Устройство для управления приводом

(23) Приоритет 51) М. Кл,11005 Ь 5/О явкийсудввстеенньй камкт Воеатв Икикстрпв ССС в делам каоооатекийи сткрыткч 510.7 ллетеньДК 621,3 (088.8 иубликов та опубликования о ания 25.10.75,(2) Авторы изобретения, Внленчик Ю, Б. Шварцман 71) Заявител 54) УСТРОИСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ объектами, Известны уст ства для управления ле сумматор, связан- ватель "цифра-напряриВОда, ВыхОднОЙ Вал преобразователем которого подключен к лока вычитания, выхо сти связан с одним и, приводом, содержашный через преобразожение со Входом и которого соединен с Вал цифра, Выход одному из входов б блока задания скоро Одов сумматор х сбоев еобраз чность При наличии случ ельного устройства код-цифра" снижает айнь и пр вычисливателяработы, ное двитак как при этом про жение привода в слу чия сбоев больше, че ни привода,Цель изобретения работы устройства и сбоев, ит ло ае, если время постоянная времееличить точностьличии случайных Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано при построении автоматиче ких систем управления технологическими Это достигается тем, что устройствосодержит триггер и два дополнительныхблока вычитания, выходы которых связаныс соответствующими единичными Входамитриггера, блоки Выработки ошибок по скорости и по положению, дополнительный сумматор, логический элемент И, выход которого связан со вторым входом сумматора,соединенные последовательно логический 1 О эчемент ЗИ-ИЛИ и регистр, выход которого подключен к первому входу первого дополнительного блока вычитания и к одному из входов дополнительного сумматора,к другому входу которого подключен вы ход блока выработки ошибки по скорости,выход блока выработки ошибки по положению связан с первым входом второго дополнительного блока вычитанич, соотвеъствуюшче входы первой группы Входов ло гического элемента ЗИ-ИЛИ соединены с,инверсным выходом триггера, выходом дополнительного сумматора и шиной тактовых импульсов, с которой также соединенодин из входов Второй группы входов ло гического элемента ЗИ-ИЛИ и синхронизлруюший вход триггеравторой вход второй группы входов логического элемента ЗИ-ИЛИ связан с выходом триггере и одним из входов логического элемента И, третий вход - с выходом блока вычитания и вторыми входами логического эле мента И н обоих дополнительных блоковвычитания.На чертеже представленаблок-схемаустройства.Онв содержит блоки вычитания 1, 2и 3 и сумматоры 4, 5. Нв вход 6 блокевычитания 1 (т,е, вход устройства) пэ.ступает код, йропорциональный расчетному Глу поворота привода фрАсц н ход,Разностный код с выхода блоке вычнтания 1 поступает на логический элемент И 8.Сумматор 4 складывает код, пропорциональный расчетной скорости поворотаФМ -поступающий с блока задания скорости 9и код с выкода логического элементаИ 8.Преобразователь цифре-напряжение 10осуществляет управление приводом 11, который содержит, например, усилитель, двигатель и редуктор. В блок контроля 12входит триггер 13, который устанавлявается в состояние ф 1 в момент приходатактовых импульсов по шине 14 при наличии хотя бы на одном нз его входов 15и 16 высокого потенциала, в противномслучае триггер устанавливается в состоюние "0 и сохраняет это состояние доприхода следующего тактового импульса,В состоянии "1 на прямом выходе 17триггера устанавливается высокий потенциал, а на инверсном выходе 18 - низкийпотенциал, в состоянии "0 - наоборот,На входе 15 триггера появляется высокий потенциал, когда абсолютная величинакода, поступающего с регистра 19, больше абсолютной величины кода, поступаюшего с блока вычитания 1. На входе 18триггера появляется высокий потенциал,когда абсолютная величина кода, поступающего по шине допуск из блока выработки ошибок по положению 20, большеабсолютной величины кода блока вычитания 1,Код, поступающий по шине уход" сблока 21 выработки ошибки по скорости,в сумматоре 5 складывается по абсолютной величине с кодом с регистра 19, проходит через логический элемент ЗИ-ИЛИ22 в момент прихода тактовых импульсовпо шине тактовых импульсов 14 при наличии высокого потенциала на выходе 18 4триггера, при наличии высокого потенциала на выходе 17 триггера логический элемент ЗИ-ИЛИ пропускает код блока вычитания 1.