Устройство для автоматического управления роторным экскаватором

190488 Союз Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт, свидетельства15658Заявлено 01,7,1965 ( 949450/26-24) 1 с, 46/5 с присоединением заявкиомитет по дел МПК 6 05 иоритет изобретений и открыти при Совете Министров ДК 621-503,53 1.19 летень2 публиковано осударственный машиностроительный завод нм. 15-летия ЛКСМ Заявител УСТРОЙ С ЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯТОРНЫМ ЭКСКАВАТОРОМ Основное авт. св.156588 выдано на систему программного управления стрелой роторного экскаватора.Предлагаемое устройство отличается тем, что в нем применена система измерений, от счета и индикации перемещений. Это позволяет осуществить автоматизацию и повысить точность отсчета перемещений роторного колеса по заданной программе.Схема предлагаемого устройства представ лена на чертеже. В этой схеме: 1 - сельсиндатчик перемещения; 2 - дифференциальный сельсин-приемник; 3 - сельсин-датчик начала отсчета; 4, 5 - зубчатые колеса для ввода задания; б - шкала для индикации величины 1 перемещения; 7 - индикаторная стрелка; 8 - штурвал (лимб) для установки задания; 9 - флажок диамагнитный для воздействия на транзисторное реле положения; 10 - диамагнитный кронштейн; П - подтормаживающее 2 устройство; 12 - суммирующая шкала сель- сина-датчика 3; 13 - нулевая стрелка шкалы 12; 14 - транзистор автогенератора; 15, 1 б - реле постоянного тока; 17 - кнопка (педаль) управления приводом; 18 - контакт реле 15, 2 подающий импульсы на счетчик импульсов;19 - контакт реле 15 для отключения привода при одновременном отсчете малых и больших перемещений; 20 - замыкающие контакты реле 1 б; 21 счетчик импульсов: 22 - исполни тельное реле; 23 - контакт исполнительного реле, производящий отключение привода; 24 - выходы и переключатель выходов счетчика;25 - цепь сброса информации счетчика; 1 т - контурная катушка; 1,з - катушка обратной связи; С С 2 - конденсаторы.Работа устройства заключается в следую щем. Дифференциальный сельсин-приемник 2 запитывается от сельсинов-датчиков 1 и 3. На одном конце вала сольсина-приемника 2 установлена стрелка 7 для индикации текущей величины перемещения по индикаторной шкале б, на другом - диамагнитный флажок 9 для воздействия на.бесконтактное транзисторное реле положения. Сельсин-датчик начала отсчета постоянно подторможен подтормаживающим устройством так, чтобы момент сопротивлений на его валу был всегда немного больше момента сопротивлений на валу дифференциального сель- сина-приемника 2. Так как вал сельсина-приемника 2 несет на себе только стрелку 7 и легкий диамагнитный флажок 9, то потребное подтормаживающее усилие на валу сельсинадатчика 3 незначительно.Статор сельсина-приемника 2 может разворачиваться с помощью штурвала (лимба) 8, зубчатого колеса 4 и зубчатого колеса 5, жестко связанного со статором.Схема автогецераторцого транзисторного реле положения состоит цз транзистора 4, катушки автогенератора Е, конденсатора С катушки обратной связи Е, конденсатора С, и реле постоянного тока 15. Отличительной особенностью данного реле является конструкция блока катушек. Контурная катушка У., и катушка обратной связи 1.2 намотаны на плоских сердечниках, набранных из нескольких листиков ферромагнитного материала с высокой магнитной проницаемостью. Концы сердечников вставлены и зафиксированы в прорезях диамагнитцого кронштейна так, что магнитная связь между катушками 1, и 1. осуществляется через воздугцный зазор кронштейна 10, Кронштейн 10 устанавливается возле сельсина-приемника 2, так, чтобы флажок 9 вала сельсина-приемника 2 перекрывал воздушный зазор в направлении, перпендикулярном плоскости сердечников.Для переключения цепей сельсинов 1, 2, 3 из режима согласования в режим измерения служит реле постоянного тока 1 б, которое отключается и включается размещающим контактом кнопки (педали) 17 управления приводом.