Авторулевой для судов

ОП ИСА НИ Е ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУСоюз Советских Социалистических Республикависимое от авт. свидетельствааявлено 19.1.1968 ( 1222553/27-11)присоединением заявкил. 651-, 1 МПК В 631 ДК 629.12.014.6(088.8) иорите Комитет оо делам изобретений и открыти ори Совете йтинистров СССР,1969. Бюллетень ЛЪ 3ия описания 11.111.1970 Опубликова а опублико вторызобретени Н. Мордовчеико, А. И. Суриков и аявител ВТОРУЛЕВОИ ДЛЯ СУДОВ 2На фиг. 1 изображена функциональная схема предлагаемого авторулевого; на фиг. 2 - принципиальные схемы фазочувствительного выпрямителя, регулятора скорости интегрирования, интегрирующего устройства и ограничителя выходного напряжения.Принимающий сельсин 1 курса через механический дифференциал 2 и муфту 8 кинематически связан с датчиком 4 курса, который электрически соединен с фазочувствительным выпрямителем 5.В схему авторулевого также включены регулятор 6 чувствительности дифференцирующего устройства и регулятор скорости 7 интегрирования, которые соответственно электрически соединены с дифференцирующим 8 и интегрирующим 9 устройствами. На выходы этих устройств подключены регулируемые ограничители 10 и 11 выходного напряжения. При этом ограничители выходного напряжения электрически соединены с регулятором 12 коэффициента обратной связи. Выходы ограничителей подключены на вход усилителя 13, который, в свою очередь, подключен к двигатслю 14, механически связанному с исполнительным механизмом 15 и датчиком 16 обратной связи, который электрически соединен с регулятором коэффициента обратной связи.Действие авторулевого осуществляется следующим образом. Изобретение относится к устроиствам автоматического управления судном.Известны электрические бесконтактные авторулевые для судов, содержащие датчик курса, дифференцирующее и интегрирующее 5 устройства, устройство обратной связи и исполнительные механизмы.В таких авторулевых отсутствует приспособление для регулирования скорости интегрирования, регулируемый ограничитель выходного 10 напряжения дифференцирующего и интегрирующего устройств, механическое соединение интегрирующего и дифференцирующего устройств с принимающим сельсином курса.Особенностью предлагаемого авторулевого 15 является то, что датчик курса электрически соединен с дифференцирующии и интегрирующим устройствами. На вход интегрирующего устройства подключен регулятор скорости интегрирования, а на выходы дифференцирую щего и интегрирующего устройств - регулируемые ограничители выходного напряжения.Для уменьшения числа кладок руля при сохранении требуемой точности стабилизации судна на курсе ограничители выходного на пряжения иогут быть электрически соединены с регулятором коэффициента обратной связи. Это способствует упрощению конструкции и улучшению стабилизации судна на заданном курсе, 3При отклонении судна от заданного курса принимающий сельсин 1 курса через механический дифференциал 2 и муфту сцепления 3 разворачивает датчик 4 курса,на угол, пропорциональный углу отклонения судна от заданного курса. Напряжение, снимаемое с датчика курса, подается в суммирующую схему и на вход фазочувствительного выпрямителя 5, выходной сигнал постоянного тока которого поступает на регулятор б чувствительности дифференцирующего устройства и регулятор 7 скорости интегрпрования. Г 1 ри помощи последнего можно подбирать скорость интегрирования для любого типа судна.Сигнал, снимаемый с регуляторов, подается на дифференцирующее 8 и интегрирующее 9 устройства, выходное напряжение которых поступает на регулируемые ограничители 10 и 11 выходного напряжения. Уровень выходного напряжения ограничителей выбирается для каждого типа судна в зависимости от эффективности руля.Ограниченный по амплитуде сигнал с ограничителей поступает на вход усилителя 13. Выходное напряжение усилителя управляет двигателем 14. Двигатель приводит в действие исполнительный механизм 15, который воздействует на руль и датчик 1 б обратной связи. Сигнал с датчика обратной связи подается на вход усилителя, Когда он будет равен управляющему сигналу, руль остановится, и судно развернется на заданный курс. При изменении коэффициента обратной связи авторулевого изменяется не только величина сигнала датчика обратной связи, но и выходные напряжения ограничителей таким образом, что величина закладки руля от сигнала дифференцирующего и интегрирующего устройств остается постоянной.10Предмет изобретен ия1. Авторулевой для судов, содержащий датчик курса, дифференцирующее и интегрирую щее устройства, устройство обратной связи иисполнительные механизмы, отгичающиггся тем, что, с целью упрощения конструкции и улучшения стабилизации судна на заданном курсе, датчик курса электрически соединен с 20 дифференцирующим и интегрирующим устройствами, причем на вход интегрирующего устройства подключен регулятор скорости интегрирования, а на выходы дифференцирующего и интегрирующего устройств - регулируемые ограничители выходного напряжения,2. Авторулевой по п. 1, отличающийся тем,что, с целью уменьшения числа кладок руля при сохранении требуемой точности стабилизации судна на курсе, ограничители выходЗ 0 ного напряжения дифференцирующего и интегрирующего устройств электрически связаны с регулятором коэффициента обратной связи.К 1 ЯОку пыпаноЯ на тр 1Составитель С. Н. Жаботинский. Ф. Смирягина Техред 3. Н, Тараненко Корректор С. М. Сигалак Заказ 383/17 Тираж 480 Подписно ЦИИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий прн Совете Министров ССС Москва Ж, Раушская наб., д. 4,5Типография, пр. Сапунова, 2