Работа устройства заключается в следующем.Нв выходе блока вычитания 1 образует. ся код разности:" ррасч. ивк,Если блок контроля сигнализирует о правильной работе устройства, при этом триггер находится в состоянии 1 ф, то на вы, ходе сумматора 4 формируется код управ пения приводомРрасч. + вУВ случае, когда блок контроля 12 вы, являет сбой, управление приводом ведетсяЭ только по скорости, логический элемент Ипри этом закрыт, Блок контроля формирует сигнал "верю" по приходу тактовогоимпульса в том случае,.еслиЙ ада./,яб где Ыщи - величина допустимой ошибкирассогласования, или же. дУС. дТ.1/,где 6-1, 1 - моменты времени последовафй тельно приходящих тактовых импульсов, Такой алгоритм контроля справедлив для приводов, работающих без перерегулированиян после окончания переходного процесса отвключения приводов в работу и до началаф переходного процесса выключения их.Во время сбоев устройства, происходящих из-за поступления неверных значенийР/щч или Яза счет неидеальногоиьцвыдерживания приводом скорости ф и приналичии , происходит медленное нарастание ошибки Ь Р и поэтому начиная смоментавыявления сбоя выражение пре5 образуется в/дю,дт,., ,.,.где Ьцсесть Ь Ушак за время, равноее одному такту.Реализуется эта зависимость с помощьюсумматора 5, логического элемента ЗИ-ИЛИ,срабатываюшего по приходу тактовых импульсов, и регистра 19, хранящего код сум к 5 мы.Таким образом, к моменту К окончаниясбоя должно выполняться неравенствойр где еррассчитано на момент К, в ре-,489074 ЦНИИПИ Заказ 1154 Тираж 869 Подписно д, ул, Гагврина, 101 лиал ППП Патент" зультате блок сбоя выдает сигнал "верно" и значениед 4 записывается в регистр.Преимушесгво устройства заключается в уменьшении в течение времени сбоя фак тической ошибки довеличины, определяемой ускорениями 9 и величиной неидевльности воспроизведения приводом ечБлок контроля устройства выявляет с большой достоверностью момент окончания сбоя, ,тем самым позволяя быстро устранить накопившуюся за время сбоя ошибку. Предмет изобретения Устройство для управления приводом, содержащее сумматор, связанный через преобразователь "цифра-напряжение" со входом привода, выходной вал которого соединен с преобразователем "вал-цифра", выход которого подключен к одному из входов блока вычитания, выход блока задания скорости связан с одним из входов сумматора,отличающееся тем, что, с целью увеличения точности работы угройства при наличии случайных сбоев, оно содержит триггер и два дополнительных блока вычитания, выходы которых связаны с соответствующими единичными входами триггера, блоки выработки ошибокпо скорости и по положению, дополнительный сумматор, логический элемент И, выход которого связан со вторым входом ксумматора, соединенные последовательнологический элемент ЗИ-ИЛИ н регистр,Фвыход которого подключен к йервому входу первого дополнительного блока вычитания и к одному иэ входов дополнительно 1 в го сумматора, к другому входу которогоподключен выход блока выработки ошибкипо скорости, выход блока выработки ошибки по положению связан с первым входомвторого дополнительного блока вычитания, Исоответствующие входы первой группы входов логического элемента ЗИ-ИЛИ соединены с инверсным выходом триггера, выходом дополнительного сумматора и шинойтактовых импульсов, с которой также се) единен один из входов второй группы вхо,дов логического элемента ЗИ-ИЛИ и сиихронизирующий вход триггера, второй вход,второй группы входов логического элемен 1та ЗИ-ИЛИ связан с выходом триггера и 25 одним из входов логического элемента И,третий вход - с выходом блока вычнтания и вторыми входами логического элемента И и обоих дополнительных блоковвычитания.