Устройство для автоматического направления движения гусеничного трактора

ОП ИЗО аюв ЬааатскивциалистическилРеспублик Н К АВТОРСКОМУ И ЕТЕЛЬС виоимое от авт. свиде льства-явлено 15,Х 1,1969 (М 1378538/30 Ь 69 с лрисоединецием заявк комитат па делам аобротений и откркп при Совете Министра СССРрит бликовано 16.11.19 юллетець631.364(088 исация 1 Х 1,19 ата опуоликовани вторызобретен кий и Е. Н, Червяков. Шипиле Заявител СТРОЙС О ДЛЯ АВТО ИЖЕНИЯ ГУС оистве для повышения надеж атчик скорости расИзобретение относится к устройствам для автоматического направления движения гусеничных тракторов по заданной траектории, например по следу предыдущего прохода, при котором необходимо обеспечить требуемое качество вождения (точность слежения, отсутствие прогрессирующего искривления и т. д,).Известны устройства для улучшения качества вождения, содержащие копирующий механизм с бесконтактным датчиком рессогласования, промежуточный усилитель и гидравлический сервопривод с приставкой и механическим преобразователем.Эти устройства слишком сложны по конструкции или имеют ограниченное применение.Недостатки известных устройств могут быть устранены при одновременном введении производной рассогласования в закон регулирования и охвате исполнительных органов системы дополнительной жесткой отрицательной обратной связью. Кроме улучшения качества автоматического вождения, при этом повышается надежность системы, так как обес- печивается автоматическая компенсация износа фрикциоццых элементов механизма поворота трактора.В предложенном устрция качества вождения иности системы имеется д АТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕЕНИЧНОГО ТРАКТОРА согласования сумматор, и механизм обратнойсвязи по перемещению поршня сервопривода,выполненный в виде пружины, один конецкоторой связан с поршнем сервопривода, а5 другой конец противодействует усилию электромеханического преобразователя через рычаг, управляющий положением золотникаприставки с помощью, например, элементатипа сопло-заслонка,1 О На фиг, 1 показана принципиальная схемаустройства, на фиг. 2 - , его электро- и гидропривод,Устройство состоит из копирующего механизма 1 с бесконтактцым датчиком рассогласования 2, блока форсирования (или датчикаскорости рассогласования с сумматором)3, промежуточного усилителя 4, электромехацнческих преобразователей, например электромагнитов 5,электрогидравлических пристав вок 6 и сервоприводов 7, действующих ца рычаги 8 механизма поворота.Для осуществления дополнительной обратной связи якорь электромеханического преобразователя упирается в рычаг 9, на который2; действует пружина 10, другой конец которойсвязан с поршнем сервопривода. К его рычагу прикреплена заслонка 11, управляющаядвижением золотника 12 перекрытием потокамасла через дроссель 13.ЗО Работает устройство следующим образом.При отсутствии рассогласования (точцее, суммарного сигнала рассогласование + скорость рассогласования) усилие электромехацического преобразователя 5 также отсутствует и заслонка 11 пружиной 10 прижата к соплу. Давления масла в полостях 14 и 15 равны, и за счет разности площадей золотник 12 передвинут в крайнее правое положение, что обеспечивает свободный проход масла в полость сервопривода и далее на выход. Возвратные пружины механизма поворота через рычаг 8 удерживают поршень сервопривода в крайнем левом положении (прямолинейное движение трактора).При появлении рассогласОвания датчик выдает соответствующий сигнал, который форсируется либо самим датчиком, либо форсирующим звеном и подается па промежуточный усилитель. В зависимости от знака суммарного сигнала промежуточный усилитель подает соответствующее напряжение ца тот или другой электромеханический преобразователь, усилие которого открывает заслонку. Благодаря дросселю давление в полости 14 резко падает, и золотник 12 перемещается влево, перекрывая проход масла в полость 16 сервопривода. Поршень сервопривода начинает перемещаться вправо, воздействуя ца механизм поворота трактора через рычаг 8. Одновременно пружина 10 сжимается, противодействуя усилию электромехацического преобразователя, причем усилие се возрастает пропорционально перемещению поршня сервопривода. Поэтому перемещение поршня ставится в прямую зависимость от усилия электромехацического преобразователя, т, е. от приложенного к последнему напряжения, А 5 так как при выработке этого напряжениявводилось форсирование сигнала рассогласования, т, е. информация о фактическом гово- роте трактора, то действие сервопривода ца механизм поворота корректируется в зависи мости от износа фрикционных элементов последнего и условий поворота. Это существенно повышает надежность системы,П р едм ет изобретения15Устройство для автоматического направления движения гусеничного трактора, содержащее копирующий механизм с бесконтактным датчиком рассогласования, промежуточный 20 усилитель и гидравлический сервопривод сприставкой и электромеханическим преобразователем, отличаощееся тем, что, с целью улучшения качества вождения и повышения надежности системы, оно снабжено датчиком 5 скорости рассогласования, сумматором и механизмом обратной связи по перемещению поршня сервопривода, выполненным в виде пружины, один конец которой связан с поршнем сервопривода, а другой противодействует силию электромеханического преобразователя через рычаг, управляющий положением золотника приставки с помощью, например, элемента типа сопло в заслон.298272 Заказ 2021ЦИИИПИ Ком 3 о 1 зд. М Лодписнветс Министров СС 5 Тираж 4(3 брстсиий н открытий при С Ж.35. Раушскаи наб., д. 4/ Загорская типография га по деламМоски Составитель А. СвирщевскийРедактор Е. П. Хорина Техред Л. Л. Евдонов Корректор Т. А, Яжамаикулова