Система автоматического многократного измерения, отсчета и индикации перемещений работает следующим образом. При нажатии кнопки (педали) 17 разорвется цепь питания реле 16, которое своими замыкающими контактами отключит роторную обмотку сельсица-приемника 2 от статорной и одновременно замыкающим контактом кнопки 17 включится привод и начнется его перемещение, Ротор сельсина-датчика 1 поворачивается вместе с приводом, при этом, благодаря тому, что вал сельсина-датчика начала отсчета подторможен и момент сопротивлений на нем больше, чем на валу сельсина-приемника 2, будет поворачиваться только ротор сельсина-приемника 2, а ротор сельсица-датчика 3 будет неподвижен, так как усилия на его валу недостаточно, чтобы преодолеть подтормаживающее усилие. Такая схема включения представляет собой электри;еский дифференциал, где вращается всегда только тот вал, на котором момент сопротивлений меньше. При повороте ротора сельсицаприемника 2 диамагцитный флажок 9 на его валу поворачивается, и, когда привод отработает заданную величину перемещения, флажок 9 войдет в зазор диамагнитцого кронштейна. Связь между контурной катушкой Е, и катушкой обратной связи Е 2 ослабнет, колебания автогенератора будут сорваны, транзистор запрется, и реле 15 отпадет. Своим замыкающим контактом 18 реле 15 подаст импульс на счетчик импульсов; если при этом исполнительное реле 22 подключено к первому выходу счетчика, то исполнительное реле срабатывает и своим размыкающим контакгом отключает привод. Если же исполнительное реле подключено ко второму выходу счетчика, то оно сработает при поступлении на вход счетчика второго импульса второго замыкания контак 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 та 18 реле 15, Вал сельсина-приемника 2 при этом сделает один полный оборот и еще повернется ца угол, соответствующий введенному заданию, а привод отработает соответствующее перемещение.При подключении исполнительного реле к другим выходам число полных оборотов вала сельсина 2 и вала сельсина 1 будет равно номеру выхода счетчика, Таким образом, задание величины перемещения определяется номером выхода счетчика импульсов, к которому подключено исполнительное реле, и начальным разворотом статора сельсина 2 осуществляется штурвалом 8.Предельная величина перемещения, которая может быть отсчитана системой, определяется емкостью счетчика 21.При одновременном отсчете малых и больших (кратных малым) перемещений отключение привода производится контактом 18 реле 15, согласование измерительной части системы производится после отсчета каждого малого перемещения, а окончание отсчета большого перемещения (кратного малому) и сброс информации, накопленной в счетчике 21, производится после срабатывания исполнительного реле 22.После остановки привода, о чем свидетельствует загорание лампочки, оператор прекращает нажатие кнопки управления 17. Цепь питания реле пуска 1 б замыкается размыкающим контактом кнопки 17, реле пуска 1 б включается, Своими замыкающими контактами 19 оно подключает цепь сельсина-датчика 1 к сельсину-датчику 3 и правой обмотке сельсина-приемника 2. Благодаря этому, сельсин-приемцик 2 устанавливается в исходное (первоначальное) положение, а сельсин-датчик 3 согласуется с сельсином-датчиком 1 и займет новое положение, зафиксировав новое начало отсчета для следующего перемещения. Согласование сельсинов занимает 1 сек. Одновременно контакт реле 1 б включит цепь сброса информации, накопленной в счетчике.Работа схемы при следующем отсчете протекает аналогично. Наличие подтормаживающего усилия ца валу сельсица-датчика 3 не препятствует синхронизации сельсина-приемника 2 с сельсином-датчиком 1 после цикла отсчета, так как рассогласование сельсинов при этом большое (до 180) и синхронизирующий момент велик. Однако наличие такого подтормаживания благоприятно сказывается ца демпфировации сельсица 3 при согласовании и подготовке схемы к работе. Ошибка, вносимая этим дополнительным усилием, не велика; кроме того, она постоянна по величине и знаку (так как угол поворота статора 180), т.е., оца носит статический характер, поэтому и не сказывается на точности устройства. Предмет изобретенияУстройство для автоматического управления роторным экскаватором по авт. св.15 б 588,Крылова стикова Заказ 179/18111 ИИПИ Комитета п Тираж 535 делам изобретений и открытий п Иосква, Центр, пр. Серова, д.пография, пр. Сапуно содержащее сельсин-датчик перемещения стрелы экскаватора, сельсин-датчик начального положения стрелы перед каждым циклом ее перемеще 11 ии, дифференциальный сельсипприемник, ключ отсчета начала цикла перемещения и реле пуска, отличающееся тем, что, с целью упрощения схемы и конструкции устройства, в трехфазную цепь связи сельсинаПодписноери Совете Министров СССР датчика начального положения и сельсиндприемника включены нормально разомкнутые контакты реле пуска и на оси сельсина-датчика начального положения укреплен фрикцпон пый диск, а на статоре этого сельсина установлены тормозные колодки, стяттые пружиной и касающиеся цилиндрической поверхности фрикционного диска,