402404

402404 Союз Советскими Социалистических Республиквисимое от авт. свидетельст М. Кл. В 21 Ь 3,/О Заявлено 05.Ч 1,1972 ( 1805875/22-2 ис присоединением за Государственный камит Саввта Министров ССС па делам изобретенийи открытий ПриоритетОпубликовано 19,Х.1973. Бюлл УДК 621.771.231- -553.454 (088,8 ень42.111.1974 та опбликования оппсани Авторыизобретени Б. Н, Дралюк, В, М, Мамкин, В, Н. Санников Г. В, Синайский и Б. В. СтулинЗаявител УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ГУЛИРОВАНИЯ НАТЯЖЕНИЯ ПРОКАТЫВАЕМОЙ ПОЛОСЫ2 Йзвестно устройство для автоматического регулирования натяжения прокатываемой полосы, включающее интегральный канал с измерителем отклонения натяжения от заданного, подключенным через усилитель, корректор 5 коэффициента усиления и интегратор к двигателю нажимных винтов последующей клети, а также интеграторы, управляемые ключи, нелинейное дифференциирующее звено и источник постоянного сигнала. В этом устройстве 10 осуществляется автоматическая подстройка коэффициента усиления по контуру регулирования при изменении коэффициента передачи объекта регулирования. Контур автоподстройки увеличивает коэффициент усиления систе мы в функции модуля статической ошибки и уменьшает усиление при реверсивных срабатываниях регулятора, выделяемых измерителем реверсивных срабатываний. Известное устройство пригодно только для статической 20 системы регулирования, так как в интегральной системе регулирования статическая ошибка регулирования отсутствует.Целью изобретения является повышение качества регулирования натяжения интеграль ным регулятором при изменении коэффициента передачи объекта регулирования (изменение механических свойств полосы), Предлагаемое устройство отличается тем, что в устройстве выход усилителя интегрального ка нала через управляющии ключ, интегратор, вновь введенный узел сравнения, к которому подключен источник постоянного сигнала, другой управляемый ключ, нелинейное дифференциирующее звено и третий интегратор соединен со входом корректора коэффициента усиления.На фиг. 1 приведена схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - кривые отработки единичного возмущения при различных коэффициентах усиления контура регулирования.По оси абсцисс отложено 1/1 где 1 - текущее время, 1, - запаздывание по контуру регулирования. По оси ординат отложено т - отношение текущего отклонения регулируемой величины к единичному возмущению.Сигнал от датчика натяжения 1 сравнивается в узле сравнения 2 с уставкой 3, усиливается усилителем 4, корректируется корректором 5 и поступает на интегральный регулятор 6 и далее па систему 7 управления положением нажпмпых устройств последующей клети. Контур автоподстройки коэффициента усиления регулятора прп изменении коэффициента передачи объекта регулирования включает ключ 8, интегратор 9, узел сравнения 10, ключ 11, интегратор 12 с нелинейным дифференциирующим звеном 13 на входе,Автоподстройка коэффициента усиления регулятора происходит следующим образом. Навход усилителя 4 задается скачком сигнал возмущения 14 через узел суммирования 10. Одновременно замыкается ключ 8, управляемый сигналом 16. Интегратором 9 осуществляется интегрирование сигнала ошибки в тетечение заданного отрезка времени (1=2 - 31,), начиная с момента подачи возмущения. Величина 1, оценивается по величине времени запаздывания реакции объекта регулирования на линейно-нарастающее возмущение. В теч- ние времени 1 осуществляется обработка системой регулирования сигнала возмущения 14. По истечении времени 1 ключ 8 размыкается и замыкается ключ 11, на который поступает сигнал уставки 1. 1-1 а вход пропорционально-запоминающего узла, образованного нелинейным дифференциирующим звеном 13 и интегратором 12, поступает сигнал разности, выделяемый узлом 10, между выходным сигналом интегратора 9 и заданным значением сигнала 18, который соответствует оптимальному переходному процессу в системе регулирования натяжения. При этом изменяется выходное напряжение интегратора 12, и корректором 5 соответствующим образом изменяется коэффициент усиления по контуру регулирования, компенсируя возникшие изменения передаточного коэффициента объекта регулирования.Сигнал 19 служит для подготовки интегратора к следующему циклу интегрирования.Фиг, 2 поясняет работу контура автоподстройки коэффициента усиления. Кривая 20 - процесс отработки скачкообразного возмущения (кривая 21) соответствует оптимальному коэффициенту усиления по контуру регулирования натяжения. При изменении передаточного коэффициента объекта регулирования процесс отработки возмущения (кривая 21) отличается от оптимального. Кривая 22 соответствует уменьшению, а кривая 23 увеличению коэффициента передачи объекта. При этом напряжение на выходе интегратора 9 в момент замыкания ключа 11 отличается . от сигнала уставки 17 и в соответствии с разностью изменяется коэффициент по контуру регулирования для компенсации изменения коэффициента передачи объекта регулирования. За счет действия сигнала 19 к моменту прихода каждого следующего сигнала возмущения 14 выходное напряжение интегратора 9 оказывается равным нулю.5 Следует иметь в виду, что специально формируемые возмущения натяжения непосредственно проявляются па межклетевых натяжениях полосы. Но, поскольку изменение передаточного коэффициента объекта регулирова ния происходит сравнительно медленно, поэтому указанные возмущения могут формироваться редко, допустим, только в начале прокатки каждой полосы. Кроме того, возмущения натяжения полосы формируются такой 15 полярности, чтобы соответствующие изменения натяжения происходили в сторону увеличения последнего. Подобные изменения натяжения на 10 - 15% от установленного уровня практически не влияют на ход процесса про катки.Эффективность предлагаемого устройствазаключается в повышении качества регулирования межклетевых натяжений полосы с помощью интегрального регулятора при изменя ющемся коэффициенте передачи объекта регулирования.Предмет изобретенияУстройство для автоматического регулироЗ 0 вания натяжения прокатываемой полосы,включающее интегральный канал с измерителем отклонения натяжения от заданного, подключенным через усилитель, корректор коэффициента усиления и интегратор к двигателю З 5 нажимных винтов последующей клети, а также интеграторы, управляемые ключи, нели.нейное дифференциирующее звено и источник постоянного сигнала, отличающееся тем, что, с целью повышения качества регулирования 40 при изменяющемся коэффициенте передачиобъекта регулирования, в устройстве выход усилителя интегрального канала через управляемый ключ, интегратор, вновь введенный узел сравнения, к которому подключен источ ник постоянного сигнала, другой управляемыйключ, нелинейное дифференциирующее звено и третий интегратор соединен со входом корректора коэффициента усиления.402404 орректор А. Изд.2041ИИПИ Государственногопо делам изМосква, Жаказ 4593 ипография, пр. Сапуновв едактор Л. Струве Составитель Т. Юров ехред 3. Тараненко омитетаетенпйаушска Тираж 780овета Мпнпстткрытийаб., д. 415 ПодпнсноСССР