Захват автоматического манипулятора

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспубликОпубликовано 15.01.83. Бюллетень2Дата опубликования описания 25.01.83 пе делам кзебретений и еткрытий(54) ЗАХВАТ АВТОМАТИЧЕСКОГО МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов.Известен захват автоматического манипулятора содержащий рабочую камеру, связанную с источником давления, фиксирующую камеру, выполненную из эластичного материала и заполненную электрореологической суспензией и твердым наполнителем, а также установленные в фиксирующей камере электроды, цепь питания которых связана с источником тока 1.Недостатком известного устройства является невозможность использования захвата для работы с деталями, имеющими сложную форму и выполненных из различных по механическим свойствам материалов, так как невозможно создать соответствующее усилие зажима для каждого типа деталей.Цель изобретения - расширение технологических возможностей с одновременным повышением надежности.Указанная цель достигается тем, что в цепи питания электродов установлено реле давления, а в фиксирующей камере расположена дополнительно введенная измерительная камера, выполненная из эластичного материала, заполненная рабочей средой и связанная с реле давления. На фиг.показана конструкция захвата автоматического манипулятора; на фиг. 2 сечение А - А на фиг. . Захват состоит из эластичных гофрированных рабочих камер 1 с гладкими гибкими внутренними стенками 2, являющимися общими для рабочих камер 1 и фиксирующих камер 3, заполненных сыпучей средой 4, например, из пенополистирола, в которую введена электрореологическая жидкость (суспензия) 5. Внутренние поверхности фиксирующих камер 3 покрыты токо проводящими слоями 6 и 7 из гибкого материала, например из бериллиево-бронзовой фольги, приюм оба слоя 6 и 7 не имеют внутри камер 3 электрического контакта между собой и подключены к источнику напряжения (блоку электропитания) проводникам 8 и 9 через управляющее реле давления 10. В неподвижной части захвата между его пальцами размеЯена измерительная камера 11, заполненная жидкостью 12, например транс988550 формула изобретения Фггг авитель С. Новик И. Верес ЬО"г Э го комитета С й и открытийаушская наб.,жгород, ул. Про Сост Тех ред Тираж Корректор Л. БокшанПодписноеССР Редактор О. Пе Заказ 10570/18 ВНянцев ИПо Государственнелам изобретенсква, Ж - 35,Патент, г. У д. 4/5 ктная, 4 1303 ПП илиа форматорным маслом. Камера 11 через им. пульсную трубу 13 подключена к реле 10, при этом стенки камеры 11 выполнены гиб- кими и взаимодействуют с жидкостью 5 в фиксирующих камерах 3. Рабочее тело, например сжатый воздух или жидкость, подается в рабочие камеры 1 через регулирующий клапан 14 по трубопроводу 15. Клапан 14 приводится в действие электромагнитом 16. Захват с помощью крепежного устройства 17 установлен на кисти 18 манипулятора.Захват работает следующим образом, После ориентации захвата относительно захватываемого предмета в трубопровод 15 подается рабочее тело, поступающее в рабочие камеры 1 пальцев захвата, гофрированные поверхности которых раздвигаются, и пальцы захвата сближаются до контакта с предметом. При дальнейшем движении пальцев захвата стенки фиксирующих камер 3 деформируются, среда 4 принимает форму поверхности предмета; при этом при взаимном перемещении частиц среды 4 между собой и трении их о внутренние поверхности камер 3 и стенок 2 их поверхности связываются дисперсной средой жидкости 5. После деформации стенок камер 3 в жидкости 5 возникает давление, которое через гибкие стенки камеры 11, примыкающие к жидкости 1, и далее по импульсной трубе 13 подается на реле 10, настроенное предварительно на определенное давление, соответствующее наибольшему усилию захвата, прикладываемому к предмету. По достижении заданного усилия захвата реле 10 срабатывает, подавая напряжение на электромагнит 16, отключающий (закрывающий) клапан 14, прекращая подачу рабочего тела в захват; одновременно напряжение подается на токопроводящие слои 6 и 7 в фиксирующих камерах 3, после чего между этими слоями возникает электическое поле, в котором жидкость 5 мгновенно отвердевает, фиксируя частицы сыпучей среды 4,Для расфиксации предмета напряжение Ргключается, подача рабоего тела реверсируется, пальцы захвата расходятся отпуская предмет, а форма фиксирующих камер восстанавливается. 1 ОПредложенный захват позволяет увеличить надежность работы, грузоподъемностьи быстродействие захвата. Захват автоматического манипулятора,содержащий рабочую камеру, связанную с истчником давления, фиксирующую камеру, выполненную из эластичного материала и заполненную электрореологической суспензией и твердым наполнителем, а также установленные в фиксирующей камере электроды, цепь питания которых связана с источником тока, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей с одновременным повышением, в цепи питания электродов установлено реле давления, а в фиксирующей камере расположена дополнительно введенная измерительная камера, выполненная из эластичного ЗО материала, заполненная рабочей средой исвязанная с реле давления. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССР510365, кл. В 25 Л 15/00, 1975.