Устройство для автоматического управленияагрегатами

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республикаявлено присоед иоритет Комитет по дела обретений и открытийри Совете МинистровСССР Опубликовано,26.1.1970. Бюллетень6 Дата опубликования описания 25 Х.1970 Авторизобретени В, Богдан знецкий научно-исследовательский угольный институ аявител УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛАГРЕГАТАМИ Изобретение относится к устроиствам для дистанционного управления и регулирования агрегатами с большим числом гидравлических исполнительных механизмов, например для дистанционного управления горными комбайнами, буровыми установками и т. д.Известные системы автоматического управления сложными агрегатами с большим числом гидравлических исполнительных механизмов имеют большое количество датчиков обратной связи, что увеличивает их габариты, повышает стоимость и усложняет эксплуатацию.Кроме того, в них отсутствует автоматическая коррекция утечек в гидросистеме.В предлагаемом устройстве в качестве одного общего датчика перемещений исполнительных механизмов используется регулируемый гидродвигатель, установленный на сливной (или нагнетательной) магистрали и соединенный с тахогенератором через редуктор с магнитным барабаном для записи и воспроизведения программы работы, причем второй гидро- двигатель установлен на нагнетающей магистрали и соединен со вторым тахогенератором, который так же, как и первый, соединен с блоком управления.Это позволяет повысить надежность работы автоматизированных агрегатов, уменьшить стоимость устройств, обеспечить однотипную привязку средств автоматизации к оольшому числу разноооразных агрегатов, а та 1томатически учесть утечки, вознпкающ1 идроспстеме,На чертеже представлена схема предлагае 5 мого устройства.Исполнительные гидравлические механизмы1 управляются блоком 2 золотников с электромагнитными клапанами, Автоматический контроль перемещений исполнительных механизмов10 осуществляется одним общим датчиком обратной связи, состоя;цим из регулируемого гидродвигателя 8, редуктора 4, магнитного барабана 5, и устройством автоматической коррекции утечек, включающим тахогенераторы 615 и 7.Гидродвигатель Д включается в общий сливгидросистемы, через которую проходит весьобъем масла, пропорциональный перемещениям управляемых гидравлических исполнитель 20 ных механизмов 1, Барабан 5 поворачиваетсяпропорционально перемещению подключенногов данный момент посредством гпдродвигателя3 и редуктора 4 одного пз исполнительных механизмов,25 Для автоматического управления и регулирования агрегатами, имеющпмп несколько гидравлических исполнительных механизмов, идля автоматической компенсацип,погрешностей, возникающих в гидросистеме вследствиезо утечек, на магнитный барабан 5 записываетсяпрограмма одного цикла управления (первоначальное моделирование рабочего процесса), осуществляемого непосредственно оператором.Оператор с помощью соответствующего переключателя блока 8 управления приводит в действие один из исполнительных механизмов 1 через соответствующий электромагнитный клапан золотника в блоке 2 золотников. При этом одновременно на магнитную головку блока 9, соответствующую включенному исполнительному механизму, поступает постоянное напряжение, полярность которого соответствует направлению движения подключенного исполнительного механизма, В результате масло из нагнетательной магистрали через гидродвигатель 10 и соответствующий золотник блока 2 поступает в полость одного из исполнительных механизмов 1. Шток последнего, перемещаясь, вытесняет определенный объем масла, котороепроходя через гидродвигатель 3, включенный в общий слив, производит соответствующий поворот магнитного барабана 5. А так как на соответствующую магнитную головку блока 9 поступает постоянное напряжение, происходит намагничивание (определенного направления, соответствующего полярности напряжения) дуги окружности магнитного барабана, длина которой пропорциональна перемещению управляемого исполнительного механизма. Когда заданное движение исполнительного механизма будет выполнено, переключателем блока управления отключается электромагнит соответствующего золотника и исполнительный механизм, Одновременно снимается напряжение с магнитной головки. Управление следующими (в зависимости от программы цикла) исполнительными механизмами осуществляется аналогично первому.