254617

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советскик Социалистичесиил Республикависимое от авт. свидетельст влено 19 Х 1.1967 ( 1174276/18-2 л. 21 с, 46/5 с присоединением заявки Ле Приоритет МПК Ст 051 Комитет по де тий изобретений и о при Совете МинСССР публпковацо 17,Х.1969. Бюллетень М 32ата опубликования описания 12.111.1970 ДК 621.3.078.3истро ПОСОБ КОРРЕ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬ МКНУТЫХ СИСТЕМОЕДИНЕННЬ воляет повысит тстемы отдельн 5 н сИзобретение относится к ооласти автоматического регулирования и предназначено для повышения точности следящих систем, соединенных последовательно.Известны способы повышения точности таких систем автоматического регулирования путем обеспечения независимости качества слежения последующей следящей системы от характеристик предыдущей следящей системы, получаемой цри помощи компенсирующего и автоцомизирующего сигналов с предыдущей системы, подаваемых на входы последующей.1-1 едостатком этого способа является то, что точность и показатели качества работы предыдущей следящей системы остаются без изменений.Согласно предлагаемому способу сигнал коррекции формируют из сигнала ошибки и сигнала скорости выходной координаты любой из систем комплекса или дополнительноц, принятой в качестве компенсирующей системы, и изменяют уставку любой или нескольких систем как,предыдущих, так и последующих по отношению к корректирующей системе. Кроме того, при различных требованиях по точности к каждой из систем сигнал коррекции формируют из сигнала ошибки каждой менее точной системы и изменяют уставку всех более точных следящих систем. Зто поз ь точность слежениякаждоц с о и всего комплексав целом.Сущность предлагаемого способа управле 5 цпя последовательными следящими системамипоясняется на нижеприведенном примерепоследовательного ряда, состоящего цзЖ исходных систем, схема которого представлена ца чертеже,10 Для создания автономности последовательцо соединенных следящих систем ошибка системы 1 по вязи 1 в сумме с отработкой подается на вход системы 11, ошибка системы Ппо связи 2 в сумме с ее отработкой подается1 а вход системы 111 и т. д, до ошибки ситемы Л.Действие сигналов по связям 1, 2 и 3 приводит к тому, что работа каждой последующей системы не будет зависеть от работы20 предыдугцих систем.При решении ряда технических задач создание автономности систем, входящих в комплекс последовательных следящих систем,оказывается недостаточным для получения25 необходимой точности слежения. Для тогочтобы в этих случаях обеспечить требуемуюодой илц нескольких систем, следует одновременно с указанными единичными сигналами по связям 1, 2 и 3 подавать30 компенсирующие сигналы с любой следящейсистемы на входы усилителей любой одной или нескольких других систем последовательного ряда,В качестве компенсирующих сигналов необходимо использовать ошибку и скорость отработки входного воздействия системой, которая берется в качестве корректирующей. В некоторых случаях корректирующей системой может быть специально вводимая в последовательный ряд вспомогательная приборная следящая система,Если в качестве корректирующей системы используют систему П 1, компенсирующие сигналы, поступающие по связям 4, 5,и б, формируют из сигнала ошибки системы П 1 (связь 7) соответственно при помощи корректирующих звеньев 8, 9 и 10 и подают на входы систем 1, П и Л. Компенсирующие сигналы по связям 11, 12 и И, пропорциональные скорости отработки входного сигнала системы 1 П, формируют из сигналов отработки по связи 14 при помощи дифференцирующих элементов, например соответствующих тахогенераторов 15, 1 б и 17, которые при необходимости могут содержать корректирующие звенья,Для создания перекрестных корректирующих связей между любой парой следящих систем, например между системами 1 и П 1, компенсирующий сигнал 18, пропорциональный сигналу ошибки системы, формируется при помощи корректирующего звена 19 и подается на вход системы П 1.Компенсирующий сигнал по связи 20 формируется из сигнала ошибки системы 1 при помощи тахогенератора 21 и подается также на вход системы П(,Если требования по точности к следящим системам комплекса неодинаковы, следует 4ошибку отработки входного воздействия с каждой менее точной системы подавать на входы всех более точных систем,Пусть следящие системы в порядке увели чения допустимой ошибки слежения располагаются следующим образом: 1, П, Л, (П, то сигнал ошибки системы (П (связь 7), как было показано выше, подается на входы систем 1, 11, У в виде компенсирующих сигна лов соответственно по связям 5, 4 и б, сигналошибки системы У (связь 22) подается на входы систем 1 и П, сигнал ошибки системы П (по связи 23) подается на вход усилителя 1.15Предмет изобретения 1. Способ коррекции последовательно соединенных замкнутых систем регулирования с 20 использованием сигнала ошибки в качествеавтономизирующего в каждой системе, отличаош,ийся тем, что, с целью повышения точности слежения каждой системы отдельно и всего комплекса в целом, формируют сигнал 25 коррекции из сигнала ошибки и сигнала скорости выходной координаты любой из систем комплекса или дополнительной, принятой в качестве компенсирующей системы, и изменяют у"ставку любой илп нескольких систем Зо как предыдущих, так и последующих по отношению к корректирующей системе.2, Способ по п. 1, отличающийся тем, что,с целью повышения точности слежения последовательных следящих систем при различ ных требованиях по точности к каждой пзних, формируют сигнал коррскцин пз сигнала ошибки каждой менее точной системы и изменяют уставку всех более точных следящих систем.254617 Составитель Г. КотоваТекред Т. Р, Курилко Корректор Т. А. Абрамова Редактор Андреев Типография, пр. Сапунова, 2 Заказ 463/3 Тираж 480ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий ири СоветМосква Ж, Раутиская наб., д. 415 Подписное Министров СССР