416660

,416660 Союз Советских Сщиалистицеских РеспубликК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 15.111.1971 ( 1638600,18-24)с присоединением заявкиПриоритетОпубликовано 25.11.1974, ЬюллетеньДаты опубликования описания 22 Л 1.1974 1. Кл. С 05 Ь 11,01 осударственна 1 и комитет арента иинис 1 ов Ыр оо делам изобретенийи открытий УДК 621.3 (088.8) Авторы:зобретс;ш; Н. М. Чумаков и В. В. Мцхайлов Заявите. СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ОБЪЕКТОМ В СИСТЕМЕ С ОТР 11 ЩАТЕЛЬНОЙ ОБРАТНОЙ СВЯЗЬЮИзобретение относится к автоматическому управлению и может найти применение в быстродействующих устройствах автоматического управления, например, на летательных аппаратах.Известен способ управления обьектом в системе с отрицательной обратной связью по управляемойй ксординате и с условными ограчичециями л неуправляемых координат, состоящий в том, что формируют сигнал рассогласования по управляемой координате, корректируют его г, соответствии с требуемым быстродействием системы по управляемой координате с у етом ее ограничений и формируют управляющий сигнал.Однако известный способ характериз ется относительным снижением быстродействия управления вследствие искусственного уменьшения управляющего сигнала из-за необходимости обеспечения нахождения условно ограниченных координат в заданных пределах, а также ненадежностью удержания их В этих пределах,По предлагаемому способу, с целью повышения быстродействия управления ц увеличеш 1 я надежности ограничения нерегулирусмьх коордиц 1, формируют и пар сигпало:;, соотВетствуюгцн разности между двумя цредельцо допчстимыми значениями и текущим зцячецнсм каждой перегуд 1 руемой коордцнаты, прц положительном значении скорректирован:ого сигнал ряссог;1 асОВяцця цз 1.ЯждОЙ пары Вь бцрают сцггЯл, соответствующий разности между верхшм предельно допустимым зна чснием нерегулцруемой координаты и ее текущим значением, а прц отрицательном значении скорректированного сигнала рассогласоьанця гыбира 1 от другой сигнал цз каждой пары, выбранные с 1 гцалы корректируют в соот ьетствиц с требуемым оыстродействием системы ц црц положительном значении скорректированного сигнала рассогласова 1 ил минимальны 1 цз Выбранивк скоррект 1 роваццых сигналов, включал и скорректированный сигнал 15 РЯССОГЛс 1 СОВЯЦЦ 51, ЦСЦОЛЬЗУОТ В КЯЧЕСТВЕ СФОРмцровацного управляющего сигнала, а при отрицательном зцяченцц скорректированного сигнала рассогласовя;1;л цз выоранцых с 1:.Орректированных сцгца;1 ОВ, вк;1 ючал ц скорректи ровапный сигнал рассогласовашл, минимальный исцОльзу 10 г В качестве сфОрмирОВИИОГО управающего сцгцял.11 чертеже прцедец фу 1,кццональная схемы системы управ. с Ил с отрицательной об ратной связью цо управляем и коордц.Яте и1; слозцо огр 1 ц;енымц цеурявгяемь 1 мц ко- р:1 цятмц,пряьллемой по предлагаемому . пособ.Оцс 1 одсрхцт Об цент 1 уцрПЛЕВця С рЕГуЛИ. О рхемо 11 коордццто,": 1 и ц условно ограниченными нсрегулируемыяи коорд)гна Гамп Л, Х, устройство 2 формарования сипгала рассогласования, корректирующее устройство 3,. усилитель 4, исполнительный ээ)емеи 5, измерители 6; и 7; отклонений, корректирующие устройства 8 коммутирующее устройство 9 и лопгческое устройство 10. Тонущее значение координаты У с выхода чп 1 эаВляеъгОГО Ооъект 2 1 с 1 эаВнлва)от с зада)гпым значением Уо до регулируе.,:ой коорд)паты У и в устройстве 2 формирунэт сигнал эассогласования и корректируют его в сооггетсгвии с заданным быстродействием в корректирующем устройСтве 3. В измерителях б.и 7; отклонений получаютгг пар сигналов соответствующих разности Хг - Л; и Хг - Х,где Х)Б и Х,ограничения нерегулируемь)х координат, В логическом устройстве 10 определя)от знак скорректированного сигнала рассогласования ) В зависиости о ИСГО, с помо)цыо вь)ход):ь)х ситналОВ У, выои 1 эают 3 Коъ.,)ут 1)у)оИеъ)",стройстгве 9 один из снгналог; ка)кдо) )ары, выбранные сигналы корректируют в соответствии с требуемым быстродействие) в корректирующих ус)ройствах 8; и в лсгическом устройстве 10, в зависяости от знака скорректированного сигнала рассогласованя выбнран))Ипнимальный пли максиМальный; сигнал Ь нз всех (гг -1) входных сигналов логического устройства 10; выбранный сигнал усплнва)от на усилителе 4 и у )равляю с,помощью исполнительного элемента 5 и его сигналов объектом 1. 11 рсцмот изобрсте(Ия(:)и)соб управления объектом в системе с Отрицательной обратной связью по управляемой координате и с условными ограничениями )г неуправляемых координат, состоящий з том, что формиру)от сигнал рассогласования по управляемои координате, корректируют его в соответ твии с требуемым быстродействием системы по управляемой координате с учетом ее ограничспий и формируют управляющий сигнал, отличающийся тем, что, с целью говыщения быстродействия управления и увеличения на,.)с)кности ограничения нерегулируеиь)х координат, формиру)от )г пар сигналов, соответству)о)цих разности ме)кду двумя предельно допустимыми значениями и текущим заче иеэ каэкдой не 1 эеГули 1)уе.)ОЙ коо)эдинаты, при пологкительном значении скорректированного си)иала рассогласования из каждой ары вь)оирают сигнал, соответствующий разности мехкду верхни пределно допусти)ым значением нерегулируемой координаты и ее текущим значением, а при отрицательном значении скорректированного сигнала рассогласования выбирают другой сигнал из ка)кдой пары, выбранные сигналы корректируют в соответс.вщ с требуемым быстродействием системы и пр:. поло)кительном значении скорректированного сигнала рассогласования минимальный:)з выбранных скорректированных сигналов, включая и скорректированный сигнал рассогласования, используют в качестве сформированного управляющего сигнала, а при отрицательном значении скорректированного сип)ала рассогласования из выбранных скорректированных сигналов, включая и скор)сктнроваы) сигнал ряссс,)асовг)нпя, минимальный используют в качестве сформированного у)р)Вля)о)цего сигнала.Редактор А. Батыгин Корректор Н. Торкина Типография, пр. Сапунова, 2 Заказ 1460/3 Изд. Мз 507ЦНИИПИ Государственного комитетапо делам изобретений и Москва, Ж, Раушская Тираж 760 ПодписноеСовета Министров СССРоткрытийнаб., д, 45