Таким образом, на магнитный барабан записывается полный цикл работы агрегата с автоматическим учетом влияния утечек. При этом длина дуги определяет величинухода соответствующего гидравлического исполнительного механизма, направление намагниченности - направление движения механизма, последовательность расположения дуг на поверхности барабана - ,последовательность работы механизмов. После окончания заданного цикла работы соответствующим переключателем блока 8 подается команда на доводку магнитного барабана 5 до исходного положения. При этом срабатывает электромагнит золотника (блока 2), подающего от специальной нагнетательной магистрали с обратным клапаном масло непосредственно в гидро- двигатель 3, и подается напряжение на магнитную головку, фиксирующую момент окончания рабочего цикла и начало быстрой доводки барабана в исходное положение. Весь цикл записывается на угол поворота магнитного барабана, близкий к 360, благодаря возможности регулирования скорости вращения гидродвигателя. 5 10 15 20 25 Зо 35 40 45 50 55 60 65 После доводки барабана Б до исходного положения концевым выключателем блока 8 электромагнитный золотник доводки ооесточива ется,Так как запись программы осуществляется одновременно с выполнением одного рабочего цикла, автоматически учитываются все нормальные утечки в гидросистеме.Контроль аварийных утечек осуществляется дополнительным гпдродвигателем, включаемым на входе в нагнетательную магистоаль. При задании программы на магнитном барабане по разности показаний тахогенераторов 6 и 7 фиксируется величина нормальной утечки при работе различных гидравлических исполнительных механизмов.Для выполнения автоматической работы агрегата необходимо переключатель рода работ блока 8 управления поставить на воспроизведение.Усилители блока 11 подключают соответствующие цепи для воспроизведения заданного цикла работы.Магнитный барабан начинает вращаться, и магнитные головки блока 9 реагируют на направление постоянного магнитного поля соответствующей дуги барабана, что вызывает срабатывание соответствующего электромагнита - золотника блока 2,Масло поступает в очередной гидравлический исполнительный механизм 1, шток которого, перемещаясь, вытесняет определенный объем масла, что, в свою очередь, вызывает поворот магнитного барабана, Шток будет двигаться до тех пор, пока магнитная головка не отследит записанную на барабане дугу. После поворота барабана на заданный угол магнитное поле на заданной дорожке исчезает, и электромагнит золотника обесточивается. После этого аналогичный процесс будет происходить с другим исполнительным механизмом.Для особо ответственных агрегатов осуществляется контроль за аварийной утечкой масла, которая учитывается также тахогенераторами 6 и 7, вращаемыми гидродвигателями 3 и 10, Разность напряжений тахогенераторов и магнитной головки блока 9, контролирующей аварийную утечку, поступает на усилитель блока 11. При отклонении ее от заданного на. пряжения срабатывает реле 12 аварии, и агрегат останавливается.По окончании заданного цикла поступает сигнал с магнитного барабана 5 на магнитную головку доводки барабана, После его доводки следующий цикл автоматической работы начинается аналогично.При изменении внешних условий от внешних датчиков может изменяться скорость гидродвигателя 3, что позволяет внести коррекцию в заданную программу. При дистанционном управлении оператор получает информа. цию о перемещении исполнительного механизма по углу поворота барабана.262528 П р едм ет изобретения Составитель О. ПовагоТехред Л. В, Курилко Корректор Н, С. Сударенкова Редактор Т. Иванова Заказ 1232/2 Тираж 500 Подписное ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва Ж, Раушская наб., д. 4/5Типография, пр. Сапунова, 2 Устройство для автоматического управления агрегатами с большим числом гидравлических исполнительных механизмов, содержащее гидзодвигатели, тахогенераторы, магнитный баэабан, блок магнитных головок, блок золотников с электромагнитным управлением, блок усилителей и блок управления и реле аварийной утечки, отличаюиееся тем, что, с цетью упрощения, повышения надежности устюйства и контроля утечек в гидросистеме, в нем в качестве одного общего датчика перемещений исполнительных механизмов использован регулируемый гидродвигатель, установ.ленный на сливной магистрали и соединенный 5 с тахогенератором через редуктор с магнитнымбарабаном для записи и воспроизведения программы работы, причем второй гидродвигатель установлен на нагнетающей магистрали и соединен со вторым тахогенератором, который 10 так же, как и первый, соединен с блоком управления,