Самонастраивающаяся следящая система8л тв

щ 436329 Союз Советски)вСоциалистическихРеспублик ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(32) Приоритет -Опубликовано 15.07,74. Бюллетень26Лата опубликования описания 27.02.75 1) М. Кл. б 05 Ь 13/02 асударстеенный комитетСовета Министров СССРоо делам изобретенийи открытий1) Заявител СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМ ложенной системы, содержащей исполнительный двигатель 1, приводной механизм 2, датчики 3 и 4 грубого и точного отсчета, задатчик 5, электропривод 6, первые усилители 7 и5 8 отрицательного и положительного рассогласования, первый и второй потенциометры 9 и10, второй усилитель 11 положительного рассогласования вправо, второй усилитель 12отрицательного рассогласования влево, перО вый счетчик 13, реле времени 14, первый триггер 15, схемы совпадения 16 - 19, второй счетчик 20, реле 21 - 23, второй триггер 24, двигатели настройки 25, 26 и источник питания 27;28 - 30 - контакты реле 21 - 23,Система работает следующим образом.При подаче команды на отработку с задат-.чика 5 и наличии рассогласования датчики 3и 4 при положительном рассогласовании влево дают команды на срабатывание усилитеО лей 8 и 12. Но на привод 6 поступает толькокоманда с усилителя 12, так,как на усилитель8 в это,время поступает запрет с усилителя 11.Двигатель 1 начинает приводить механизм 2,вращая датчики 3 и 4 с номинальной скоро 5 стью. астр аивающеи= й надежности некотором апряжение я настоль- потенциоточно для расстояндатчика ко, что н зо метра 10(54) САМОНАСТРАИВАЮ Изобретение относится к области самонастраивающихся следящих систем автоматического управления.Известна самонастраивающаяся следящая система, содержащая задатчик, реле времени, логические схемы, реле, первый триггер, привод с исполнительным двигателем на выходе, на валу которого установлены датчики обратной связи грубого и точного отсчета и приводной механизм, выходные валы перьвого и второго двигателей настройки, обмотки которых через контакты трех реле подключены к источнику питания, соединены с движками первого и второго нотенциометров, первые и вторые усилители положительного и отрицательного рассогласования.Недостаток известной самонся системы заключается в малоее работы.Предложенная система отличается тем, что в ней входы реле времени через последовательно соединенные дополнительно установленные первый счетчик и второй триггер соединены с тремя реле, а выходы логических схем через дололнительно установленный второй счетчик соединены с одним из входов дополнительного триггера.Такая самонастраивающаяся система обладает повышенной надежностью работы.На чертеже представлена блок-схема пред, С, Мужипов и В. П, Кузнецо ахождении механизма на и от точки отработки н грубого отсчета уменьшит пряжения, поступающего с на усилитель 12, недоста3его удержания в сработанном состоянии (если рассогласование влево). Команда с усилителя 12 прекращается, и на привод начинает поступать команда с усилителя 8. Двигатель 1 начинает вращаться с малой скоростью. Одновременно с этим поступает команда на реле времени 14, которое формирует импульс напряжения, существующий на выходе определенное наперед время. Еще при наличии сигнала с усилителя 12 триггер 24 устанавливается в соответствующее положение, извещая, что отработка была слева и подавая сигнал на схемы совпадения.Одновременно с каждой отработкой счетчик 13 производит счет отработок, а счетчик 20 - счет команд на самонастройку. Счетчик 13 имеет большее число разрядов, чем счетчик 20. Например, у счетчика 13 импульсом переполнения будет 16-й, а у счетчика 20 - 4-й импульс.Сигналы импульсов переполнения со счетчиков 13 и 20 поступают на входы триггера 24,Импульсом со счетчика 13 триггер 15 устанавливается в положение, запрещающее срабатывание реле 21, 22, 23.Импульсом со счетчика 20 триггер 24 устанавливается в положение, разрешающее срабатывание реле 21 - 23 от сигналов со схем совпадения 16 - 19.Если сигнал с усилителя 8 продолжает поступать на схему совпадения 16 после того, как пропал импульс напряжения с реле времени 14, то схема совпадения 16 срабатывает и подает сигнал на счетчик 20 и реле 21. Но схема совпадения не срабатывает, так как существует запрет с триггера 15.Если команда на самонастройку была не случайной, т.е. не помехой, то после трех следующих отработок поступит команда со счетчика 20 на триггер 24 и тот своим выходным сигналом дает разрешение на реле 21, 22, 23,В этом случае сработает реле 21, которое замкнет .контакт 29 и включит двигатель 26 таким образом, что, перемещая движок потенциометра 9, увеличит чувствительность усилителя 12, чтобы при следующей отработке уменьшить времяее на пониженной скорости, приближая его к длительности импульса напряжения с реле времени 14. После самонастройки через несколько отработок счетчик 13 подаст команду на триггер 15 и тот опрокинется и запретит срабатывание реле.Таким образом, через каждые 15 импуль 4сов будет подтверждаться команда на запрет.Но если за это время поступит 4 команды насамонастройку, то поступит разрешение на ееосуществление. Это исключает прохождение5 ложных сигналов на самонастройку,При длительности существования сигналас усилителя 8, равной или меньшей длительности сигнала с реле времени 14, ни одна схема совпадения не сработает, Если сигнал среле времени 14 будет существовать, а сигналс усилителя 8 уже отсутствует и появился сигнал с усилителя 7 право точно, свидетельствующий о том, что возник реверс, то послеисчезновения сигнала с реле времени 14, нопри наличии сигнала с усилителя 7 вправосработает схема совпадения 18, а при разрешении с триггера 24 сработают реле 21 и 23,которые перемкнут контакт 29 реле 21 и контакты 30 реле 23 и включат двигатель 26 такимобразом, чтобы, перемещая движок потенциометра 9, уменьшить чувствительность усилителя 12, при следующей отработке увеличитьвремя отработки на пониженной скоростивлево, исключить режим реверса.25 Регу иро)вка потенциометра 10 производится при рассогласовании вправо с помощьюдвигателя 25 усилителей 11 и 7, схем совпадения 17, 19 и реле 22, 23 и осуществляется аналогично регулировке потенциометра 9 при рассогласовании влево.Таким образом, при превышении временемдвижения механизма на,пониженной скоростив определенное количество раз времени действия сигнала с реле времени система автоматически смещает точки перехода с номинальной скорости на пониженную так, чтобы приследующих отработках сократить время движения на пониженной скорости до допустимого, меньшего или равного времени действия4 О сигнала с реле времени.Предмет изобретенияСамонастраивающаяся следящая система 4 по авт. св. 415640, отличающаяся тем, что, сцелью увеличения надежности работы системы, в ней входы реле времени через последовательно соединенные дополнительно установленные первый счетчик и второй триггер соединены с тремя реле, а выходы логических схем через дополнительно установленный,второй счетчик соединены с одним из входов дополнительного триггера.каз 6375/14ЦНИИП Поди исиоР 10 Т, Загорский ц Изд. М 1866 Государственного по делам изоб Москва, Ж, Тираж 760омитета Совета Министров Стеиий и открытийушская иао., д. 4 5