Устройство для автоматического управления

ОП ИСАН ИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ч 465620 Союз Советских Социалистических Республик(23) Приоритет - Опубликовано 30. осударственный комитетСовета Министров СССРпо делам изобретенийи открытий 53) УДК 621.3 (088.8) юллетецьДата опубликования описания 01.10.75 72) Авторы изобретения айсберг, В, В, Кралин, В. Ц,сков и Н. И, Якуоовск(54) УСТРО Й СТВ АВТОМАТИЧ ГО УПРАВЛЕНИЯ Предлагаемое устройство для автоматического управления относится к области автоматики и может найти широкое применение для построения высокоточных следящих систем.Известно устройство для автоматического управления, содержащее фиксатор, входы которого подключены к сумматору и генератору импульсовизмеритель рассогласования, выход которого через усилитель связан с испол,нительным механизмом, а,выход исполнительного механизма - с входом измерителя рассогласования,и с тахогенератором, соединенным с дифферецциатором, и второй фиксатор.Однако такое устройство не обеспечивает высокой точности управления прц изменении параметров успройства в различных условиях работы.Предлагаемое устройство содержит дели- тельный блок, входы которого соединены с выходом измерителя рассогласования и выходом тахогенератора, два ключа, два нуль-органа, выходы которых подключены к управляющему входу соответствующего ключа, третпй фиксатор и два балансцых модулятора, выходы которых связаны с входами сумматора. При этом каждый нз двух выходов делительного блока через ключ и соответствующий фиксатор подклюлен к управляющему входу соответствующего балансцого модулятора, вход первого,из модуляторов соединен с выходом тахогенератора, выход дпфференнцаторас входами делительного блока, первого нуль-органа и второго балансного модулятора, а вход дифференциатора подключен к входу второго нуль-органа.Это позволяет повысить точность работыустройства при отклонении его параметров от номинальных.В устройстве для автоматического управле ция прп изменении параметров устройствапроводится дискретная подстройка корректирующего сигнала.Схема устройства для автоматического управления прцведена на чертеже.15 Устройство для автоматического управлениясостоит из измерителя 1 рассогласования, усилителя 2, исполнительного механизма 3, фиксаторов 4, 5, 6, сумматора 7, ключей 8, 9, генератора 10 импульсов, делительного блока 11, 20 баланспых модуляторов 12 ц 13, цуль-органов14, 15, дифференциатора 16 ц тахогецератора 17.Работа устройства заключается в следующем, Пусть ца вход устройства подается зада ющее воздействие а(1). Измеритель 1 рассогласования сравнивает задающее воздействие а и сигнал на выходе 13(г). Разница сигналов Лв(Е) =а - Д представляет сооою ошибку устройства для автоматцческого уп равлеция, На вход усилителя 2 поступаетсигнал управления с (1), который являетсясуммой сигнала ошибки управления Лв икорректирующего сигнала в (г).Параметры устройства для автоматическогоуправления,в различных режимах ц условияхработы изменяются. при этом корресрующий сигнал в должен учитывать изменение параметров устройства.Пусть задающее воздействие а(Е) описывается гармоническим законом, тогда в момент,когда ускорение движенля выходного воздействия равно нулю, скорость движения максимальна и определяется выражением:Рмакс =Кя "Ек,ГДЕ Рмакс - МЯКОИМЯЛЬНЯЯ СКороСтЬ дэцЖЕНИЯвыходн ого воздействия;Кр - добротность устройства по скорости;в - сигнал управления.В момент, когда скорость движения выходного воздейсввия равна нулю, ускорение приобретает максимальное значениеРмакс = К сГДЕи а с - М ЯК СИ М ЯЛ ЬНО Е уС(ЕО р ЕНЕ Р Ы ХО Дц Ого воздействия;Кя - добротность устройства по ускорен,цю;в. - Оцпнал уп,равленця.