Способ беспоисковой самонастройки систем с переменной структурой

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 301687 Сова Советоиив Соиивлиотичеокил Реоо 1 блииК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт. свидетельства Л% 133700118-24) ПК 6 05 Ъ 13(02 аявлено 06.Ч 1,1969 с присоединением за ки Ме ПриоритетОпубликовано 211 Ч,1971, Бюллетень Мо 1 Коютет оо аелам изобретений и отирытиГ еДи Соеете ии 11,т 11 ое СССР. А, Будили аявитель ПОСОБ БЕСПОИСКОВОЙ САМОНАСТР С ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУР ИС 1Изобретение относится к области самонастраивающихся систем управления с переменной структурой.Известны способы беспоисковой самонастройки систем с переменной структурой. 5Предложенный способ Отличается тем, чтоизмеряют сигнал, пропорциональный одной изрегулируемых фазовых координат, и сигналрегулирующего воздействия, формируют изэтих сигналов второй сигнал переключения, 10обеспечивая выбором фазовой координатыобъекта наибольшее фазовое смещение сигнала переключения относительно измеренногосигнала в требуемой области частот скользящего режима и изменяют с помощью сигнала переключения составляющие коэффициентов воздействия по производным сигналамошибки,Это позволяет обеспечить независимость показателей переходных процессов в системе 20при изменении в широких пределах параметров объекта управления.На чертеже изображена блок-схема, поясняющая предложенный способ.На чертеже приняты следующие обозначения: х 0 - входной сигнал; х 1 - сигнал ошибки; х 2 - суммарный сигнал с выхода усилителя; ха - выходная координата исполнительного Органа; х 4 - Выходной сигнал; хат (хь т) -первая функция переключения; хо, (х 4, х, т) - З 0вторая функция переключения,21 - объект управления, описываемый системой дифференциальных уравнений;и - т21 Х 4 Х 41т:о2 - исполнительный орган; 8 - суммирующий усилитель исполнительного органа; 4 - блок изменения структуры регулятора; 5 - блок формирования первого сигнала переключения х 5 т (х; 1); б - блок формирования второго сигнала переключения хе (х 4, х 1);7 в элеме сравнения; 8, 81, 8 д- дифференциаторы, формирующие фазовые координаты системы; 9 - дифференциатор, формирующий 1-ю фазовую координату регулируемого сигнала х 4, 10, 10110" -- блоки фиксированных коэффициентов воздействия К 5;, 11, 111 11 д- блОки фиксирОванных коэффициентов воздействия К 61, х, (х, х, х", ,хХ - и-мерный вектор состояния системы; Х 4 - 1-я - фазовая координата регулируемого сигнала; а, - коэффициенты дифференциального уравнения объекта.Основой формирования системы с переменной структурой является организация закона изменения структуры регулятора в виде:Ке, при хц)0,Х 4 С 0где: х,=-х (х, т) =хт 0 д (х, т); Д (х, т) функция переключения.(з) Кпри х( О, х 44О,Кч К при х (О, х 1)(О, О при х.) О,где х, =у(Л. дф; д =А х 1)+х Функция Хб формируется в блоке 6.В случае управления согласно закону сигнал д будет сдвигаться в скользящем режиме по фазе относительно переменной х 4 Л в зависимости от изменения параметра очто позволит изменить структуру и параметры реВыполнение уравнения (") в системе с переменной структуроп создает условие для возникновения скользящего режима, т. е. автоколебапий с малыми амплитудами, наложенными на медленно меняющуюся составляющую переходного процесса,Для того, чтобы показатели переходного процесса не зависели бы от изменения в широких пределах коэффициентов дифференциального уравнения а; формируют второй сигнал переключения хбь с помощью которого дополнительно изменяют составляющие коэффициенгов воздействия Кя в блоках 11 - 10" - 1.При этом гулятора 4 в соответствии с изменением параметров а;. Коэффициент пропорциональности К и порядок (1) переменной х должны выбираться для каждого конкретного случая из 5 условия наибольшего эффекта фазового смещения д" (1) относительно х в требуемой области частот скользящего режима. Предмет изобретения10Способ беспоисковой самонастройки системы с переменной структурой, отличающийся тем, что, с целью обеспечения независимости показателей переходных процессов в системе 15 при изменении в широких пределах параметров объекта управления, измеряют сигнал, пропорциональный одной из регулируемых фазовых координат, и сигнал регулирующего воздействия, формируют из этих сигналов 20 второй сигнал переключения, обеспечивая выбором фазовой координаты объекта наибольшее фазовое смещение сигнала переключения относительно измеренного сигнала в требуемой области частот скользящего режима и из Б меняют с помощью сигнала переключения составляющие коэффициентов воздействия по производным сигнала ошибки.Составитель А. ЛашевРедактор Б. С. Нанкина Техред Л. Я. Левина Корректор Т, А. АбрамоваЗаказ 1418/4 Изд.639 Тираж 473 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, Ж.35, Раушская наб., д. 4/5Типография, пр. Сапунова, 2