и по 10 ворачиввет перфорированную пластину датчика обратной связи 10 таким образом,что разность в комбинациях открытых изакрытых выходных дросселей камер 2 и 3уменьшается, При этом установивгцеесяБ 5 давление в камере 3 приближается к величине давления камеры 2, скорость рабочего органа 9 плавно уменьшается и при совпадении комбинации закрытых и открытыхвыходных дросселей камеры 3, с комбинаодцией закрытых и открытых дросселей камерВ 42, давлегпге в камерах выравниваются, уйтрввляюший орган 14 гидроусилителя 6 воз."ва вращается в нейтральное положение, и ра-,бочий орган 8 останавливается в запрограца25 рованной координате.авПредложенное устройство позволяет улусер шить динамические характеристики системшгя программного управления,тям гидродвигателя, связанного через редуктор с рабочим органом, на винте которого размещен датчик обратной связи, вылолнепный в виде перфорированной пластиьы, и блок задания программы2,Недостатком этопо устройства являетснаплавный выход в координату исполнителього органа, т. е, на постоянной скоростичто вызывает перебег кооодинаты и автогголеьания относительно ее.С целью улучшения динамических харатеристик устройства (обеспечения плавногвыхода в координату без перебега и автоллебггнггй и упрощения управления) в нема мелгбраггггых камерах пневмомеханического греобразогателя выполнены входныегроссеггг, подлгогеггггые к каналу питания,н ььгходггые дроссеггггБыходггые дросселиодА молгбрагпюй камеры поразрядно свя;гаггы с блоком задания программы, а выхггые дроссеггг другой мембранной камерыс ггерфорггроггагной пластинойНа чертеже изображена схема устройстнн ггрогралглного уграигеггггя,Усройсео содержит блок задания прорылглг., 1, гггевлгомехиггг ескггй преобразовегьр сО(Оггйгй гэ дгЗух Одн Окойых камен 3 с мелбранамн 4 и 5, .ггроусгггги:ш. 6, гггрггггга ель 7, реиуктор й, рао,. ни урги 0 ц герфорггроваггггуго пластину 30м нгга брой свгзг а угол-код 10,Еа.гере 2 н 3 имеют по одному одинакогголгу но гровоиглгостг входному дросселго 11 а также но одному одгггггковолгуриду 12 и 13 виходггых дросселей, различгг.гх г ряду между собой по проводимости,Вггходггые дроссели ряда 12 камеры 2 связаны ггораэрядно с блокол задания программы 1. Выхоггные дроссели ряда 13 камеры3 - поразрядно с перфорированной пластиной датчика обратной связи 10, Проводимости дросселей в рядах 12 и 13, каждойкамерь изменяются с иэменегщем разрядовчггсла, Между камерами 2 и 3 расположенугргвляющггй орган 14 гидроусилителя 6, 45Устройство работает следующим образом,Информация с блока задания программыгост;г.гет в камеру 2, при этом открывв; гтс. акрыввготся соответствующие прота,глге г:чходныв дроссели ряда 12, При 50л ге воэггухв под давлением через вход.й цоссель 11 в камере 2 устанавливв:г.я определенное давление, с другой стороны, гфсрлгация о действительной координате.оступает с перфорированной пластины дат обратной связи 10 в камеру 3, При.то так же, как и в камере 2 открываютс и закрываются соответствующие координате выходные дрдсселиряда 13. При подаче воздуха под давлением через входной Формула изобретения Пневмогидравлическое устройство для.программного управления, содержащее лнев. момеханический преобразователь с мембран ными камерами, кинематически связанный с гидравлическим усилителем, выходы ко- торого подключены к полостям гидродвигателя, связанного через редуктор с рабочим органом, на винте которого размещен дат-, чик обратной связи, выполненный в виде перфорировашюй пластины, и блок задания программы, отличающееся тем что, с целью улучшения динамических характеристик устройства, в нем в мембрввны камерах пиевмомеханнческого преобразовате" ля выполнены входные дроссели, подключе гы к каналу питания, и выходные дроссели; причем выходные дроссели одной мембранной камеры поразрядно связаны с блоком задания программы, в выходные дроссещ другой мембранной камеры с перфориромЬ ной пластиной. Источникиинформации, принятые вовнемание при экспертида:1. Патент США % 3291971,кл, 318-594;2, Авторское свидетельство СССРМ 205102, кл. 8-05 В 19/44, 1969 ю.564453 Составитель О. Гудкова ехред А. Оемьянова Корректор А. Власен едактор Л, Утехина 2011/202ЦНИИПИ Филиал Патент", г, Ужгород, ул. Проект Тира Государственн по делам 13035, Москва, 88 го обр -35 Подписное митета Совета Министров СС етений и открытий Раушская наб., д, 4/5