Вптб -г. 11 tfn”tp. -. 7 i

О П И С А Н И Е 40678ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистицеских Республик,Х,1971 ( 1707053,125-8 Заявленос присоед нением заявкиосударстаенныи камитеСовета Министров СССРпо делам изобретенийи открытий риоритет Опубликовано 21.Х 1.1973, Б К 62-526(088 летеньДата,11.19 ликования описан Авторыизобретени А, Васильев, с аявите СХВ актильно-мышечными связяри отслеживании изменяю- релейном приводе и любой ном приводе неизбежны заи работе двигателей привоИзобретение относится к манипуляторам с дистанционным управлением и может быть использовано при создании задающего органа очувствленного дистанционного копирующего манипулятора.Известны суставы задающих органов очув. ствлеиных манипуляторов, в которых для воспроизведения усилия нагрузки исполнительного органа на руке оператора используется специальный следящий привод релейного или линейного типа, причем усилие привода передается иа руку оператора через упругий элемент, пружину или торсиои, которые в совокупности с измерителем деформации являются также датчиком обратной связи в канале отражения усилий.Недостатком суставов и схватов с указанными системами отражения усилий являются относительная сложность конструкции, требующая размещения в суставе датчика-измерителя деформации упругого элемента и обеспечения боль шои точности измерений, сложность системы управления приводом, когда в приводе релейного типа необходимо иметь линейное сравнивающее устройство на входе следящей системы и, наконец, сложность задачи обеспечения устойчивости многокоитурной замкнутой системы, включающей канал управления положением, канал отражения усилия и человек-опертор с его зрительными и тми. Кроме того, пщейся нагрузки внагрузки в линей5 траты энергии прдов.Таким образом, целью изобретения является упрощение конструкции сустава задающего органа и его системы управления, сииже- О иие веса и потребляемой энергии и облегчение задачи обеспечения устойчивости замкнутого контура управления манипулятора,Предлагаемое изобретение отличается отизвестного тем, что плоская пружина, выпол ияющая роль упругого элемента, помещенвнутри паза подвижной скобы схвата, причем одни конец плоской пружины расположен между упорами с зазором, а другой жестко соединен с фиксируемой частью фиксатора, 0 установленного таким образом, что в отключенном состоянии его фиксируемая часть имеет возможность свободного вращения вместе со скобой, а во включенном состоянии фиксатора - жестко связана с рукояткой схвата.5 На чертеже изображен схват задающегооргана очувствленного дистанционно-копирующего манипулятора, состоящий из рукоятки 1 с разъемным корпусом, подвижной скобы 2 с упором 3, имеющей паз, в котором помеще- О и плоская пружина 4, выступающим концом3соединенная с фиксируемой частью 5 фиксатора 6, имеющего фиксирующий элемент 7. С подвижной скобой 2 соединен ротор 8 дат. чика угла, статор которого установлен в корпусе рукоятки 1, при этом в полости скобы установлен подпятник 9.Относительно рукоятки 1 оператор свободно перемещает подвижную скобу 2 при выключенном фиксаторе 6, не ощущая усилий сопротивления (кроме сил трения) в кинематических парах. Датчик угла 8, ротор которого связан со скобой 2, а статор с рукояткой 1, вырабатывает сигнал, пропорциональный относительному углу их поворота, причем этот сигнал отрабатывается приводом исполнительного захвата. В том случае, если па пути исполнительных губок захвата встречается твердый предмет, датчик нагрузки исполнительного схвата вырабатывает сигнал, включающий фиксатор 6, в результате чего фиксирующая деталь 7 соединяется с фиксируемой деталью 5 и конец пружины 4 оказывается связанным с корпусом рукоятки 1. Оператор, продолжая движение скобы 2 в том же направлении, деформирует пружину 4 и ощущает отраженное сопротивление нагрузки, которое возрастает в приводе исполнительного органа линейно, как и сопротивление пружины в зависимости от приращения управляющего сигнала после соприкосновения с твердым объектом манипулирования, Фиксатор в этом случае управляется релейной системой от датчика нагрузки исполнительного захвата, Для получения оптимального эффекта в экономии энергии фиксирующий элемент отключенного фиксатора может иметь два устойчивых состояния - соединенное и разъединенное с фиксируемой деталью 5 - в этом случае управление фиксатором производится с помощью триггерной схемы.Для уменьшения мощности необходимойдля приведения фиксатора в действие между одним из концов пружины 4 и фиксируемой частью 5 фиксатора 6 установлена повышаю щая передача (на чертеже не показана), приэтом усилие фиксации уменьшается пропорционально ее передаточному числу. Предмет изобретения151. Схват задающего органа очувствленногодистанционного копирующего манипулятора, в рукоятке которого установлены подвижная скоба с плоской пружиной, датчик угла и ди станционно-управляемый фиксатор, отличаюиийся тем, что, с целью упрощения конструкции и системы управления, плоская пружина помещена в пазу подвижной скобы и жестко соединена с фиксируемой частью фиксатора, 25 установленного в рукоятке таким образом,что в отключенном состоянии фиксатора его фиксируемая часть имеет возможность свободного вращения совместно со скобой, а во включенном состоянии фиксатора - жестко 30 связана с рукояткой схвата.2. Схват по п. 1, отличающийся тем, чтов рукоятке установлен фиксатор, имеющий в выключенном состоянии два устойчивых положения фиксирующей детали, соединенное 35 и несоединенное с фиксируемой деталью,Редактор В. Зивтынь Корректор О. Усова Типографии, пр. Сапунова, 2 Заказ 670/8 Изд, Мо 1037 Тираж 780 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская иаб., д. 4/5