Устройство для управления исполнительным редукторным асинхронным двигателем

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 297103 Союв Советекив Социалиотичеокил РеолубликК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 21.Ъ.1968 ( 1242247/24-7)с присоединением заявкиПриоритетОпубликовано 02,111.1971, Бюллетень9Дата опубликования описания 16,у.1971 МПК Н 02 р 5/50 Комитет ло лелем изобретений и открытий ори Совете Миииотров СССРУДК 62-503.53 (088.8) Авторыизобретения Е. И, Хлыпало, А. С. Подвальных, И. В. Филатов и С, Н. Шаров Заявитель УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ РЕДУКТОРНЫМ АСИНХРОННЫМ ДВИГАТЕЛЕМИзвестно устройство для управления исполнительным редукторным асинхронным двигателем (ИД) в следящей системе, содержащее усилитель (УД) в цепи рабочей обмотки двигателя, датчик позиционной обратной связи (ДОС) блок выработки напряжения, пропорционального скорости двигателя (Т) и узел формирования корректирующего сигнала (ФК) в интервалах времени несовпадения знаков сигналов на выходе УД и выходе узла. В известном устройстве для увеличения статической и динамической точности механизма в определенные интервалы времени отключается напряжение питания двигателя,Предложенное устройство более совершенно, так как обеспечивает надежуню работу при больших статических нагрузках и уменьшает величину перерегулирования следящих систем,Это обеспечивается тем, что в устройстве применен элемент форсировки, работающий в ключевом режиме, один из входов которого соединен с выходом узла формирования корректируюгцего сигнала ФК, а другой - с выходом блока выработки напряжения, причем выход блока соединен со входом усилителя, в результате чего корректирующий сигнал вводится в качестве дополнительного сигнала управления двигателем,На фиг. 1 показана структурная схемапредлагаемого устройства; на фиг. 2 - принципиальная схема устройства.В устройстве (см. фиг, 1) вход исполни тельного редукторного двигателя ИД соединен с усилителем двигателя УД, на входе которого суммируются сигналы управления У обратной связи У,и корректирующий сигнал Уп, а выход ИД соединен с датчиком обрат ной связи ДОС и блоком ТГ, измеряющимскорость двигателя. Кроме того, выходы усилителя блока выработки напряжения соединены со входами формирователя корректирующего сигнала ФК, а выходе ФК и ТГ соеди иены со входами элемента форсировки ЭФ.Усилитель двигателя УД (см. фиг, 2) содержит электрический сумматор сигналов управления Е и сигналов (/и С/обратных связей, выполненный на сопротивлениях, 20 Блок формирования корректирующего сигнала ф, представляет собой анализатор зна ков переменной составляющей сигналов усилителя /т и тахогенератора У,и вырабатывает корректирующий сигнал У, Причем l, -- 0 при з 1 дп С, =з 1 дп / и У,= сопз приыдп У,=кап ЬЭлемент форсировки ЭФ, работающий в ре 30 жиме ключа собран, например на двух транзисторах Т, и Т 2 со встречно включенными базами и эмиттерами. На один вход элемента подается с;и нал постоянного тока с выхода. На другой вход элемента подается сигнал пропорциональный скорости двигателя с выхода ТГ. Выход элемента форсировки соединен со входом усилителя.При отработке медленно меняющихся сигналов управления двигатель плавно перемещает рабочий орган, Сигнал на выходе блока формирования корректирующего сигнала в этом случае равен нулю. Сигнал Упоступает на вход усилителя УД, через сопротивление Йз, и его влияние на качество процесса регулирования невелико.В таком режиме устройство работает как линейная система с малой скоростной ошибкой.При отработке скачкообразных воздействий в системе могут возникнуть колебания, В определенные интервалы времени знак сигнала /, не равен знаку сигнала У,. В это время знак сигнала отрицательной местной обратной связи Осовпадает со знаком сигнала У,. По корректирующему сигналу У, открывается транзисторный ключ Т Т 2 в элементе форсирования ЭФ, сигнал У,поступает на вход усилигеля УД через транзисторы Т, и Т сопротивлением которых можно пренебречь по сравнению с сопротивлениями (Р Р 2, Рэ) сумматора. Увеличение управляющего сигнала на входе усилителя (УД) приведет к более интенсивному торможению двигателя (ИД). Как только двигатель ИД начнет вращаться в сто рону, соответствующую знаку выходного сигнала У, корректирующий сигнал Установится равным нулю, и ключ размыкается.Предложенное устройство может быть применено в позиционных следящих системах, где требуется большая статическая и динамическая точность.15 Предмет изобретенияУстройство для управления исполнительным редукторным асинхронным двигателем в следящей системе, содержащее усилитель в 20 цепи рабочей обмотки двигателя, датчик позиционной обратной связи, блок выработки напряжения, пропорционального скорости двигателя, и узел формирования корректирующего сигнала в интервалах времени несов падения знаков переменных составляющихсигналов н выходе усилителя и выходе узла, огличаюиеея тем, что, с целью обеспечения надежности при больших статических нагрузках, применен элемент форсировки, работа- ЗО ющий в режиме ключа, один из входов которого соединен с выходом узла формирования корректирующего сигнала, а другой - с выходом блокд выработки напряжения, причем выход блока соединен со входом усилителя,Заказ 1545 ЦНИИПИ Изд.657 Тираж 473 Подписноемитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5ипография, пр. Сапунова