Следящая система

ЗИ 248 ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союэ Советскит Сонидлистичесииз РеспурлииЗависимое от авт. свидетельства М -3 а явлено 02.Х 11.1969 ( 1381529/18-24 ЧПК С 05 Ь 11 с присоединением заявки М1 риоритст -Номитет по делен изобретений и открытипри Совете МинистровСССР Опуоликовано 09 Х 111.1971. Бюллетень хо 24 УДК 621,3,078-503.5Заявител СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА 0 Изобретение относится к области автоматического регулирования и управления.Извеспны слодящие системы, содержащие датчики, инверторы и клапаны-формирователи, подключенные через выходные усилители к управляющим входам тиристоров, включенных в плечи обмотки возбуждения исполнительного двигателя. Такие системы имеют ограниченное применение и не могут изменять частоту коммутации тиристоров. 10Описываемая система отличается от известных тем, что она содержит генератор и компараторы, входы которых подключены к задатчику и датчику обратной связки, а выходы соответспввнно один через инвертор, а другой 15 непосредственно соединены с одним из входов клапанов-формирэвателей, другие входы которых подключены к выходу генератора. Это повышает чувствительность системы и расширяет ее функциональные возможности. 2На фиг. 1 изображена структурная схема устройства. Она содержит 1 - задатчик, например потенциометр командной оси, 2 - датчик обратной связи, например потенциометр; 3, 4 - компараторы напряжения; 5 - 25 инвертор; 6 - генератор прямоугольных колебаний; 7, 8 - клапаны-формирователи; 9, 1 О - ,выходные усилители; 11, 12 - тиристоры;13 - конденсатор; 14, 15 - обмотки возбуждения с параллельно подключеошымц резисто рами; 16 - якорь двигателя; 17 - редуктор;18 - исполнительную ось следящей системы. Исполнительным органом системы является двигатель постоянного тока, осуществляющий через редуктор 17 поворот исполните,пьцой осц 18 в заданное угловос положение.Потенциомстр 1 служит для ввсдсцня в систему управляющего воздействия (задания, требуемого углового перемещения). Потенццомстр 2, жестко связанный с исполнительной осью 18 следящей системы, является преобразователем угла поворта в напряжение постояццого тока, Компараторы 3 и 4 осуществляют сравнение по абсолютной величине двух напряжений Ь, ц 112. Следствием сравнения является дискретное изменение уровней выходного напряжения компараторов. Функция ццвертора 5 - инверсия выходного сигнала компаратора 3.Генератор 6 обеспечивает выработку непрерывной серии прямоуголыных юнпульсов со скважностью о = 1. Клапаны-формирователи 7 ц 8 реализуют логическую. функцию совпадения и формируют требуемую длительность импульсов управления. Выходные усцлцтелц 9 и 10 обеспечивают требуемую амплитуду выходных импульсов управления тиристорами.Конденсатор 13 служит накопителем энергии, необходимой для принудительной коммутации тцристоровДля снятия колебаний токов в сцстсмс при заряде конденсатора И параллельно обмоткам возбуждения 14 и 15 включены резисто:.ры Я.ИВ фиг. 2 даны характеристики работы уйтр ойс пва.Как видно из статических характеристик Вомпараторов цапряжения (см. фиг. 2, а), порог срабатывания компаратора 8 задарен напряжением смещения + ЛУ, а порог срабатывания компаратора 4 смещением - ЛУ, Для Получения взаимно симметричных характеристик относительно оси ординат выходной сигнал компаратора 3 инвертирован (см, фиг. 2, б). Выходные сигналы в виде потенциальных уровней с компаратора 4 и ицвертора 5 (см, фиг. 1) поступают на клапаны-формирователи 7 и 8, на,вторые входы тех же клапанов поступают серии импульсов,с генератора б, Формирование импульсов .напряжения ца клапанах-формирователях 7 и 8 производится по пеложительным перепадаем прямоугольных имйульсов генератора 6 только при наличии отрицательных уровней напряжеция на выходе ицвертора 5 и компаратора 4.Из характеристик релейных элементов (см. фиг, 2, б) видно, что отрицательный уровень напряжения,на выходе инвертора 5 и компаратора 4 соответственно появляется при выполнении неравенства - ЛУ ( Уд (+ ЛУ, где У = Л - У разность напряжений, снимаемых с потецциометра задатчика 1 и потенциометра 2 обратной связи. В интервале - ЛУ( У о + ЛУ отрицательные уровни (разрешающие сигналы) поступают одновременно на оба клапана-формирователя 7 и 8, В этом случае формирование импульсов управления в обоих каналах производнтся поперегменно со сдвигом во,времеци - , где Тпс 2 риод прямоугольных колебаний генератора б (см. фиг. 2, в).Пройдя выходные усилители 9 и 10, импульсы управления поступают на упранляю 5 щие электроды тиристоров 11 и 12, включенных в плечи обмоток возбуждения 14, 15 двигателя постоянного тока.;При малой.,величине гнапряжения рассогласования - ЛУ(У (+ЛУ оба тиристора работают попеременно и ре зультирующий поток возбуждения двигателяравен нулю. Якорь двитателя неподвижен.При сигнале рассогласования Уд, превышающем уставки напряжения компараторов 8 и 4, импульсы управления поступают лишь на 15 один тиристор, другой постоянцо закрыт (вэтом случае ток течет в одной из обмоток возбуждения). Под действием электромагнитного момента якорь двигателя начинает вращаться и при помощи редуктора 17 поворачи вает исполнительную ось 18, изменяя тем самым величину напряжения У, что ведет к уменьшению сигнала рассогласования Уо 11 редмст изобретен и я 25 Следящая система, содержащая задатчик,датчик обратной связи, инвертор, и клапаныформирователи, подключенные через выходные усилители к управляющим входам. тиристоров, включенных в плечи обмотки воз буждения исполнительного двигателя, отличаюи 1 аяся тем, что, с целью повышения чувствительности системы и расширения функциональных возможностей, она содержит генератор ц компараторы, входы которых подклю чсцы к задатчику и датчику обратной связи,а выходь соовветствецно одцн через инвертор, а другой непосредственно соединены с одними нз входов клапанов-формирователей, другие входы которых подключены к выходу 40 генератора,311218 иг. Я составитель В, А, ГистовТехред Л. Евдоиов Реда кто ректор Е. Н, Миронова. Аникеев Тираж 473открытий прн Советекая наб д /5 агорская типография Заказ 4379 Изд.1123 ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений Москва, Ж, Рау