При изменеллллл параметров устройства Кя иР(я соответственно изменяется и ошибка управления устройства Ле(1), Подсл 1 ройку корректирующего сигнала в (1) можно проводть,измеряя в моменты времени, когда ускорениедвлжеця,выходного воздействия р (т) илцскорость движения выходного поздействияр (1) равны цуло, ссответствуощце отношенияЛе Лвцлц ., ц в случае изменения знамакс смакеченцй этик отношений осуществлять подстройку соответствуОщцх;коэффллцлентою передачив корректирующем устройс пве.Корректирующий стнал с учетом изменения параметров устройства формируется следующим образом.Сигнал с,выхода исполнительного механизма З,поступает на тахогенератор 17, где формируется сигнал, пропорциональный ошибкеустройства по скорости (1), Дифференцлатор16 формирует сигнал, пропорциональныйошнбке устройства по усксренио ,), Сформированные сигналы ирц изменении парамет.ров устройства,в моменты времени, когда ускорение цли скорость выходного сигнала уст.ройства равно нулю, дпскретно изменяются засчет изменения коэффлциентев передачи балансных модуляторов 12 и 13. Коэффициентыпередачи балансных модуляторов изменяютсясформированными в делительном блоке 11сигцаламц, пропорциональными отношению20 2 З ЗО 40 45 50 55 60 сигнала ошибки устройства Ле к сцгцалу скорости (1) ц отцоцелллО сигнала оццбкл Лв(1) к сигналу ускорения р.Так в момент, когда Р=О, пуль-орган 15 открывает клоч 9, и фиксатор 6 запомпцает сигнал, поступающий с выхода делцтельцого блоЛв ка, пропорционального отцоцеццо - ,макс Корректировка коэффициента передачи балансного модулятора 12 осуществляется сигналом с выхода фнксатора 6. Лцалогцкцо рассмот 1)енному случаю, в момент, когда 6=0, нуль-орган 14 открывает ключ 8, фиксатор 5 запоминает сигнал, поступающий с выхода делптельного блока 11 ц пропорццоцальцц отЛгцошекию . Сигнал с выхода фцксатомаксра 5 корректирует коэффициент балацсцого модулятора 13.Таким образом, при влцяцил возмущаОщсго воздействия, что вызывает измененНе коэс 1 н 1 цциентов передачи элементов устройства плц статического момента объекта управления, уМЕНЬШаЕтСя ОШИбКа Ла(Г) ПутЕМ ПодСтрОйИ коэффициентов передачи корректлууОщсгостроиства,Предмет изобретен ця Устройсяво для автоматического управления, содержащее фиксатор, входы которого подключены к сумматору и генератору импульсов, измеритель,рассогласования, выход которого через усилитель соедшец с исполнительным механизмом, выход которого связан с входом, измерителя рассогласования и с тахогенератором, соединенным с диффереццллатором, и второй фиксатор, отличаюгцееея тем, что, с целью повышения точности работы устройства при отклонеции его параметров от цоН 1 цальных, устройство содержит делительцый блок, входы которого соединены с выходом пзмерителя рассогласования и выходом тахогенвратора, два клоча, два нуль-органа, выходы которых подключены к управляющему входу соответствующего клоча, третий фпксатор ц два балаисных модулятора, выходы которых соединены,с входами сумматора, прп этом каждый из двух выходов делцтельного блока через ключ и соответствуОщий фпксатор подключен к управляющему входу соответствуО- щего балацсного модулятора, вход первого цз которых связан с выходом тахогецератора, выход,дифференццатора соединен с входами делительного блока, первого нуль-органа ц второго балансного модулятора, а вход дифференциатора подключен к входу,второго нуль- органа.465620 оставпсль 3, Марковехред 3. Тараненко уз в СССР 1 ИИ омцте етении ушск Обл. тип. 1 остроз 1 ского управлении издательств, полиграфии и книжной торговл Редактор Заказ 425 Изд,1338 осударственного по делам изоб Москва, Ж, Тираж 869Совета Минисоткрытий наб., д. 4/5 тор Л. Брахнина Подписное